掌控者 PS2 (PS2) × micro:bit × MakeCode

這一頁只講 MakeCode（積木／JavaScript）：在 BBC micro:bit V1／V2 上用它讀掌控者 PS2 (PS2)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

要買哪個版本、怎麼接

買 通用 I2C 版，接 micro:bit 擴充板的 I2C 孔（SDA = P20、SCL = P19），出廠位址 0x42。這款耗電小，VCC 可以先接 micro:bit 的 3V 腳（V1 約 90 mA、V2 約 190 mA）；用電池供電時電壓可能掉到 3 V 以下，不穩就改外接 5 V（GND 要和 micro:bit 共地）。

安裝與設定

你需要

• 感應器：掌控者 PS2 (PS2)（通用 I2C 版）。SPIKE 版、EV3 版韌體不同，接 micro:bit 讀不到。
• 主板：BBC micro:bit V1 或 V2，加上能接到 P19／P20 的擴充板或鱷魚夾轉接板。
• 軟體：MakeCode 網頁版（makecode.microbit.org，積木／JavaScript）；離線版（Windows／Mac App）也可以，第一次加擴充要連網。
• 擴充：pxt-mbc-sensors v2（MIT，免下載，貼網址就能加）。

重要

上機待測：擴充 v2.0.5 已在 MakeCode 編譯通過（V1＋V2），還沒有接實機逐顆積木核對數值。積木名稱以 GitHub 發布版 為準。

安裝軟體

1. 打開 makecode.microbit.org → 新專案。
2. 編輯器語言切到 繁體中文（右上齒輪 → Language），積木就會顯示中文。

讓軟體認得感應器

1. 點積木區下方的 進階 → 擴充（齒輪選單裡也有「擴充」）。
2. 在搜尋框貼上 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors，按 Enter。
3. 點出現的 mbc-sensors 卡片，積木區會多出「MBC 感應器」分類（循行者、測距者、掌控者、陀螺儀、神攝手、裝置六組）。
4. 用範例：右上切到 JavaScript → 貼上範例 → 下載 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

提示

不需要送審、不需要下載檔案：老師把網址給學生貼就能用。要固定版本可貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors#v2.0.5。

接線

micro:bit 的 I2C 腳位是固定的：P19 = SCL、P20 = SDA（金手指邊緣接頭，要用擴充板或鱷魚夾轉接板才接得到）。MBC 4P 感應器線的 TX 接 SCL、RX 接 SDA，跟接 Arduino 是同一條線。

• 3V 腳電流：V1 約 90 mA、V2 約 190 mA；用電池時電壓可能掉到 2 V 多。測距者 8 路、掌控者 PS4／PS5、神攝手 一定要外部 5 V；其他產品可先試 3V，電池供電時建議外部 5 V。
• 電壓準位：MBC 產品的 I2C 線是 3.3 V 準位，跟 micro:bit 相容，不需要準位轉換。
• 這個產品的出廠位址是 0x42；位址不同的產品可以串在同一組 P19／P20 上。

讓手把連上接收器

PS2 的 2.4G 手把和它的接收頭是原廠成對的，不用按任何配對鍵。

1. 接收器接好、主機開機。
2. 打開手把電源，手把會自己連上。
3. 看接收器板子上的綠燈：亮著＝還沒接到手把；熄掉＝已經接到手把。
4. 手把上的 ANALOG（或 MODE）燈要亮，搖桿才有數值。接收器一接上手把會自動切到這個模式；燈沒亮就按一下手把中間的 ANALOG 鍵。

危險

2.4GHz 是公共頻段，跟 Wi-Fi、微波爐共用。同一場地有 12 套以上同時使用時可能互相干擾，這種場合建議改用藍牙版（PS4／PS5）。

第一次測試

1. 先用「裝置 → 等位址 0x42 的裝置就緒」或「位址 0x42 的裝置就緒？」積木確認接線。
2. 下載本頁範例 1 的 .hex 到 micro:bit。
3. LED 顯示的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

