掌控者 PS2 (PS2) × SPIKE × 樂高官方 App

互動教學SPIKE

第一次用？先跟著互動教學在網頁上做一遍，再照下面的步驟接主機。

樂高官方 SPIKE App官方 SPIKE App Python

這一頁只講 樂高官方 App（SPIKE 3、Robot Inventor）：在 SPIKE Prime／Robot Inventor 上用它讀掌控者 PS2 (PS2)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

  • 感應器：掌控者 PS2 (PS2)（SPIKE 版）。每個平台是不同的出廠版本，EV3 版插在 SPIKE 上不會被認出來。
  • 主機：SPIKE Prime（教育版，黃色主機）或 Robot Inventor（家用版，藍綠色主機）。
  • 連接線：產品內附的標準連接線，或樂高原廠線。
  • 軟體：教育版用 LEGO Education SPIKE App（本站範例是 SPIKE 3）；家用版用 LEGO MINDSTORMS Robot Inventor App。
  • 主機韌體：樂高原廠韌體就好，不用換 Pybricks。

安裝軟體

  1. 教育版：到 LEGO Education 下載頁 安裝 SPIKE App。
  2. 家用版：安裝 LEGO MINDSTORMS Robot Inventor App。
  3. 主機如果刷過 Pybricks，先用 SPIKE App 換回樂高原廠韌體，官方 App 才連得上。

注意

教育版和家用版的讀法不一樣：家用版 App 有些積木的數值被限制在 0 ~ 126，「顏色」最大只到 10。下面的讀值以你用的那一版為準。

讓軟體認得感應器

不用裝擴充、不用裝驅動程式。感應器插上主機，官方 App 會把它當成樂高原廠感應器（多數產品是 SPIKE 顏色感應器），直接拉那個感應器的積木就能讀。

  • 官方積木一次只拿一個數，產品的資料被編碼塞在「顏色」「反射光」「原始紅／綠／藍」這幾格裡，每一格代表什麼看下面的讀值。
  • 打開範例檔：下載 .llsp3（家用版是 .lms）→ 打開 App → 左上「檔案」→「開啟」→ 選檔案。

接線

  1. 用連接線把感應器插在主機的 C 孔（A～F 任一孔都可以，程式裡選同一個孔）。
  2. 接頭有方向性，卡榫朝上，輕輕推進去就好，不要用力硬插。
  3. 主機開機後，感應器上的燈會亮起來。

讓手把連上接收器

PS2 的 2.4G 手把和它的接收頭是原廠成對的，不用按任何配對鍵。

  1. 接收器接好、主機開機。
  2. 打開手把電源，手把會自己連上。
  3. 看接收器板子上的綠燈：亮著＝還沒接到手把；熄掉＝已經接到手把。
  4. 手把上的 ANALOG（或 MODE）燈要亮，搖桿才有數值。接收器一接上手把會自動切到這個模式；燈沒亮就按一下手把中間的 ANALOG 鍵。

危險

2.4GHz 是公共頻段，跟 Wi-Fi、微波爐共用。同一場地有 12 套以上同時使用時可能互相干擾，這種場合建議改用藍牙版（PS4／PS5）。

注意

本頁的新手範例用的是教育版（SPIKE 3）。家用版（Robot Inventor）的「顏色」積木讀法不一樣，新手範例不適用，請看 指令說明（PDF）。

第一次測試

  1. 主機用 USB 或藍牙連上 App。
  2. 打開本頁的範例 1，按執行。
  3. 用手或場地移動感應器前方的東西，數字跟著變就是接好了。

常見問題

  • 插上去沒反應？ 依序檢查：連接線兩端插緊 → 換主機的另一個孔 → 換一條線 → 換另一台主機測試。
  • 不同 App 讀到的數值不一樣？ 教育版（黃色主機）和家用版（藍綠色主機）的回傳格式不同，請確認你用的是哪一版，再看對應的讀值。
  • 需要轉接板或驅動程式嗎？ 不需要。接頭和通訊協議跟樂高主機孔位相同，插上就會自動辨識。
  • 範例 6 在官方 App 打不開？ 標「只有 Pybricks 版」的範例，用的是 2026-10 以後韌體的新模式，官方 App 的積木讀不到。

讀值

官方 App 會把感應器顯示成「顏色感應器」。用「更多感應器」分類裡的顏色、反射光、原始紅／綠／藍積木讀，再照表換算。

十六鍵 buttons16

十六鍵
範圍 意思
0~65535 bit 16 個按鍵合成一個數（PSX 排列，1 = 按下）：bit0 SELECT、1 L3、2 R3、3 START、4 上、5 右、6 下、7 左、8 L2、9 R2、10 L1、11 R1、12 ▲、13 ●、14 ✕、15 ■；未連線 = 0
主機 值 積木（更多感應器 → 顏色感應器） 換算
SPIKE Prime（教育版） 十六鍵 「原始藍」 讀到的數（按住 ■ 時讀到負數，先加 65536）

