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測距者 2 路 × Arduino I2C（通用 I2C 版）

測距者 2 路通用 I2C 版用 MBC I2C 協議 v2：寫一個編號、讀 2 byte 就是一個值（int16 小端），連號的值可以一次讀完。本頁是這款產品的值表、命令表與接線；共用規則（F0~F5 版本與狀態、F8 換位址、EF 重開機）在通用 I2C 協議。

SPIKE EV3 Arduino I2C mBlock MATRIX micro:bit

提示
不太會寫程式？ 直接看 Arduino 範例，每支都能複製上傳。每個值的六平台讀法在指令參考。

基本資訊

項目	內容
I2C 位址	`0x29`（可用 F8 換）
F0 裝置 ID	低 byte `0x29`、高 byte `2`
型號	`LASER2`
協議版本 F1	`2`
速度	100 kHz（建議）／400 kHz；寫完編號等 2 ms 再讀
讀法	主機寫 [編號] → 等 2 ms → 讀 2×k byte（k≤16）= 從該編號起連續 k 個 int16 小端；空號回 -32768
快照	每 10 ms 更新，一次讀多個值保證同一瞬間

接線

感應器	Arduino UNO / Nano	Arduino R4	ESP32
SDA	A4	SDA	GPIO 21
SCL	A5	SCL	GPIO 22
5V	5V	5V	5V
GND	GND	GND	GND

5 V 主機可直接接，不需準位轉換；同一組 SDA／SCL 上位址相同的產品不能同時接（用 F8 先換位址）。

值表

每個編號讀回一個 int16；點編號看六平台讀法與示意圖。

編號	值	範圍	說明
`01`	左距離 cm `leftCm`	0~120 cm	左邊那顆的距離 0~120 cm（站在車後往前看，左 = 第 0 顆），120 = 前面沒東西／那顆失效
`02`	右距離 cm `rightCm`	0~120 cm	右邊那顆的距離 0~120 cm（右 = 第 1 顆），120 = 前面沒東西／那顆失效
`03`	較近距離 cm `nearCm`	0~120 cm	左右兩顆取較近的 0~120 cm
`04`	左距離 mm `leftMm`	0~1200 mm	左邊那顆的距離 0~1200 mm，1200 = 前面沒東西／那顆失效
`05`	右距離 mm `rightMm`	0~1200 mm	右邊那顆的距離 0~1200 mm，1200 = 前面沒東西／那顆失效
`06`	初始化位元圖 `initOk`	0~3 bit	bit0 = 左、bit1 = 右，1 = 那顆開機初始化成功（失敗不重試）；3 = 兩顆都好
`07`	故障位元圖 `fault`	0~3 bit	bit0 = 左、bit1 = 右，1 = 那顆目前失效（I2C 讀失敗或 200 ms 沒更新）；失效那顆距離回 120／1200
`08`	左右平均 mm `avgMm`	0~1200 mm	(左 mm + 右 mm) / 2，0~1200；跟 EV3 模式 3、SPIKE 模式 6 第 3 個值一致（共識 #8 補上）

狀態旗標 F3

bit	名稱	說明
b0	就緒 (`ready`)	2 顆都初始化完、快照開始更新後恆 1
b1	任一顆失效 (`fault`)	初始化失敗、I2C 讀失敗或 200 ms 沒更新，任一顆就是 1（= 07 ≠ 0 或 06 ≠ 3）

共用暫存器

編號	名稱	說明
`F0`	裝置 ID	低 byte = 出廠 I2C 位址（換位址後不變），高 byte = hw[0]（通道數／顆數／類別）
`F1`	協議版本	本版 = 2（SPIKE 模式 8 v[1]、EV3 ID 封包同一個數字）
`F2`	韌體版本	主版×100 + 次版（例 102 = 1.2）
`F3`	狀態旗標	b0 就緒，其餘各產品定義（見各產品 flags）
`F4`	更新序號	每 10 ms 快照 +1，0~255 循環（2.56 秒一圈，不能拿來偵測重開機；不動 = 模組忙）
`F5`	開機秒數	開機後秒數，到 32767 停住（約 9 小時）；數字變小 = 重開機過
`F8`	換 I2C 位址	[F8][新位址 0x08~0x77][新位址取反]，存 EEPROM，重開機後生效；[F8][0x00][0xFF] = 回出廠位址（共識 B-5）
`EF`	重新開機	[EF][0xA5]；mBlock 先回 ACK 再重開

單檔小幫手函式

不需要安裝函式庫。分兩段貼：第 ① 段（2 行）放程式最上面，第 ② 段貼程式最下面。#include <Wire.h> 和 MBC_NONE 一定要在 setup() 用到之前出現，整段放最下面會編不過。