• 讀值一直是 0？ 裝置沒接時讀值積木回 0（內部的 −32768 已過濾）、是／否積木一律回「否」，不會報錯。依序檢查：接線（SDA＝P20、SCL＝P19）→ 外接電源有沒有開 →「位址 … 的裝置就緒？」是不是 true。
• V1 的指南針、加速度計也壞了？ V1 的 I2C 線和板上加速度計共用，感應器卡住 SDA 會連帶讓它們失效；V2 把外部 I2C 分開了。
• 時好時壞？ STM32 產品（循行者、測距者、PS2、陀螺儀）會時脈延展，micro:bit V2 的 nRF52 對此有已知問題（errata 219），V1／V2 都要實測；ESP32 產品（PS4、神攝手）不延展，擴充已內建「寫完編號等 2 ms 再讀」。
• 兩個同類產品一起接？ 同類產品位址相同，先用「裝置 → 把位址 … 的裝置改成位址 …」把其中一個改掉（重開機生效），再用該產品的「改用位址」積木告訴擴充新位址。

讀值

MakeCode 加入 pxt-mbc-sensors 擴充後，在「MBC 感應器」分類找積木；JavaScript 寫法一併列出，位址 0x42。

十六鍵 buttons16

範圍	意思
0~65535 bit	16 個按鍵合成一個數（PSX 排列，1 = 按下）：bit0 SELECT、1 L3、2 R3、3 START、4 上、5 右、6 下、7 左、8 L2、9 R2、10 L1、11 R1、12 ▲、13 ●、14 ✕、15 ■；未連線 = 0

(掌控者 十六鍵位元圖 :: #00A4E4)

let buttons16 = mbc.padButtons()   // 十六鍵：0~65535 bit

相關積木「掌控者 按鈕 ［✕］ 被按住？」

let padButtonPressed = mbc.padButtonPressed(MbcPadButton.Cross)

相關積木「當掌控者 按鈕 ［✕］ ［按下］」

mbc.onPadButton(MbcPadButton.Cross, MbcPadButtonEvent.Pressed, function () {
})

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

方向鍵 dpad

範圍	意思
0~15 bit	上 1、右 2、下 4、左 8（同時按相加），0~15；未連線 = 0

(掌控者 [方向鍵 v]（0~15） :: #00A4E4)

let dpad = mbc.padGroup(MbcPadGroup.Dpad)   // 方向鍵：0~15 bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

形狀鍵 shape

範圍	意思
0~15 bit	▲ 1、● 2、✕ 4、■ 8（同時按相加），0~15；未連線 = 0；0x22 的 R 高 4 bit

(掌控者 [形狀鍵 v]（0~15） :: #00A4E4)

let shape = mbc.padGroup(MbcPadGroup.Shapes)   // 形狀鍵：0~15 bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

肩鍵 shoulder

範圍	意思
0~15 bit	L2 1、R2 2、L1 4、R1 8（同時按相加），0~15；未連線 = 0

(掌控者 [肩鍵 v]（0~15） :: #00A4E4)

let shoulder = mbc.padGroup(MbcPadGroup.Shoulders)   // 肩鍵：0~15 bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

功能鍵 func

範圍	意思
0~15 bit	SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8（同時按相加），0~15；未連線 = 0；0x22 的 G 高 4 bit

(掌控者 [功能鍵 v]（0~15） :: #00A4E4)

let func = mbc.padGroup(MbcPadGroup.Functions)   // 功能鍵：0~15 bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

