掌控者 PS2 指令參考
這一頁列出掌控者 PS2送給每個上位機的每一個值、每一個命令：它是什麼意思、範圍多少、在 SPIKE／EV3／Arduino I2C／mBlock／MATRIX／micro:bit 各要怎麼讀。網址加 ?host=spike（或 ev3、arduino、mblock、matrix、microbit）會直接展開那個平台。
SPIKEEV3Arduino I2CmBlockMATRIXmicro:bit
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| I2C 出廠位址 | 0x42 |
| hw[0] | 1（F0 高 byte、SPIKE 模式 8／EV3 模式 5 ID 高 byte） |
| 型號 | PS2 |
| 協議版本 | 2 |
| 支援平台 | SPIKE、EV3、Arduino I2C、mBlock、MATRIX、micro:bit |
值一覽
| 編號 | 值 | 範圍 | SPIKE | EV3 | Arduino I2C | mBlock | MATRIX | micro:bit |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
01 |
十六鍵 | 0~65535 bit | ✓ | — | ✓ | ✓ | — | ✓ |
02 |
方向鍵 | 0~15 bit | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
03 |
形狀鍵 | 0~15 bit | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | — | ✓ |
04 |
肩鍵 | 0~15 bit | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
05 |
功能鍵 | 0~15 bit | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | — | ✓ |
06 |
已連線 | 0~1 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
07 |
電量 | 0 % | ✓ | — | ✓ | ✓ | — | ✓ |
08 |
L2 類比 | 0~255 | — | — | ✓ | ✓ | — | ✓ |
09 |
R2 類比 | 0~255 | — | — | ✓ | ✓ | — | ✓ |
0A |
系統鍵 | 0 bit | — | — | ✓ | ✓ | — | ✓ |
0B |
手把類型 | 0~2 | — | — | ✓ | ✓ | — | ✓ |
10~13 |
搖桿 LX／LY／RX／RY | -100~+100 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
✓ = 這個平台有這個值；— = 沒有（表格裡的平台欄位只列產品支援的平台）。
每個值怎麼讀
01 十六鍵 buttons16
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 16 個按鍵合成一個數（PSX 排列，1 = 按下）：bit0 SELECT、1 L3、2 R3、3 START、4 上、5 右、6 下、7 左、8 L2、9 R2、10 L1、11 R1、12 ▲、13 ●、14 ✕、15 ■；未連線 = 0 |
| 範圍 | 0~65535 bit |
| I2C／mBlock 編號 | 01 |
| 鎖住 | 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改 |
怎麼讀
SPIKE
模式 0 (edu) byte 6 🔒；模式 5 v[0] 🔒；模式 6 v[2]；模式 9 v[6] 🔒。備註：App 原始藍 = button16（.ino:201-211）; Pybricks reflection() 編碼：11 鍵 complexXY = SELECT<<10 | R1<<9 | L1<<8 | ■<<7 | ✕<<6 | ●<<5 | ▲<<4 | 左<<3 | 下<<2 | 右<<1 | 上，a = /25、b = (餘+1)×10−1，3 個 int16 = a×256+b → reflection() = complexXY；L2、R2、L3、R3、START 讀不到（.ino:334-358）。2026-10-30 起（方案 A，使用者定案）：模式 5 總和 S = ceil((10×complexXY + RY)×3.072)，R = G = S/3、B = S−2R → Pybricks 4.1.x int(reflection()) = complexXY（不變）、round(reflection()×10) % 10 = RY（1~9）；3.6.1／4.0.0 的 reflection() 照舊 = complexXY; v2 = button16（PSX）; v6 = button16（PSX）
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
w = dev.read(9)[6]
buttons16 = w & 0xFFFF # 十六鍵（int16 轉回 0~65535；按住 ■ 時讀到負數）MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD
pad = MBC_GAMEPAD(Port.A)
pad.update() # 每圈先更新一次
buttons16 = pad.buttons_psx()EV3
EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
這個值本身就可能是 −32768（最高位元 = 1，例如 0x8000），跟讀不到時回的 MBC_NONE 一樣，不要拿 −32768 判斷有沒有讀到：要分辨就改用 mbcReadMany(0x42, 0x01, 1, &buttons16)，回傳 false 才是讀不到。
int16_t buttons16 = mbcRead(0x42, 0x01); // 十六鍵：0~65535 bitmBlock
積木傳回 十六鍵（0~65535 bit）。主機送 [01] → 回 [值低][值高][01 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(掌控者 連接埠 [1 v] 十六鍵 :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(掌控者 十六鍵位元圖 :: #00A4E4)
