MBC 測距者 8 路 × EV3 Pybricks

三個步驟在 EV3 上用 MicroPython 讀測距者 8 路

在 EV3 上寫 MicroPython 一定照這個順序：先匯入，再建立物件、幫感應器取名字，最後才用這個名字去讀值。上面先選你用的是 Pybricks v4 還是 EV3 MicroPython v2，左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；拖動模擬感應器下面的障礙物方向和距離，就能看到程式會印出什麼。

你用的軟體：
1

匯入函式庫

程式的第一件事是告訴 Pybricks「我要用測距者 8 路的函式庫」。沒有這行，後面寫的 MBC_LASER8 主機看不懂，會出現 NameError。

選一種函式庫（兩種寫法完全一樣，只差 import 那一行）：

  1. 下載函式庫（存成檔案，檔名不要改）：MBC_laser8.py（只接測距者 8 路）或 MBC_sensors.py（統一函式庫）；你選的是 MBC_laser8.py。
  2. 用 Chrome 打開 code.pybricks.com，照網站說明把 EV3 換成 Pybricks 韌體（正式版已內建 EV3 韌體）。
  3. 在左邊檔案區按「Import a file」，把函式庫匯入同一個專案。
  4. 檔名不要改，也不要放進子資料夾。
  5. 回到主程式，在最上面寫下面這幾行（右邊程式標 ① 的地方）。
2

建立物件：幫感應器取名字

一台車可能接好幾個感應器，所以要「建立一個物件」：告訴程式感應器接在哪個孔，並幫它取個名字。之後每次要讀值，都是叫這個名字。

感應器接在哪個孔？

要不要開啟多工？

程式裡的 1 就是孔位編號：EV3 1~4 = S1~S4。也可以寫成 Port.S1，但要多匯入 from pybricks.parameters import Port。

3

使用功能

寫法都是「laser8.功能名稱()」：名字＋小數點＋功能。點一個功能，程式和輸出會換成它的範例。

模擬感應器（從上面看，車頭朝上）：拖動障礙物，看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意：方向和距離用畫面上的位置簡單換算，實際感應器可能差一兩格。紅色扇形 = 那一路量到東西；灰色扇形 = 讀到 120（那個方向沒有東西）。第 4、5 路都朝正前方。

每個功能的範例

完整範例


        
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使用注意

    
    
      
  1. 拔線時兩種軟體不一樣。Pybricks v4 的 MBC 函式庫：讀不到時回傳上一次讀到的值（從來沒讀到過就回傳 None），電腦畫面印一行提醒，程式不會停；插回去自動恢復，要知道有沒有接好就用 sensor_ok()。避障時拔線，車子會照最後的距離繼續開，要小心。EV3 MicroPython v2 的 Ev3devSensor：讀不到會出現 OSError，程式停下來，要插回去再重新執行。在右邊勾「拔掉感應器」可以看到這兩種情形。
    2. 
      
  2. EV3 換一個模式要約 1.1 秒。同一個迴圈裡盡量只用同一個模式（卡片上標的「模式 N」）：min_direction()、min_distance()、max_direction()、max_distance() 是模式 2（避障最常用）；distances()、ch() 是模式 1；nearest_mm()、nearest_dir() 是模式 5；front_mm() 是模式 3。
    3. 
      
  3. 單位要看清楚。EV3 的公分值感應器是用「1 格 = 1.2 公分」（0 ~ 100）送來的，MBC 函式庫幫你換回公分（0 ~ 120，大約每 1 ~ 2 公分跳一次）；EV3 MicroPython v2 直接讀模式 0、1、2 拿到的是格數，公分 = 格數 × 1.2。模式 3、5 是毫米。
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  4. 方向：站在車後面往前看，左邊是負數、右邊是正數；第 1 顆朝正左邊、第 4、5 顆朝正前方、第 8 顆朝正右邊。有東西時方向是 −7 ~ +7；±8 = 四周沒有東西。所以判斷「有沒有東西」看距離有沒有到最大（120 公分、100 格、1200 毫米）。
    5. 
      
  5. EV3 讀不到的：read_all()、is_ok()、init_status()、fault_status()、device_id()、firmware_version() 只有 SPIKE 有。毫米（模式 3、5）要感應器韌體 v4.0 以後。
    6.