<掌控者 手把已連線？ :: #00A4E4>

let connected = mbc.padConnected()   // 已連線：0~1

(掌控者 電量（百分比） :: #00A4E4)

let battery = mbc.padBattery()   // 電量：0 %

(掌控者 扳機 [L2 v] 類比值 :: #00A4E4)

let l2Analog = mbc.padTrigger(MbcPadTrigger.L2)   // L2 類比：0~255

(掌控者 扳機 [R2 v] 類比值 :: #00A4E4)

let r2Analog = mbc.padTrigger(MbcPadTrigger.R2)   // R2 類比：0~255

let sysKeys = mbc.readValue(0x42, 0x0A)   // 系統鍵：0 bit

(掌控者 手把類型 :: #00A4E4)

let padType = mbc.padType()   // 手把類型：0~2

搖桿 LX／LY／RX／RY stick

範圍	意思
-100~+100	10 LX、11 LY、12 RX、13 RY：−100 ~ +100，0 = 中間，右／上為正（原始 0255 死區 ±7 吸成中心）；未連線 = 0。EV3／SPIKE／MATRIX 送的是 099（50 = 中間）或 1~9（5 = 中間），見各平台欄

(掌控者 搖桿 [左搖桿 X v] :: #00A4E4)

let stick = [mbc.padStick(MbcPadAxis.LeftX), mbc.padStick(MbcPadAxis.LeftY), mbc.padStick(MbcPadAxis.RightX), mbc.padStick(MbcPadAxis.RightY)]   // 搖桿 LX／LY／RX／RY：-100~+100

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

命令

掌控者 震動 強度 (200) :: #00A4E4

mbc.padRumble(200)   // 震動

掌控者 燈條顏色 [#ff0000] :: #00A4E4

mbc.padLight(0xff0000)   // 燈條顏色

範例

這一頁是寫給完全沒寫過程式的人。5 個範例從「LED 顯示讀值」開始，一步一步做到「開車」。全部用 MakeCode 網頁版＋MBC 擴充 pxt-mbc-sensors v2 寫：切到 JavaScript 把範例貼上就能用，也可以切回積木模式看它變成哪些積木。

重要

• 擴充 pxt-mbc-sensors v2 還沒上機驗證。本頁的範例都在電腦上用 MakeCode CLI 編譯通過（V1＋V2 各一次），數值方向、就緒時間、供電等實機結果見下方「硬體關卡」的「上機待測」。
• 請用 通用 I2C 版的產品。SPIKE 版、EV3 版韌體不同，接 micro:bit 讀不到。

提示

PS2 手把的 2.4G 接收頭插在接收器上，打開手把電源就會自動連線（接收器指示燈看 產品頁）。接收器要是通用 I2C 版韌體。PS2 手把沒有震動回傳、燈條和電量，這三個積木送出去會被忽略。

軟體對照表

• 聲音：V2 有內建喇叭；V1 要在 P0 接蜂鳴器或耳機才有聲音。
• 伺服／馬達：範例用 pins.servoWritePin，一顆 9g 伺服（SG90）接 P1；開車用兩顆連續旋轉伺服（FS90R 之類），左輪 P1、右輪 P2。伺服電源一律外接 4.8～6 V 電池盒，電池負極要和 micro:bit GND 接在一起（共地）；不要從 micro:bit 3V 腳推伺服。
• 積木文字：MakeCode 語言切成繁體中文，擴充的積木就是中文（例如「循行者 線位置」）；本頁表格同時列出中文積木和 JavaScript 寫法。