let buttons16 = mbc.padButtons() // 十六鍵：0~65535 bit相關積木「掌控者 按鈕 ［✕］ 被按住？」
let padButtonPressed = mbc.padButtonPressed(MbcPadButton.Cross)相關積木「當掌控者 按鈕 ［✕］ ［按下］」
mbc.onPadButton(MbcPadButton.Cross, MbcPadButtonEvent.Pressed, function () {
})02 方向鍵 dpad
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 上 1、右 2、下 4、左 8（同時按相加），0~15；未連線 = 0 |
| 範圍 | 0~15 bit |
| I2C／mBlock 編號 | 02 |
| 鎖住 | 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改 |
怎麼讀
SPIKE
模式 0 (edu) byte 1 🔒；模式 0 (toy) byte 0 🔒；模式 1 byte 0；模式 6 v[0] lo；模式 9 v[0] 🔒。備註：byte1 = 方向 | 形狀<<4（App 反射光）：低 4 bit; byte0 = 方向 | 形狀<<4; 低 4 bit（高 4 bit = 形狀）; v0 = 方向 | 形狀<<4（bit0-3）
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
w = dev.read(9)[0]
dpad = w & 0x0F # 方向鍵（bit 0~3）MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD
pad = MBC_GAMEPAD(Port.A)
pad.update() # 每圈先更新一次
dpad = pad.pressed('UP')EV3
模式 0 · int8 · IR-PROX = 方向鍵（.ino:130-132）；模式 1 · int8 · IR-SEEK [方向, LX, 形狀, LY, 肩, RX, 功能, RY]（按鍵與搖桿交錯）；模式 3 · int16 · #67 改：IR-REM-A 1×int16 = 方向 | 形狀<<4 | 已連線<<8（bit0-3 = 方向）；模式 4 · int8 · IR-S-ALT [方向, LX, 形狀, LY]（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
dpad = sensor.read(0)[0] # 方向鍵：0~15 bit
dpad = sensor.read(1)[0] # 方向鍵：0~15 bit
w = sensor.read(3)[0]
dpad = w & 0x0F # 方向鍵（bit 0~3）
dpad = sensor.read(4)[0] # 方向鍵：0~15 bit' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 0)
dpad = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
Sensor.SetMode(1, 1)
dpad = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
Sensor.SetMode(1, 3)
w = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
dpad = Math.Remainder(w, 16) ' bit 0~3
Sensor.SetMode(1, 4)
dpad = Sensor.ReadRawValue(1, 0)Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t dpad = mbcRead(0x42, 0x02); // 方向鍵：0~15 bitmBlock
積木傳回 方向鍵（0~15 bit）。主機送 [02] → 回 [值低][值高][02 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(掌控者 連接埠 [1 v] 方向鍵 :: sensing)
MATRIX
0x22 R。
// A. 原廠 0x22 積木：R = 方向鍵（#67 新增：R = 方向鍵 | 形狀鍵<<4（上 1、右 2、下 4、左 8、▲16、●32、✕64、■128））
int dpad = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(R);micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(掌控者 [方向鍵 v]（0~15） :: #00A4E4)
let dpad = mbc.padGroup(MbcPadGroup.Dpad) // 方向鍵：0~15 bit03 形狀鍵 shape
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | ▲ 1、● 2、✕ 4、■ 8（同時按相加），0~15；未連線 = 0；0x22 的 R 高 4 bit |
| 範圍 | 0~15 bit |
| I2C／mBlock 編號 | 03 |
| 鎖住 | 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改 |
怎麼讀
SPIKE
模式 0 (edu) byte 1 🔒；模式 0 (toy) byte 0 🔒；模式 1 byte 0；模式 6 v[0] hi；模式 9 v[0] 🔒。備註：高 4 bit; 高 4 bit; 高 4 bit; v0 bit4-7
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
w = dev.read(9)[0]
shape = (w >> 4) & 0x0F # 形狀鍵（bit 4~7）MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD
pad = MBC_GAMEPAD(Port.A)
