測距者 2 路 × mBlock 5（MakeBlock 版）
測距者 2 路 MakeBlock 版接在 mBot、Ranger、Orion、MegaPi 的 RJ25 連接埠，用 MBC Pro Sensors 擴展 v2 的積木讀值。擴展安裝與各主板可用連接埠請看 MakeBlock 積木擴展。
SPIKEEV3Arduino I2CmBlockMATRIXmicro:bit
接線
感應器 → mBot 插座片 → 主板 RJ25 連接埠（S1 = 主機送、S2 = 主機收）。UART 38400 8N1。
讀值積木
| 積木 | 傳回 | 編號 | 說明 |
|---|---|---|---|
| 測距者 2 路 連接埠 ［埠］ 左距離 cm | 0~120 cm | 01 |
左邊那顆的距離 0~120 cm（站在車後往前看，左 = 第 0 顆），120 = 前面沒東西／那顆失效 |
| 測距者 2 路 連接埠 ［埠］ 右距離 cm | 0~120 cm | 02 |
右邊那顆的距離 0~120 cm（右 = 第 1 顆），120 = 前面沒東西／那顆失效 |
| 測距者 2 路 連接埠 ［埠］ 較近距離 cm | 0~120 cm | 03 |
左右兩顆取較近的 0~120 cm |
| 測距者 2 路 連接埠 ［埠］ 左距離 mm | 0~1200 mm | 04 |
左邊那顆的距離 0~1200 mm，1200 = 前面沒東西／那顆失效 |
| 測距者 2 路 連接埠 ［埠］ 右距離 mm | 0~1200 mm | 05 |
右邊那顆的距離 0~1200 mm，1200 = 前面沒東西／那顆失效 |
| 測距者 2 路 連接埠 ［埠］ 初始化位元圖 | 0~3 bit | 06 |
bit0 = 左、bit1 = 右，1 = 那顆開機初始化成功（失敗不重試）；3 = 兩顆都好 |
| 測距者 2 路 連接埠 ［埠］ 故障位元圖 | 0~3 bit | 07 |
bit0 = 左、bit1 = 右，1 = 那顆目前失效（I2C 讀失敗或 200 ms 沒更新）；失效那顆距離回 120／1200 |
| 測距者 2 路 連接埠 ［埠］ 左右平均 mm | 0~1200 mm | 08 |
(左 mm + 右 mm) / 2，0~1200；跟 EV3 模式 3、SPIKE 模式 6 第 3 個值一致（共識 #8 補上） |
命令積木
| 積木 | 編號 | 說明 |
|---|---|---|
| 測距者 2 路 連接埠 ［埠］ 更新全部數值 | FD |
一次讀整張值表進快取（FD 整包）；接下來 10 ms 內的讀值積木直接用快取，不再逐一詢問 |
狀態積木
擴展把 F3 各 bit 拆成布林積木：
| bit | 名稱 | 說明 |
|---|---|---|
| b0 | 就緒 (ready) |
2 顆都初始化完、快照開始更新後恆 1 |
| b1 | 任一顆失效 (fault) |
初始化失敗、I2C 讀失敗或 200 ms 沒更新，任一顆就是 1（= 07 ≠ 0 或 06 ≠ 3） |
封包格式（給自己寫解碼器的人）
| 動作 | 格式 |
|---|---|
| 讀一個值 | 主機送 [編號] → 回 [值低][值高][編號^值低^值高] |
| 寫入命令 | 寫入命令 E0~EE：收齊參數後回 [00][00][編號] 再執行；20 ms 內沒收齊就丟棄 |
| 不認得的編號 | [00][80][編號^0x80]（= -32768） |
| 整包 FD | 送 [FD] → 回 [AA][08][8 個 int16 小端][xor]，xor = AA ^ N ^ 所有資料 byte；內容 = 本頁值表由小到大排（不含共用編號與命令）。擴展用它一次抓全部、10 ms 內的積木直接讀快取。 |
| 共用編號 | F0 裝置 ID、F1 協議版本、F2 韌體版本、F3 狀態旗標 |
本頁依據與假設
本頁由 _build/gen-reference.mjs 從 _build/protocol/tof2.json（單一真相來源，轉錄自 2026-10-21 協定定案）產生。
- 共識 #8：08 左右平均 mm 補進 I2C／mBlock 值表（定案 §5 已列）。
- 0x22 命令 4
12 不動（4 左、5 右、6 最近、711 = 0、12 = 最近）；schema 不收 11/12，所以 12 只寫在 03 的 note。 - EV3：模式 0、2、4 鎖住（照盤點）；模式 1 改 [左,右]×4（index 0/1 各代表左右）、模式 3 改平均 mm、模式 5 改 [左 mm, 右 mm]；模式 1 描述表宣告 int8 −100~100，cm×100/120 在範圍內。
- SPIKE：0/5/7/9 鎖住，另加模式 3 鎖住（網站 sensors/tof2/index.md read(3) = 左／右 cm，共識 #11）；模式 6 改 [左 mm, 右 mm, 平均 mm]；模式 1、2、4、8 維持不動；模式 8 v[0] 改 ID|hw[0]<<8（統一後共用函式）。
- 「左」= 站在車後往前看的左（第 0 顆，XSHUT PA6）；韌體只有 L/R 巨集名，盤點檔標為推測。
- 沒有寫入命令；F8 換位址／EF 重開機用共用的。
- 積木文字以擴展 v2.0.0 產生器
build_mext.js的表為準；本頁由同一份 JSON 產生。