開始之前：硬體關卡（上機待測）

micro:bit 是 3.3 V 的板子，接 MBC 產品前每一關都要過；打「上機待測」的是擴充 v2 還沒在實機確認的項目。

讀不到值時先看：接線（SDA＝P20、SCL＝P19）→ 外接電源有沒有開 → 擴充「裝置」分類的「位址 … 的裝置就緒？」積木是不是 true。

接線（所有範例共用）

這頁會用到的數值

搖桿每一軸 −100～+100，放開是 0，右、上為正。按鍵直接用下拉選單選名稱。

範例 1：搖桿點點

這個範例會做什麼：推左搖桿，LED 上的亮點跟著跑；手把沒連線畫 X。按 A 顯示左搖桿 X 的數字、按 B 顯示 Y。用來確認接收器接好、手把連上、方向正確。

要準備什麼

• micro:bit V1 或 V2＋USB 線
• 掌控者 PS2 接收器（通用 I2C 版）＋4P 線＋PS2 2.4G 無線手把（接收頭插在接收器上）

怎麼接：照上面的接線表：SDA → P20、SCL → P19、VCC → 3V（或外接 5 V）、GND → GND。

下載程式：ex01_stick_dot.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 掌控者 PS2 × micro:bit 範例 1：搖桿點點（LED 上的點跟著左搖桿動）
// 做什麼：推左搖桿，LED 上的亮點跟著跑；手把沒連線畫 X。按 A 顯示左搖桿 X 的數字、按 B 顯示 Y。
// 接線：接收器 SDA → P20、SCL → P19、VCC → 3V（或外接 5 V）、GND → GND 共地。
// 準備：手把先跟接收器配對好（看產品頁）。MakeCode 新專案 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 切到 JavaScript 把本檔全部貼上 → 下載到 micro:bit。
// 看到什麼：開機打勾（找到接收器）；手把沒開 → X；放開搖桿 → 點在正中間；推到右上 → 點跑到右上角。

let busy = false

if (mbc.waitReady(mbc.ADDR_PAD, 3000)) {
    basic.showIcon(IconNames.Yes)
} else {
    basic.showIcon(IconNames.No)                          // 沒回應：檢查 P19／P20 和外接電源
}

basic.forever(function () {
    if (busy) {
        basic.pause(100)
        return
    }
    if (!mbc.padConnected()) {                            // 手把沒連上
        basic.showIcon(IconNames.No, 0)
        basic.pause(200)
        return
    }
    let sx = mbc.padStick(MbcPadAxis.LeftX)               // −100（左）~ +100（右），0 = 中間
    let sy = mbc.padStick(MbcPadAxis.LeftY)               // −100（下）~ +100（上）
    let x = Math.round(Math.map(sx, -100, 100, 0, 4))
    let y = Math.round(Math.map(sy, -100, 100, 4, 0))     // 上 = 正 → 第 0 列
    basic.clearScreen()
    led.plot(x, y)
    basic.pause(50)
})

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    busy = true
    basic.showNumber(mbc.padStick(MbcPadAxis.LeftX))
    busy = false
})
input.onButtonPressed(Button.B, function () {
    busy = true
    basic.showNumber(mbc.padStick(MbcPadAxis.LeftY))
    busy = false
})

一步一步看懂程式

1. mbc.waitReady(mbc.ADDR_PAD, 3000)：接收器有回應打勾，沒有打 X。
2. forever：!mbc.padConnected() 手把沒連上 → X，等 0.2 秒再看。
3. sx = mbc.padStick(LeftX)、sy = mbc.padStick(LeftY)：−100～+100。
4. x = Math.map(sx, −100, 100, 0, 4)；y = Math.map(sy, −100, 100, 4, 0)：上是正，所以 Y 要倒過來（第 0 列在上面）。
5. basic.clearScreen() 再 led.plot(x, y) 畫一個點。
6. A／B：basic.showNumber 顯示數字，busy 讓點先暫停。

跑起來應該看到什麼

• 開機：打勾。手把沒開：X。
• 按手把 PS 鍵連上：點在正中間。
• 左搖桿推到右上：點跑到右上角；按 A 顯示 100、按 B 顯示 100。
• 往左推一半：點在左邊第二行；A 顯示約 −50。

常見問題

• 一直 X？ → 手把沒連上：確認 2.4G 接收頭插在接收器上、手把電源有開、手把的 ANALOG 燈有亮。
• 點只會在中間附近動？ → 正常，搖桿推到底才會到角落；想放大改 Math.map(sx, −60, 60, 0, 4)。
• 開機就是 X（找不到感應器）？ → 看接線 SDA＝P20、SCL＝P19 有沒有接反；外接電源有沒有開；用鱷魚夾接的話夾子有沒有碰到旁邊的腳。
• 模擬器裡數字都是 0？ → 正常。MakeCode 模擬器沒有真的 I2C，讀到的都是 0；要看真的數值一定要下載到 micro:bit。
• V1 沒有聲音？ → V1 沒有喇叭，在 P0 和 GND 之間接蜂鳴器或耳機。