pad.update() # 每圈先更新一次
shape = pad.pressed('TRIANGLE')EV3
模式 1 · int8；模式 3 · int16 · #67 改：bit4-7 = 形狀（同一個 int16）；模式 4 · int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
shape = sensor.read(1)[2] # 形狀鍵：0~15 bit
w = sensor.read(3)[0]
shape = (w >> 4) & 0x0F # 形狀鍵（bit 4~7）
shape = sensor.read(4)[2] # 形狀鍵：0~15 bit' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
shape = Sensor.ReadRawValue(1, 2)
Sensor.SetMode(1, 3)
w = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
shape = Math.Remainder(Math.Floor(w / 16), 16) ' bit 4~7
Sensor.SetMode(1, 4)
shape = Sensor.ReadRawValue(1, 2)Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t shape = mbcRead(0x42, 0x03); // 形狀鍵：0~15 bitmBlock
積木傳回 形狀鍵（0~15 bit）。主機送 [03] → 回 [值低][值高][03 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(掌控者 連接埠 [1 v] 形狀鍵 :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(掌控者 [形狀鍵 v]（0~15） :: #00A4E4)
let shape = mbc.padGroup(MbcPadGroup.Shapes) // 形狀鍵：0~15 bit04 肩鍵 shoulder
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | L2 1、R2 2、L1 4、R1 8（同時按相加），0~15；未連線 = 0 |
| 範圍 | 0~15 bit |
| I2C／mBlock 編號 | 04 |
| 鎖住 | 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改 |
怎麼讀
SPIKE
模式 0 (edu) byte 0 🔒；模式 2 byte 0；模式 6 v[1] lo；模式 9 v[1] 🔒；模式 0 (toy) byte 6 🔒；模式 0 (toy) byte 1 🔒。備註：byte0 = 肩 | 功能<<4（App 顏色，START = −128）：低 4 bit; 低 4 bit（高 4 bit = 功能）; v1 = 肩 | 功能<<4（bit0-3）; 原始藍 = 肩 | 功能<<4（0~255）; 單鍵編號（L2=1 R2=2 L1=3 R1=4 SELECT=5 L3=6 R3=7 START=8，沒按 0；同時按只回編號最小的那個）
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
w = dev.read(9)[1]
shoulder = w & 0x0F # 肩鍵（bit 0~3）MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD
pad = MBC_GAMEPAD(Port.A)
pad.update() # 每圈先更新一次
shoulder = pad.pressed('L1')EV3
模式 1 · int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
shoulder = sensor.read(1)[4] # 肩鍵：0~15 bit' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
shoulder = Sensor.ReadRawValue(1, 4)Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t shoulder = mbcRead(0x42, 0x04); // 肩鍵：0~15 bitmBlock
積木傳回 肩鍵（0~15 bit）。主機送 [04] → 回 [值低][值高][04 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(掌控者 連接埠 [1 v] 肩鍵 :: sensing)
MATRIX
0x22 G。
// A. 原廠 0x22 積木：G = 肩鍵（#67 新增：G = 肩鍵 | 功能鍵<<4（L2 1、R2 2、L1 4、R1 8、SELECT 16、L3 32、R3 64、START 128））
int shoulder = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(G);micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(掌控者 [肩鍵 v]（0~15） :: #00A4E4)
let shoulder = mbc.padGroup(MbcPadGroup.Shoulders) // 肩鍵：0~15 bit05 功能鍵 func
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8（同時按相加），0~15；未連線 = 0；0x22 的 G 高 4 bit |
| 範圍 | 0~15 bit |
| I2C／mBlock 編號 | 05 |
| 鎖住 | 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改 |
怎麼讀
SPIKE
模式 0 (edu) byte 0 🔒；模式 2 byte 0；模式 6 v[1] hi；模式 9 v[1] 🔒；模式 0 (toy) byte 6 🔒；模式 0 (toy) byte 1 🔒。備註：高 4 bit; 高 4 bit; v1 bit4-7; 原始藍 = 肩 | 功能<<4（0~255）; 單鍵編號（L2=1 R2=2 L1=3 R1=4 SELECT=5 L3=6 R3=7 START=8，沒按 0；同時按只回編號最小的那個）
