MBC 測距者 8 路 × Arduino

三個步驟用 Arduino 讀測距者 8 路

寫 Arduino 程式照這個順序：先接好線、貼上小幫手，再在 setup() 開始通訊、等感應器準備好，最後在 loop() 用 mbcRead() 讀值。左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；拖動模擬感應器下面的障礙物方向和距離，就能看到序列埠監控視窗會印出什麼。

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接線，貼上小幫手

Arduino 用 I2C（4 條線）跟感應器講話，不用安裝函式庫。程式最上面寫 2 行、最下面貼一段「小幫手」，之後就能用 mbcRead() 讀值、mbcWrite() 送命令。

你用哪一塊板子？（只差 SDA／SCL 接哪兩腳，程式完全一樣）

  1. 接線前先拔掉 USB 線。要用 通用 I2C 版（SPIKE 版、EV3 版的韌體不同，不能接 Arduino）。
  2. 感應器 VCC → 5V、GND → GND
  3. 感應器 SDA → A4、SCL → A5
  4. 感應器裝在車頭。站在車後往前看：第 1 顆朝正左、第 4、5 顆朝正前方、第 8 顆朝正右，每顆隔 30°。
  5. 打開 Arduino IDE：檔案 → 新增，把原本的內容刪掉。
  6. 最上面寫第 1、2 行；最下面貼「小幫手」（右邊程式標 ① 的地方，按「複製程式」會一起拿到）。
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開始通訊，等感應器準備好

setup() 是開機時只跑一次的地方：打開序列埠、開始 I2C、等感應器說「準備好了」。ADDR 是感應器的「門牌號碼」（I2C 位址），之後每次讀值都寫它。

感應器的 I2C 位址：

找不到感應器的時候：

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使用功能

讀值寫「mbcRead(ADDR, 編號)」，送命令寫「mbcWrite(ADDR, 命令)」。點一個功能，程式和序列埠監控視窗會換成它的範例。

模擬感應器（從上面看，車頭朝上）：拖動障礙物，看右邊序列埠監控視窗怎麼變

模擬畫面是示意：方向和距離用畫面上的位置簡單換算，實際感應器可能差一兩格。紅色扇形 = 那一路量到東西；灰色扇形 = 讀到 120（那個方向沒有東西）。第 4、5 路都朝正前方。拔掉感應器時，Arduino 讀到的每個值都是 -32768。

每個功能的範例

21 個功能（讀值、每款 MBC 感應器都有的共用編號和命令），每個都有一段範例。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的程式和序列埠監控視窗會換成這個範例。

完整範例

按「複製」拿到的是完整程式（最下面已經接好小幫手），貼進 Arduino IDE 就能上傳。

避障小車（L298N 馬達驅動板）

        
!只改最上面「可以改的參數」就好。前面空的就直走；正前方 TURN_CM 以內有東西，就往東西的反方向轉；快撞到（BACK_MM 以內）先倒退。哪個輪子轉反了，就把那一顆的 REVERSE 改成 true。L298N 的 GND 要跟 Arduino 的 GND 接在一起。

      

      

        
雷達長條圖

        

        
!一次讀 0x10～0x17 八顆 cm，畫成 8 條長條：長條越長 = 那個方向越空曠，很短 = 有東西擋著。順便讀 0x08 故障位元圖，壞掉那顆標 XX。

      

      

        
最近的東西在哪個方向？

        

        
!感應器自己比較 8 顆雷射：0x01 最近距離、0x02 最近方向。畫一把小尺，用 * 標出方向（+ = 正前方）。相撲機器人「找對手」用的就是這個。一定先看距離：120 公分內沒東西時，方向是 ±8，不能信。

      

    

  


  

    
使用注意

    
    
      
  1. 拔線不會讓程式停。讀不到時 mbcRead() 回傳 -32768（MBC_NONE），mbcReadMany() 回傳 false；插回去就恢復。要知道有沒有接好，就看讀到的是不是 MBC_NONE。在右邊勾「拔掉感應器」可以看到這個情形。避障小車讀不到感應器時要先停車（完整範例就是這樣做）。
    2. 
      
  2. 開機要等 2～4 秒。感應器一通電要把 8 顆雷射一顆一顆叫醒；還沒就緒前距離都是 0，看起來像貼著障礙物。所以第 2 步的 mbcWaitReady() 最多等 6 秒（跟網站範例一樣）。選「繼續跑」的話，前幾秒讀到的 0 不能信。
    3. 
      
  3. 方向：站在車後面往前看，左邊是負數、右邊是正數。有東西時方向是 −7 ~ +7（−7 正左、0 正前方、+7 正右）；±8 = 四周沒有東西（停在上次看到的那一側）。所以先看距離再看方向：距離小於 120 才去看方向。
    4. 
      
  4. 讀到 120（或 1200 mm）：那個方向真的沒東西、超過 120 公分，或那顆雷射壞了。壞掉那顆一直是 120，會被當成「最空曠」，要分辨就讀 0x08 故障位元圖。黑色、亮面、透明的東西比較難量，判斷距離建議設在 60 公分以內。
    5. 
      
  5. 連號一次讀：0x01～0x09、0x10～0x17（8 顆 cm）、0x18～0x1F（8 顆 mm）各是一段連號，用 mbcReadMany() 一次讀（一次最多 16 格），保證是同一瞬間的資料。小幫手裡的 delay(2) 不要刪；序列埠監控視窗選 115200。測距者 2 路和 8 路出廠都是 0x29，要一起用就先用 F8 把其中一顆換位址。
    6.