範例 2：按鍵變圖案和聲音

這個範例會做什麼：△ ○ ✕ □ 各畫一個圖案＋一個音，方向鍵畫箭頭。全部用「當掌控者按鈕 … 按下」事件積木寫。

要準備什麼

• 範例 1 的東西
• V1 另外要蜂鳴器或耳機接 P0

怎麼接：同範例 1。

下載程式：ex02_button_sound.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 掌控者 PS2 × micro:bit 範例 2：按鍵變圖案和聲音
// 做什麼：△ ○ ✕ □ 各畫一個圖案＋一個音；方向鍵畫箭頭。
// 接線：接收器 SDA → P20、SCL → P19、VCC → 3V（或外接 5 V）、GND → GND 共地。V1 要在 P0 接蜂鳴器或耳機才有聲音（V2 有內建喇叭）。
// 準備：手把配對好；擴充與貼程式的方法同範例 1。
// 看到什麼：按 △ → 三角形＋Do；○ → 靶心＋Mi；✕ → X＋Sol；□ → 方形＋高音 Do；方向鍵 → 四個方向的箭頭。

mbc.onPadButton(MbcPadButton.Triangle, MbcPadButtonEvent.Pressed, function () {
    basic.showIcon(IconNames.Triangle, 0)
    music.playTone(Note.C, 200)
})
mbc.onPadButton(MbcPadButton.Circle, MbcPadButtonEvent.Pressed, function () {
    basic.showIcon(IconNames.Target, 0)
    music.playTone(Note.E, 200)
})
mbc.onPadButton(MbcPadButton.Cross, MbcPadButtonEvent.Pressed, function () {
    basic.showIcon(IconNames.No, 0)
    music.playTone(Note.G, 200)
})
mbc.onPadButton(MbcPadButton.Cross, MbcPadButtonEvent.Released, function () {
    basic.clearScreen()
})
mbc.onPadButton(MbcPadButton.Square, MbcPadButtonEvent.Pressed, function () {
    basic.showIcon(IconNames.Square, 0)
    music.playTone(Note.C5, 200)
})
mbc.onPadButton(MbcPadButton.Up, MbcPadButtonEvent.Pressed, function () {
    basic.showArrow(ArrowNames.North, 0)
})
mbc.onPadButton(MbcPadButton.Down, MbcPadButtonEvent.Pressed, function () {
    basic.showArrow(ArrowNames.South, 0)
})
mbc.onPadButton(MbcPadButton.Left, MbcPadButtonEvent.Pressed, function () {
    basic.showArrow(ArrowNames.West, 0)
})
mbc.onPadButton(MbcPadButton.Right, MbcPadButtonEvent.Pressed, function () {
    basic.showArrow(ArrowNames.East, 0)
})

basic.forever(function () {
    if (!mbc.padConnected()) {                            // 手把沒連線就一直顯示小愛心提醒
        basic.showIcon(IconNames.SmallHeart, 0)
    }
    basic.pause(500)
})

一步一步看懂程式

1. mbc.onPadButton(MbcPadButton.Triangle, Pressed, ...)：△ 按下那一瞬間執行一次 → 三角形圖案、Note.C。
2. ○ → 靶心、Note.E；□ → 方形、Note.C5。
3. ✕ 按下 → X 圖案、Note.G；✕ 放開另外一個事件 → 清螢幕。
4. 上下左右各一個事件 → 四個箭頭。
5. forever：手把沒連線時每 0.5 秒畫小愛心提醒。

跑起來應該看到什麼

• 按 △：三角形、Do。
• 按住 ✕：X；放開：螢幕清掉。
• 按方向鍵：箭頭。

常見問題

• 按了沒反應？ → 先跑範例 1 確認手把連上；PS2 手把要在 ANALOG 模式（紅燈亮）。
• 想加 L1／R1？ → 多複製一個事件，按鈕選 MbcPadButton.L1。

範例 3：扳機控制伺服

這個範例會做什麼：R2 按下伺服轉到 180°、L2 按下轉到 0°、都放開回 90°（PS2 數位手把的扳機只有 0 或 255，所以是跳的；DualShock 2 類比模式才會漸變）。LED 長條顯示 R2。按 A 顯示目前角度。