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
w = dev.read(9)[1]
func = (w >> 4) & 0x0F # 功能鍵（bit 4~7）MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD
pad = MBC_GAMEPAD(Port.A)
pad.update() # 每圈先更新一次
func = pad.pressed('START')EV3
模式 1 · int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
func = sensor.read(1)[6] # 功能鍵：0~15 bit' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
func = Sensor.ReadRawValue(1, 6)Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t func = mbcRead(0x42, 0x05); // 功能鍵：0~15 bitmBlock
積木傳回 功能鍵（0~15 bit）。主機送 [05] → 回 [值低][值高][05 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(掌控者 連接埠 [1 v] 功能鍵 :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(掌控者 [功能鍵 v]（0~15） :: #00A4E4)
let func = mbc.padGroup(MbcPadGroup.Functions) // 功能鍵：0~15 bit06 已連線 connected
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 1 = 手把已連線（psx.read() 成功），0 = 沒有；未連線時所有按鍵 0、搖桿回中 |
| 範圍 | 0~1 |
| I2C／mBlock 編號 | 06 |
怎麼讀
SPIKE
模式 3 byte 0。備註：#67 改：LIGHT 3×int8 = [已連線, 電量, 0]（原本 = 4 組按鍵）
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
connected = dev.read(3)[0] # 已連線MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD
pad = MBC_GAMEPAD(Port.A)
pad.update() # 每圈先更新一次
connected = pad.connected()EV3
模式 3 · int16 · #67 改：bit8 = 已連線（+256）
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
w = sensor.read(3)[0]
connected = (w >> 8) & 1 # 已連線（bit 8）' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 3)
w = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
connected = Math.Remainder(Math.Floor(w / 256), 2) ' bit 8Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t connected = mbcRead(0x42, 0x06); // 已連線：0~1mBlock
積木傳回 已連線（0~1）。主機送 [06] → 回 [值低][值高][06 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(掌控者 連接埠 [1 v] 手把已連線？ :: sensing)
MATRIX
0x22 K。
// A. 原廠 0x22 積木：K = 已連線（#67 新增：K = 已連線 1／0）
int connected = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(K);micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回「否」。
<掌控者 手把已連線？ :: #00A4E4>
let connected = mbc.padConnected() // 已連線：0~107 電量 battery
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 0~100；PS2 手把沒有電量 → 恆 0（PS4 才有） |
| 範圍 | 0 % |
| I2C／mBlock 編號 | 07 |
怎麼讀
SPIKE
模式 3 byte 1。備註：#67 改：PS2 送 0
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
battery = dev.read(3)[1] # 電量MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD
pad = MBC_GAMEPAD(Port.A)
pad.update() # 每圈先更新一次
battery = pad.battery()EV3
EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t battery = mbcRead(0x42, 0x07); // 電量：0 %mBlock
積木傳回 電量（0 %）。主機送 [07] → 回 [值低][值高][07 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(掌控者 連接埠 [1 v] 電量 :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(掌控者 電量（百分比） :: #00A4E4)
let battery = mbc.padBattery() // 電量：0 %08 L2 類比 l2Analog
