MBC 測距者 8 路 × Pybricks 內建積木

不匯入函式庫，用 Pybricks 內建積木讀測距者 8 路

測距者 8 路插在 SPIKE 上會被當成樂高顏色感應器，所以 Pybricks 內建的顏色感應器積木就讀得到：reflection()（反射光）和 ambient()（環境光）兩個數字，測距者 8 路在裡面各裝了一組值，用數學積木拆開就能用。左邊一步一步做，右邊的積木會跟著長出來；積木圖是直接從 Pybricks Code 拼好匯出的。

跟「Pybricks 積木（匯入函式庫）」差在哪？
  • 這頁：不用下載、匯入任何檔案，打開 Pybricks 就能拼；但只拿得到最近的方向和距離 2 個數字。
  • 匯入函式庫：要先匯入 MBC_laser8.py，但一次讀得到 16 個功能（例如 8 路距離、最空曠的方向、毫米、每一路有沒有故障），一個功能一個積木。

先確認：Pybricks 的積木模式要授權碼或 Patreon 贊助才能用。沒有授權可以直接寫 MicroPython，寫法一模一樣（右邊切到「對應的 MicroPython」）。

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set up：建立顏色感應器、選孔

不用匯入函式庫：在黃色「set up」下面接 Pybricks 內建的顏色感應器積木（ColorSensor），選測距者 8 路插的孔，名字取 laser8。

測距者 8 路插在哪個孔？
  1. 在 Pybricks Code 按「+」新增檔案，選用積木（blocks）寫。
  2. 從「Sensors（感應器）」拖出顏色感應器的設定積木（感應器圖示），接在「set up」下面，名字改成 laser8（可以取任何英文名字），孔選上面那個。
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program：讀 reflection() 和 ambient()

在「program」下面放「repeat while true」，裡面用「print」印出 laser8 reflected light（reflection）和 laser8 ambient light（ambient），最後「wait 100 ms」。Pybricks 讀 reflection 時會自動把感應器切到 SPIKE 模式 5、讀 ambient 時切到模式 7，測距者 8 路在這兩個模式各放一組數字：

模擬畫面現在讀到：

reflection() 是整數，就是方向 −8～+8：負數是真的負數（測距者 8 路先在感應器裡處理好了），不用加 6399；ambient() 是小數，就是最近距離（例如 40.0）。

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用數學積木拆開、使用

先用「Variables」的「set to」把讀到的值存進變數：r＝reflection，a＝ambient 四捨五入（round）。再用「Math」的 //（÷ 取整數）和 %（÷ 的餘數）拆成兩個值，印出來或拿來判斷。點一個功能，積木和輸出會換成它的範例。

模擬感應器（從上面看，車頭朝上）：拖動障礙物，看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意：方向和距離用畫面上的位置簡單換算，實際感應器可能差一兩格。紅色扇形 = 那一路量到東西；灰色扇形 = 讀到 120（那個方向沒有東西）。第 4、5 路都朝正前方。

每個功能的積木範例

每個功能都有一組可以照著拼的積木（名字 laser8、C 孔）。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的積木和輸出會換成這個範例。

想要更多值就改用 匯入函式庫的 Pybricks 積木 或 MicroPython。

使用注意

  1. 只有 2 個數字。reflection() 和 ambient() 各一個，其他值讀不到（第 2 步表格下面有列）。要用請改 匯入函式庫的 Pybricks 積木。
  2. 方向的負數不用修：別的感應器教「r 小於 0 就加 6399」，測距者 8 路不要加，負數就是左邊。
  3. 四周都沒東西：最近距離 120，方向停在 −8 或 +8（上次看到的那一側）。
  4. 故障的那一路一直讀 120，內建積木分不出來；要知道請改用函式庫的 is_ok。
  5. 不要用「color」積木或顏色名稱比對。測距者 8 路放的是數字，一律存進變數用數字比大小。拔掉感應器時內建積木會出錯讓程式停下（函式庫版不會）。
  6. 積木背後就是 MicroPython。Pybricks Code 右邊的程式窗格就是積木產生的程式，跟這頁「對應的 MicroPython」一樣。