要準備什麼

• 範例 1 的東西
• 9g 伺服（SG90）×1
• 4.8～6 V 電池盒＋杜邦線

怎麼接：接收器同範例 1。伺服 橘（訊號）→ P1、紅 → 外接 4.8～6 V 電池正極、棕 → 電池負極，電池負極再接一條到 micro:bit GND（共地）。

下載程式：ex03_trigger_servo.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 掌控者 PS2 × micro:bit 範例 3：扳機控制伺服
// 做什麼：R2 壓多深，伺服就往右轉多少；L2 往左；兩邊都放開回正中。LED 長條顯示 R2 的壓力。按 A 顯示目前角度。
// 接線：接收器 SDA → P20、SCL → P19、VCC → 3V（或外接 5 V）、GND → GND。伺服 橘（訊號）→ P1、紅 → 外接 4.8~6 V 電池正極、棕 → 電池負極並接 micro:bit GND。
// 準備：9g 伺服（SG90）。
// 看到什麼：慢慢壓 R2 → 長條變長、伺服慢慢轉到 180°；壓 L2 → 轉到 0°；放開 → 90°。

let angle = 90

basic.forever(function () {
    let r2 = mbc.padTrigger(MbcPadTrigger.R2)             // 0（放開）~ 255（壓到底）
    let l2 = mbc.padTrigger(MbcPadTrigger.L2)
    angle = Math.round(90 + (r2 - l2) * 90 / 255)         // R2 → 90~180、L2 → 90~0
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, angle)
    led.plotBarGraph(r2, 255)
    basic.pause(30)
})

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    basic.showNumber(angle)
})

一步一步看懂程式

1. forever：r2 = mbc.padTrigger(R2)、l2 = mbc.padTrigger(L2)，各 0～255。
2. angle = 90 + (r2 − l2) × 90 / 255：只壓 R2 → 90～180；只壓 L2 → 90～0；Math.round 取整數。
3. pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, angle) 每 30 ms 更新。
4. led.plotBarGraph(r2, 255)：長條顯示 R2 壓力。

跑起來應該看到什麼

• 按 R2：長條全亮、伺服轉到 180°。
• 按 L2：轉到 0°。兩個都按：回 90°。
• 放開：90°，長條全暗。

常見問題

• PS2 手把一壓就跳到底？ → PS2 數位手把的 L2／R2 只有 0 或 255，沒有壓力值；要漸變改用右搖桿：angle = 90 + padStick(RightX) × 0.9。
• 伺服抖？ → 伺服要外接電池、共地。

範例 4：方向鍵開車

這個範例會做什麼：按住方向鍵車子就往那個方向走，放開就停：上 = 前進、下 = 後退、左 = 原地左轉、右 = 原地右轉。手把斷線車子自動停。

要準備什麼

• 兩輪小車：兩顆連續旋轉伺服（FS90R 之類）當輪子＋一顆萬向輪
• 接收器固定在車上
• 4.8～6 V 電池盒（伺服用）＋外接 5 V（接收器用，可以是同一個行動電源）

怎麼接：接收器同範例 1。左輪連續旋轉伺服訊號 → P1、右輪 → P2，兩顆伺服的紅線接 4.8～6 V 電池盒正極、棕線接電池負極，電池負極再接 micro:bit GND。

下載程式：ex04_dpad_drive.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 掌控者 PS2 × micro:bit 範例 4：方向鍵開車
// 做什麼：按住方向鍵車子就往那個方向走，放開就停：上 = 前進、下 = 後退、左 = 原地左轉、右 = 原地右轉。手把斷線車子自動停。
// 接線：接收器 SDA → P20、SCL → P19、VCC → 3V（或外接 5 V）、GND → GND。左輪連續旋轉伺服訊號 → P1、右輪 → P2；伺服電源 4.8~6 V 電池盒，電池負極接 micro:bit GND。
// 準備：兩輪小車（兩顆連續旋轉伺服當輪子）。
// 看到什麼：按住上 → 車子前進、LED 朝上箭頭；放開 → 停；手把關掉 → X、車停。