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | L2 壓力 0~255（DualShock 2 類比模式才有壓力值；手把沒有壓力值時按下 = 255、放開 = 0）；未連線 = 0 |
| 範圍 | 0~255 |
| I2C／mBlock 編號 | 08 |
怎麼讀
SPIKE
SPIKE 模式沒有送這個值（已鎖住的模式不再改）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
EV3
EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t l2Analog = mbcRead(0x42, 0x08); // L2 類比：0~255mBlock
積木傳回 L2 類比（0~255）。主機送 [08] → 回 [值低][值高][08 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(掌控者 連接埠 [1 v] L2 類比 :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(掌控者 扳機 [L2 v] 類比值 :: #00A4E4)
let l2Analog = mbc.padTrigger(MbcPadTrigger.L2) // L2 類比：0~25509 R2 類比 r2Analog
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | R2 壓力 0~255（同 08）；未連線 = 0 |
| 範圍 | 0~255 |
| I2C／mBlock 編號 | 09 |
怎麼讀
SPIKE
SPIKE 模式沒有送這個值（已鎖住的模式不再改）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
EV3
EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t r2Analog = mbcRead(0x42, 0x09); // R2 類比：0~255mBlock
積木傳回 R2 類比（0~255）。主機送 [09] → 回 [值低][值高][09 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(掌控者 連接埠 [1 v] R2 類比 :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(掌控者 扳機 [R2 v] 類比值 :: #00A4E4)
let r2Analog = mbc.padTrigger(MbcPadTrigger.R2) // R2 類比：0~2550A 系統鍵 sysKeys
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | b0 PS 鍵、b1 擷取鍵；PS2 手把沒有 → 恆 0（PS4 才有） |
| 範圍 | 0 bit |
| I2C／mBlock 編號 | 0A |
怎麼讀
SPIKE
SPIKE 模式沒有送這個值（已鎖住的模式不再改）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
EV3
EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t sysKeys = mbcRead(0x42, 0x0A); // 系統鍵：0 bitmBlock
積木傳回 系統鍵（0 bit）。主機送 [0A] → 回 [值低][值高][0A ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(掌控者 連接埠 [1 v] 系統鍵 :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
擴充沒有這顆積木；在 JavaScript 用 mbc.readValue(位址, 編號) 讀（讀不到 = −32768）。相關積木：「掌控者 系統鍵 ［PS］ 被按住？」。
let sysKeys = mbc.readValue(0x42, 0x0A) // 系統鍵：0 bit0B 手把類型 padType
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 0 沒有手把、1 PS2 數位模式、2 PS2 類比模式（3 PS4、4 PS5 只有 PS4 接收器會出現） |
| 範圍 | 0~2 |
| I2C／mBlock 編號 | 0B |
怎麼讀
SPIKE
SPIKE 模式沒有送這個值（已鎖住的模式不再改）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
EV3
EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。
int16_t padType = mbcRead(0x42, 0x0B); // 手把類型：0~2mBlock
積木傳回 手把類型（0~2）。主機送 [0B] → 回 [值低][值高][0B ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。
(掌控者 連接埠 [1 v] 手把類型 :: sensing)
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。
micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(掌控者 手把類型 :: #00A4E4)
let padType = mbc.padType() // 手把類型：0~210~13 搖桿 LX／LY／RX／RY stick
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 用途 | 10 LX、11 LY、12 RX、13 RY：−100 ~ +100，0 = 中間，右／上為正（原始 0 |
| 範圍 | -100~+100 |
| I2C／mBlock 編號 | 10~13 |
| 鎖住 | 🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改 |
怎麼讀
SPIKE