① 放在程式最上面（setup() 前面）

#include <Wire.h>

const int16_t MBC_NONE = -32768;   // 讀不到／空號

② 貼在程式最下面（loop() 後面）

// 從編號 id 起連續讀 k 個值（k ≤ 16），int16 小端
bool mbcReadMany(uint8_t addr, uint8_t id, uint8_t k, int16_t *out) {
  Wire.beginTransmission(addr);
  Wire.write(id);
  if (Wire.endTransmission() != 0) return false;
  delay(2);                                        // 一律等 2 ms（ESP32 產品不能時脈延展）
  if (Wire.requestFrom(addr, (uint8_t)(k * 2)) != (uint8_t)(k * 2)) return false;
  for (uint8_t i = 0; i < k; i++) {
    uint8_t lo = Wire.read(), hi = Wire.read();
    out[i] = (int16_t)(lo | (hi << 8));
  }
  return true;
}

// 讀 1 個值；讀不到回 MBC_NONE
int16_t mbcRead(uint8_t addr, uint8_t id) {
  int16_t v;
  return mbcReadMany(addr, id, 1, &v) ? v : MBC_NONE;
}

// 寫入命令（0~3 個參數）
// 2 個參數、第 1 個是 0 時要寫 (uint8_t)0，例如 mbcWrite(ADDR, 0xF8, (uint8_t)0x00, 0xFF)，不然會跟下面陣列版的 mbcWrite 分不清而編不過
void mbcWrite(uint8_t addr, uint8_t id, const uint8_t *args, uint8_t n) {
  Wire.beginTransmission(addr);
  Wire.write(id);
  for (uint8_t i = 0; i < n; i++) Wire.write(args[i]);
  Wire.endTransmission();
}
void mbcWrite(uint8_t addr, uint8_t id) { mbcWrite(addr, id, nullptr, 0); }
void mbcWrite(uint8_t addr, uint8_t id, uint8_t a) { mbcWrite(addr, id, &a, 1); }
void mbcWrite(uint8_t addr, uint8_t id, uint8_t a, uint8_t b) { uint8_t p[2] = {a, b}; mbcWrite(addr, id, p, 2); }
void mbcWrite(uint8_t addr, uint8_t id, uint8_t a, uint8_t b, uint8_t c) { uint8_t p[3] = {a, b, c}; mbcWrite(addr, id, p, 3); }

// 等模組就緒（F3 bit0 = 1），最多 ms 毫秒
bool mbcWaitReady(uint8_t addr, unsigned long ms) {
  unsigned long t0 = millis();
  while (millis() - t0 < ms) {
    int16_t st = mbcRead(addr, 0xF3);
    if (st != MBC_NONE && (st & 1)) return true;
    delay(20);
  }
  return false;
}

範例：整張值表逐行印

// 小幫手第 ① 段
#include <Wire.h>

const int16_t MBC_NONE = -32768;   // 讀不到／空號

const uint8_t ADDR = 0x29;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
#if defined(WIRE_HAS_TIMEOUT)
  Wire.setWireTimeout(25000, true);   // AVR：模組沒回應時不會卡死
#endif
  if (!mbcWaitReady(ADDR, 2000)) Serial.println("找不到模組，請檢查接線與位址");
  Serial.print("ID 0x"); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0xF0), HEX);   // 低 byte 位址、高 byte hw[0]
  Serial.print("FW ");    Serial.println(mbcRead(ADDR, 0xF2));
}

void loop() {
  Serial.print("leftCm: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x01));   // 左距離 cm
  Serial.print("rightCm: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x02));   // 右距離 cm
  Serial.print("nearCm: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x03));   // 較近距離 cm
  Serial.print("leftMm: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x04));   // 左距離 mm
  Serial.print("rightMm: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x05));   // 右距離 mm
  Serial.print("initOk: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x06));   // 初始化位元圖
  Serial.print("fault: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x07));   // 故障位元圖
  Serial.print("avgMm: "); Serial.println(mbcRead(ADDR, 0x08));   // 左右平均 mm
  Serial.println();
  delay(200);
}

// 下面貼上「單檔小幫手函式」第 ② 段

本頁依據與假設

本頁由 _build/gen-reference.mjs 從 _build/protocol/tof2.json（單一真相來源，轉錄自 2026-10-21 協定定案）產生。

共識 #8：08 左右平均 mm 補進 I2C／mBlock 值表（定案 §5 已列）。
0x22 命令 4~~12 不動（4 左、5 右、6 最近、7~~11 = 0、12 = 最近）；schema 不收 11/12，所以 12 只寫在 03 的 note。
EV3：模式 0、2、4 鎖住（照盤點）；模式 1 改 [左,右]×4（index 0/1 各代表左右）、模式 3 改平均 mm、模式 5 改 [左 mm, 右 mm]；模式 1 描述表宣告 int8 −100~100，cm×100/120 在範圍內。
SPIKE：0/5/7/9 鎖住，另加模式 3 鎖住（網站 sensors/tof2/index.md read(3) = 左／右 cm，共識 #11）；模式 6 改 [左 mm, 右 mm, 平均 mm]；模式 1、2、4、8 維持不動；模式 8 v[0] 改 ID|hw[0]<<8（統一後共用函式）。
「左」= 站在車後往前看的左（第 0 顆，XSHUT PA6）；韌體只有 L/R 巨集名，盤點檔標為推測。
沒有寫入命令；F8 換位址／EF 重開機用共用的。
接線表的腳位以各主機板常見預設為準（ESP32 可用 Wire.begin(sda, scl) 改）。