// 左輪伺服 P1、右輪伺服 P2（連續旋轉伺服）；left／right = −100~100，正 = 前進
function drive(left: number, right: number): void {
    left = Math.constrain(left, -100, 100)
    right = Math.constrain(right, -100, 100)
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, Math.round(90 + left * 0.9))    // 90 = 停、180 = 全速前進、0 = 全速後退
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P2, Math.round(90 - right * 0.9))   // 右輪裝的方向相反，所以用減的
}

basic.forever(function () {
    if (!mbc.padConnected()) {                            // 斷線：停車
        drive(0, 0)
        basic.showIcon(IconNames.No, 0)
    } else if (mbc.padButtonPressed(MbcPadButton.Up)) {
        drive(50, 50)                                     // 前進
        basic.showArrow(ArrowNames.North, 0)
    } else if (mbc.padButtonPressed(MbcPadButton.Down)) {
        drive(-50, -50)                                   // 後退
        basic.showArrow(ArrowNames.South, 0)
    } else if (mbc.padButtonPressed(MbcPadButton.Left)) {
        drive(-30, 30)                                    // 左輪往後、右輪往前 = 原地左轉
        basic.showArrow(ArrowNames.West, 0)
    } else if (mbc.padButtonPressed(MbcPadButton.Right)) {
        drive(30, -30)                                    // 原地右轉
        basic.showArrow(ArrowNames.East, 0)
    } else {
        drive(0, 0)                                       // 都沒按：停
        basic.clearScreen()
    }
    basic.pause(50)
})

一步一步看懂程式

1. function drive(left, right)：左輪 P1、右輪 P2，−100～100，正 = 前進；右輪裝反所以用減的。
2. forever：先看 !mbc.padConnected() → 斷線就 drive(0, 0)、X。
3. mbc.padButtonPressed(Up) → drive(50, 50) 前進、上箭頭；Down → drive(−50, −50)。
4. Left → drive(−30, 30)：左輪往後、右輪往前 = 原地左轉；Right 相反。
5. 都沒按 → drive(0, 0) 停、清螢幕。每 50 ms 一輪。

跑起來應該看到什麼

• 按住上：前進、上箭頭；放開：停。
• 按住左：原地左轉。
• 關掉手把：X、車停。

常見問題

• 按上卻往後？ → 兩顆伺服都裝反：drive 裡 + left 改 - left、- right 改 + right。只有一輪反 → 只改那一行。
• 按上卻原地轉？ → 只有一邊反了，只改那一顆的正負號。
• 放開還慢慢動？ → 連續旋轉伺服的停止點不一定是 90，調伺服的微調螺絲或把 90 改 88～92。

範例 5：雙搖桿坦克＋安全啟動（綜合）

這個範例會做什麼：左搖桿管左輪、右搖桿管右輪，推越多越快，一前一後原地轉。一開始要兩支搖桿都放開（在中間）才會「解鎖」，斷線就鎖回去，車子不會一開機就衝出去。按 A 顯示電量（PS2 手把恆 0）。

要準備什麼

• 範例 4 的小車

怎麼接：同範例 4。

下載程式：ex05_tank_drive.ts（右鍵另存）→ MakeCode 新專案 → 齒輪 → 擴充 → 貼 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors → 右上切到 JavaScript → 全選刪掉原本的內容、把檔案內容貼上 → 下載，把 .hex 拖進 MICROBIT 磁碟。

程式

// 掌控者 PS2 × micro:bit 範例 5：雙搖桿坦克＋安全啟動（綜合）
// 做什麼：左搖桿管左輪、右搖桿管右輪，推越多越快。一開始要兩支搖桿都放開（在中間）才會「解鎖」開車；斷線就鎖回去。按 A 顯示手把電量（PS2 手把沒有電量，恆 0）。
// 接線：同範例 4（接收器 P19／P20；左輪 P1、右輪 P2、伺服外接電池、共地）。
// 準備：兩輪小車。
// 看到什麼：放開兩支搖桿 → 打勾（解鎖）；兩支都往前推 → 前進；一前一後 → 原地轉；放開 → 停；關手把 → X 並鎖住。

const DEAD = 15                                           // 死區：搖桿在 ±15 以內當成 0
let armed = false