模式 0 (edu) byte 2 🔒；模式 0 (toy) byte 2 🔒；模式 4 v[0]；模式 7 v[2] 🔒；模式 9 v[2] 🔒。備註：byte23 = LX×10+LY、byte45 = RX×10+RY（1199，中心 55；App 原始紅／綠）; 原始紅 = LX×10+LY、原始綠 = RX×10+RY（各 19，5 = 中間）; v0 = LX | LY<<8、v1 = RX | RY<<8（各 19，5 = 中間）; Pybricks ambient() 用：v2 = LX×1000 + LY×100 + RX×10 + RY（11119999，中心 5555）；v0、v1 同模式 6；個位數 RY 在 4.1.x 的 ambient() 讀不到，4.1.x 改從模式 5 reflection() 的小數位讀（見按鍵 buttons16）; v2v5 = LX、LY、RX、RY（099 ÷10，0 補 1）
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
stick = list(dev.read(9)[2:6]) # [LX, LY, RX, RY]MBC 函式庫
from pybricks.parameters import Port
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD
pad = MBC_GAMEPAD(Port.A)
pad.update() # 每圈先更新一次
stick = pad.stick('LX')EV3
模式 1 · int8 · 交錯：index 1 = LX、3 = LY、5 = RX、7 = RY（偶數 index 是按鍵）；模式 2 · int8 · IR-REMOTE [LX, LY, RX, RY]（描述表宣告 010，實送 099）；模式 4 · int8 · index 1 = LX、3 = LY（只到左搖桿）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
stick = sensor.read(1)[1::2] # 搖桿 LX／LY／RX／RY（index 1、3、5、7）：0~99（50 = 中間）
stick = sensor.read(2)[0:4] # 搖桿 LX／LY／RX／RY
stick = sensor.read(4)[1::2] # 搖桿 LX／LY／RX／RY（index 1、3）：0~99（50 = 中間）' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
stick1 = Sensor.ReadRawValue(1, 1) ' 第 1 筆；第 N 筆的 index ＝ 1 + 2×(N − 1)（1、3、5、7）
Sensor.SetMode(1, 2)
stick1 = Sensor.ReadRawValue(1, 0) ' 第 1 筆；第 N 筆改成 0 + N - 1
Sensor.SetMode(1, 4)
stick1 = Sensor.ReadRawValue(1, 1) ' 第 1 筆；第 N 筆的 index ＝ 1 + 2×(N − 1)（1、3）Arduino I2C
編號 0x10~0x13 連號，一次 mbcReadMany 讀完保證同一瞬間。
int16_t stick[4];
mbcReadMany(0x42, 0x10, 4, stick); // 搖桿 LX／LY／RX／RY：-100~+100
for (uint8_t i = 0; i < 4; i++) { Serial.print(stick[i]); Serial.print(' '); }
Serial.println();mBlock
積木傳回 搖桿 LX／LY／RX／RY（-100~+100）。主機送 [10] → 回 [值低][值高][10 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端；第 N 路的編號 = 0x10 + (N − 1)。
(掌控者 連接埠 [1 v] 搖桿 [LX/LY/RX/RY] :: sensing)
MATRIX
0x22 B~Y。
// A. 原廠 0x22 積木：B~Y = 搖桿 LX／LY／RX／RY（#67 新增：B、C、M、Y = LX、LY、RX、RY）
int raw = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(B); // 第 1 組micro:bit
感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。
(掌控者 搖桿 [左搖桿 X v] :: #00A4E4)
let stick = [mbc.padStick(MbcPadAxis.LeftX), mbc.padStick(MbcPadAxis.LeftY), mbc.padStick(MbcPadAxis.RightX), mbc.padStick(MbcPadAxis.RightY)] // 搖桿 LX／LY／RX／RY：-100~+100寫入命令
只有 Arduino I2C、mBlock、micro:bit 能送命令；SPIKE／EV3 接頭是唯讀的。
E5 震動 vibrate
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 作用 | [強度 0~255]，0 = 停；PS2 接收器收到後回 ACK 但忽略（250614 已關手把震動），PS4 才有作用 |
| 參數 | 強度 0~255（1 byte） |
| 忙碌旗標 | 無（立即生效） |
怎麼送
SPIKE
SPIKE 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。
EV3
EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
mbcWrite(0x42, 0xE5, 128); // 震動（強度 0~255）mBlock
主機送 [E5][參數…] → 感應器回 [00][00][E5]（收到了）再執行。
掌控者 連接埠 [1 v] 震動 (128) :: sensing
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。
micro:bit
掌控者 震動 強度 (200) :: #00A4E4
mbc.padRumble(200) // 震動E6 燈條顏色 setLed
| 項目 | 內容 |
