MBC 測距者 8 路 × 樂高官方 SPIKE App（Python）

三個步驟用官方 SPIKE App 的 Python 讀測距者 8 路

樂高官方 SPIKE App（教育版）也能寫 Python，不用換主機韌體。測距者在 App 裡是一顆顏色感應器，App 不能匯入自己的檔案，所以照這個順序寫：先把讀值小幫手貼在最上面，再建立物件、幫感應器取名字，最後每圈 update() 一次、用名字呼叫功能。左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；拖動模擬感應器下面的障礙物方向和距離，就能看到程式會印出什麼。

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貼上讀值小幫手

官方 App 的 Python 專案只有一個檔案，不能匯入自己的 .py，所以把「讀值小幫手」整段貼在程式最上面（小幫手開頭也寫了：照抄就好、不用改）。沒有它，後面寫的 Laser8App 主機看不懂，會出現 NameError。

  1. 打開樂高官方 SPIKE App（教育版，SPIKE Prime 黃色主機），新增專案，選「Python」。
  2. 把右邊標 ① 的程式貼到最上面（小幫手只露第一行，按「顯示小幫手」看全部；「複製程式」一定是完整的）。小幫手也可以單獨下載：MBC_laser8_App_helper.py（用記事本打開、全選複製）。
  3. 測距者插主機 A～F 任一孔，由主機供電；孔要跟第 2 步選的一樣。

小幫手幫你把官方 App 讀到的數字拆好（跟官方 App 積木頁同一套換算）：

官方 App 讀到的裝的是小幫手的功能
color_sensor.color()（顏色）第 1 路（正左邊）ch(1)
color_sensor.reflection()（反射光）第 2 路（左前 60°）ch(2)
color_sensor.rgbi() 第 1 個（原始紅）第 3 路 ＋ 第 4 路 × 256ch(3)、ch(4)（÷ 256 的餘數、取整數）
rgbi() 第 2 個（原始綠）第 5 路 ＋ 第 6 路 × 256ch(5)、ch(6)
rgbi() 第 3 個（原始藍）第 7 路 ＋ 第 8 路 × 256ch(7)、ch(8)
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建立物件：幫感應器取名字

一台車可能接好幾個感應器，所以要「建立一個物件」：告訴小幫手測距者接在哪個孔（port.C 來自 from hub import port），並幫它取個名字。之後每次讀值都叫這個名字。

測距者接在哪個孔？
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每圈 update()，再使用功能

官方 App 的程式放在 async def main(): 裡，最後 runloop.run(main()) 讓它開始跑；等待用 await runloop.sleep_ms(100)（不是 Pybricks 的 wait()）。每圈先 .update() 讀一次，再用「名字＋小數點＋功能」。點一個功能，程式和輸出會換成它的範例。

模擬感應器（從上面看，車頭朝上）：拖動障礙物，看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意：方向和距離用畫面上的位置簡單換算，實際感應器可能差一兩格。紅色扇形 = 那一路量到東西；灰色扇形 = 讀到 120（那個方向沒有東西）。第 4、5 路都朝正前方。

每個功能的範例

每個功能都有一段可以直接放進 main() 的範例（孔 C）。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的程式和輸出會換成這個範例。

完整範例

按「複製」拿到完整程式（小幫手已經接好）。

簡單避障（左輪 E、右輪 F）

        
!只改 SPEED、STOP_CM 就好。撞上去才停：把 STOP_CM 調大或 SPEED 調小；轉太多或太少：改 sleep_ms(400) 的數字。

      

    

  


  

    
官方 App 讀不到的值

    
官方 App 只讀測距者的「組合資料」（8 路的公分距離），下面這些功能讀不到。要用它們請改用 Pybricks MicroPython、Pybricks 積木（主機要換 Pybricks 韌體）或 MBC 積木網站。

    

        
功能（Pybricks 函式庫）為什麼讀不到／改用什麼

        
min_direction()感應器自己算的「最近方向」（兩路一起看到時取平均）讀不到；這頁用 nearest() ＋ direction(k) 從 8 路自己比，結果可能差一格。

        
max_direction()、max_distance()最空曠的方向和距離讀不到，要自己比 8 路（例如完整範例比左右三路）。

        
nearest_mm()、front_mm()、nearest_dir()毫米距離讀不到，官方 App 只有公分。

        
is_ok()、init_status()、fault_status()每一路正常／故障讀不到；故障的那一路一直讀 120，看起來跟「沒東西」一樣（勾模擬器的「第 3 路故障」試試看）。

        
device_id()、firmware_version()、sensor_ok()感應器身分、韌體版本、有沒有接好都讀不到；拔線時官方 App 會怎樣還沒上機確認，所以模擬器沒有拔線選項。

    

  


  

    
使用注意

    
    
      
  1. 每圈先 update()。小幫手的功能都是拆「最近一次 update() 讀到的 8 個數字」；沒 update() 就一直是舊的（一開始全是 0，看起來像每一路都貼著東西）。
    2. 
      
  2. 這是官方 App 3 的寫法，跟 Pybricks 不一樣。孔位是 from hub import port 的 port.C（不是 Port.C）、等待是 await runloop.sleep_ms()（不是 wait()），Pybricks 的程式不能直接貼過來。家用版（Robot Inventor）App 的 Python 讀法還沒驗證，這頁是教育版的。
    3. 
      
  3. 官方 App 的讀法還沒有用實機逐一確認。特別是第 1 路（color()）和第 2 路（reflection()）：App 可能只認得 0～10、0～100 的數字。如果 ch(1)、ch(2) 不管手放哪裡都怪怪的，請改用 MBC 積木網站或 Pybricks。
    4. 
      
  4. 讀到 120 = 那個方向沒東西（或超過 120 公分、剛開機 2～4 秒還沒準備好、那一路故障）。黑色、亮面、透明的東西比較難量，判斷距離建議設在 60 公分以內。
    5. 
      
  5. 方向：站在車後面往前看，左邊是負數、右邊是正數；第 1 路朝正左邊、第 4、5 路朝正前方、第 8 路朝正右邊。direction(k) = 第幾路 × 2 − 9（第 1 路 −7、第 4 路 −1、第 5 路 +1、第 8 路 +7）。
    6.