// 左輪伺服 P1、右輪伺服 P2（連續旋轉伺服）；left／right = −100~100，正 = 前進
function drive(left: number, right: number): void {
    left = Math.constrain(left, -100, 100)
    right = Math.constrain(right, -100, 100)
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P1, Math.round(90 + left * 0.9))    // 90 = 停、180 = 全速前進、0 = 全速後退
    pins.servoWritePin(AnalogPin.P2, Math.round(90 - right * 0.9))   // 右輪裝的方向相反，所以用減的
}

function deadZone(v: number): number {                    // 搖桿在中間附近就當 0，放開手車子才會停
    if (Math.abs(v) < DEAD) {
        return 0
    }
    return v
}

input.onButtonPressed(Button.A, function () {
    basic.showNumber(mbc.padBattery())                    // 手把電量 0~100（PS2 手把恆 0）
})

basic.forever(function () {
    if (!mbc.padConnected()) {
        drive(0, 0)
        armed = false                                     // 斷線後要重新解鎖
        basic.showIcon(IconNames.No, 0)
        basic.pause(200)
        return
    }
    let ly = deadZone(mbc.padStick(MbcPadAxis.LeftY))     // 左搖桿上下 −100~+100
    let ry = deadZone(mbc.padStick(MbcPadAxis.RightY))    // 右搖桿上下
    if (!armed) {
        if (ly == 0 && ry == 0) {                         // 兩支都放開才解鎖
            armed = true
            basic.showIcon(IconNames.Yes, 0)
        }
        basic.pause(50)
        return
    }
    drive(ly, ry)                                         // 左搖桿 → 左輪、右搖桿 → 右輪
    basic.pause(20)
})

一步一步看懂程式

1. DEAD = 15：死區。deadZone(v)：搖桿在 ±15 以內就回傳 0，放開手車子才會真的停。
2. forever：斷線 → 停車、armed = false、X。
3. ly、ry = 左右搖桿上下，經過死區。
4. !armed：兩支都是 0 才 armed = true、打勾；否則什麼都不做。
5. 解鎖後 drive(ly, ry)：左搖桿直接給左輪、右搖桿給右輪（−100～100 剛好是 drive 的範圍）。
6. 按 A 顯示電量（PS2 手把沒有電量回報，永遠 0）。

跑起來應該看到什麼

• 開機、手把連上：兩支搖桿放開 → 打勾。
• 兩支都往前推：前進，推越多越快；左前右後：原地右轉；放開：停。
• 關手把：X，再開要重新放開搖桿才解鎖。

常見問題

• 一直沒打勾？ → 搖桿沒回中（有偏移）。把 DEAD 改 25。
• 太快不好控制？ → drive(ly, ry) 改 drive(ly / 2, ry / 2)。
• 想改成一支搖桿開車？ → drive(ly + lx, ly − lx)，lx 用 padStick(LeftX)。

下一步

• 全部積木、數值和硬體說明：掌控者 PS2 × micro:bit
• 每個數值編號的意思：指令參考
• 擴充原始碼與回報問題：https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors

其他問題

• 找不到 MBC 積木？ MakeCode「擴充功能」貼上 https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors 加入。

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

• MakeCode 擴充 pxt-mbc-sensors（在 MakeCode「擴充功能」貼上這個網址）
• 下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

• 主機與軟體清單：_build/guides.json
• 值與命令：_build/protocol/ps2.json（單一真相來源）
• 安裝與設定：_build/guides/software/microbit-makecode.zh.md、_build/guides/product/ps2/microbit-makecode.zh.md
• 範例：sensors/ps2/microbit-examples.md