|---|---|
| 作用 | [R][G][B] 各 0~255；PS2 手把沒有燈條，接收器收到後回 ACK 但忽略，PS4 才有作用 |
| 參數 | 紅 0~255（1 byte）、綠 0~255（1 byte）、藍 0~255（1 byte） |
| 忙碌旗標 | 無（立即生效） |
怎麼送
SPIKE
SPIKE 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。
EV3
EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。
Arduino I2C
mbcWrite(0x42, 0xE6, 128, 128, 128); // 燈條顏色（紅 0~255、綠 0~255、藍 0~255）mBlock
主機送 [E6][參數…] → 感應器回 [00][00][E6]（收到了）再執行。
掌控者 連接埠 [1 v] 燈條顏色 (128) (128) (128) :: sensing
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。
micro:bit
掌控者 燈條顏色 [#ff0000] :: #00A4E4
mbc.padLight(0xff0000) // 燈條顏色狀態旗標 F3
F3 每個 bit 一個狀態；I2C、mBlock、micro:bit 直接讀。
| bit | 名稱 | 說明 |
|---|---|---|
| b0 | 就緒 (ready) |
恆 1 |
| b1 | 手把已連線 (connected) |
= 06 已連線 |
SPIKE
SPIKE 沒有 F3 旗標；模式 8 回裝置 ID／版本。官方 App 讀不到模式 8。
from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port
dev = PUPDevice(Port.A) # 感應器插 A 孔
id_word, proto, fw, seq = dev.read(8) # 模式 8：[ID | hw0<<8, 協議版 2, 主版×100+次版, 更新序號]
addr = id_word & 0xFF # 0x42
hw0 = id_word >> 8 # 1EV3
EV3 沒有 F3 旗標；模式 5 回裝置 ID 與韌體版本（ID 格式 B）。
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
sensor = LUMPDevice(Port.S1) # 感應器插 1 號孔
id_word, fw = sensor.read(5) # 模式 5：[ID | hw0<<8, 主版×100+次版]
addr = id_word & 0xFF # 0x42
hw0 = id_word >> 8 # 1Arduino I2C
int16_t st = mbcRead(0x42, 0xF3);
bool ready = st & (1 << 0); // 就緒
bool connected = st & (1 << 1); // 手把已連線mBlock
狀態旗標 F3 的各 bit 由擴展拆成布林積木（就緒、校準中…）。
<掌控者 連接埠 [1 v] 連線正常？ :: sensing>
MATRIX
MATRIX 原廠 0x22 積木讀不到狀態旗標。
micro:bit
<位址 (0x42 v) 的裝置就緒？ :: #00A4E4>
let ready = mbc.deviceReady(0x42) // F3 bit0；沒接 = false
let st = mbc.status(0x42) // F3共用暫存器與命令
所有產品相同，只在 通用 I2C 協議 寫一次：
| 編號 | 名稱 | 說明 |
|---|---|---|
F0 |
裝置 ID | 低 byte = 出廠 I2C 位址（換位址後不變），高 byte = hw[0]（通道數／顆數／類別） |
F1 |
協議版本 | 本版 = 2（SPIKE 模式 8 v[1]、EV3 ID 封包同一個數字） |
F2 |
韌體版本 | 主版×100 + 次版（例 102 = 1.2） |
F3 |
狀態旗標 | b0 就緒，其餘各產品定義（見各產品 flags） |
F4 |
更新序號 | 每 10 ms 快照 +1，0~255 循環（2.56 秒一圈，不能拿來偵測重開機；不動 = 模組忙） |
F5 |
開機秒數 | 開機後秒數，到 32767 停住（約 9 小時）；數字變小 = 重開機過 |
F8 |
換 I2C 位址 | [F8][新位址 0x08~0x77][新位址取反]，存 EEPROM，重開機後生效；[F8][0x00][0xFF] = 回出廠位址（共識 B-5） |
EF |
重新開機 | [EF][0xA5]；mBlock 先回 ACK 再重開 |
本頁依據與假設
本頁由 _build/gen-reference.mjs 從 _build/protocol/ps2.json（單一真相來源，轉錄自 2026-10-21 協定定案）產生。
- hw[0] = 1（PS2）、電量 07 恆 0、系統鍵 0A 恆 0、手把類型 0B 只會出現 0／1／2（I2C 定案 §2、§4）。
- 08／09 L2／R2 類比照定案寫 0~255：DS2 類比模式有壓力值；沒有壓力值時按下 = 255、放開 = 0（沿用 v1 0x14 的做法，盤點 .ino:598-603）。
- E5 震動、E6 燈條照 I2C 定案 §3 列在 PS2／PS4 共用命令表；PS2 收到回 ACK 後忽略（跟 v1 0x10／0x23 一樣）。
- 搖桿 10
13 在 I2C／mBlock 是 ±100（由 raw (v−128)×100/128、Y 上為正）；EV3／0x22 維持 099（50 中間）、SPIKE 維持 1~9（5 中間）照盤點，不改鎖住模式。 - EV3：模式 0、1、2、4 鎖住（照盤點）；模式 3 改 方向|形狀<<4|已連線<<8（原本沒有 bit8）；模式 5 改成 ID 格式 B（原本 = 按鍵／搖桿合併版）。
- SPIKE：0/5/7/9 鎖住，1、2、4、6 維持不動；模式 3 改 [已連線, 電量(0), 0]（原本 = 4 組按鍵）；模式 8 改 v[0] = ID|hw[0]<<8（原本 = 搖桿）。模式 9 v[6] button16 = PSX 排列（D3）。
- SPIKE 模式 5 只容得下 11 鍵（L2、R2、L3、R3、START 讀不到），鎖住不改。