韌體備註：App 原始藍 = button16（.ino:201-211）

方向鍵 dpad

方向鍵
範圍 意思
0~15 bit 上 1、右 2、下 4、左 8（同時按相加），0~15；未連線 = 0
主機 值 積木（更多感應器 → 顏色感應器） 換算
SPIKE Prime（教育版） 方向鍵 「反射光」 讀到的數 ÷ 16 的餘數
Robot Inventor（玩具版） 方向鍵 「反射光」 讀到的數 ÷ 16 的餘數（按住 ■ 時讀到負數，只按 ■ = −128：先加 256 再算）

韌體備註：byte1 = 方向 | 形狀<<4（App 反射光）：低 4 bit；byte0 = 方向 | 形狀<<4

形狀鍵 shape

形狀鍵
範圍 意思
0~15 bit ▲ 1、● 2、✕ 4、■ 8（同時按相加），0~15；未連線 = 0；0x22 的 R 高 4 bit
主機 值 積木（更多感應器 → 顏色感應器） 換算
SPIKE Prime（教育版） 形狀鍵 「反射光」 讀到的數 ÷ 16 取整數（無條件捨去）
Robot Inventor（玩具版） 形狀鍵 「反射光」 讀到的數 ÷ 16 取整數（無條件捨去）（按住 ■ 時讀到負數，只按 ■ = −128：先加 256 再算）

韌體備註：高 4 bit；高 4 bit

肩鍵 shoulder

肩鍵
範圍 意思
0~15 bit L2 1、R2 2、L1 4、R1 8（同時按相加），0~15；未連線 = 0
主機 值 積木（更多感應器 → 顏色感應器） 換算
SPIKE Prime（教育版） 肩鍵 「顏色」 讀到的數 ÷ 16 的餘數（按住 START 時讀到負數，只按 START = −128：先加 256 再算）
Robot Inventor（玩具版） 肩鍵 「原始藍」 讀到的數 ÷ 16 的餘數
Robot Inventor（玩具版） 單鍵編號 「顏色」 讀到的數＝單鍵編號：L2 1、R2 2、L1 3、R1 4、SELECT 5、L3 6、R3 7、START 8，沒按 0（同時按好幾個只回編號最小的那個）

韌體備註：byte0 = 肩 | 功能<<4（App 顏色，START = −128）：低 4 bit；原始藍 = 肩 | 功能<<4（0~255）；單鍵編號（L2=1 R2=2 L1=3 R1=4 SELECT=5 L3=6 R3=7 START=8，沒按 0；同時按只回編號最小的那個）

功能鍵 func

功能鍵
範圍 意思
0~15 bit SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8（同時按相加），0~15；未連線 = 0；0x22 的 G 高 4 bit
主機 值 積木（更多感應器 → 顏色感應器） 換算
SPIKE Prime（教育版） 功能鍵 「顏色」 讀到的數 ÷ 16 取整數（無條件捨去）（按住 START 時讀到負數，只按 START = −128：先加 256 再算）
Robot Inventor（玩具版） 功能鍵 「原始藍」 讀到的數 ÷ 16 取整數（無條件捨去）
Robot Inventor（玩具版） 單鍵編號 「顏色」 讀到的數＝單鍵編號：L2 1、R2 2、L1 3、R1 4、SELECT 5、L3 6、R3 7、START 8，沒按 0（同時按好幾個只回編號最小的那個）

韌體備註：高 4 bit；原始藍 = 肩 | 功能<<4（0~255）；單鍵編號（L2=1 R2=2 L1=3 R1=4 SELECT=5 L3=6 R3=7 START=8，沒按 0；同時按只回編號最小的那個）

搖桿 LX／LY／RX／RY stick

搖桿 LX／LY／RX／RY
範圍 意思
1~9（5 = 中間） SPIKE 讀到的是換算值 19（5 = 中間）。I2C 暫存器：10 LX、11 LY、12 RX、13 RY：−100 ~ +100，0 = 中間，右／上為正（原始 0255 死區 ±7 吸成中心）；未連線 = 0。EV3／SPIKE／MATRIX 送的是 099（50 = 中間）或 19（5 = 中間），見各平台欄
主機 值 積木（更多感應器 → 顏色感應器） 換算
SPIKE Prime（教育版） 左搖桿 LX、LY 「原始紅」 讀到的數＝LX×10＋LY：÷ 10 取整數＝LX、÷ 10 的餘數＝LY（各 1~9，5＝中間）
SPIKE Prime（教育版） 右搖桿 RX、RY 「原始綠」 讀到的數＝RX×10＋RY：÷ 10 取整數＝RX、÷ 10 的餘數＝RY（各 1~9，5＝中間）
Robot Inventor（玩具版） 左搖桿 LX、LY 「原始紅」 讀到的數＝LX×10＋LY：÷ 10 取整數＝LX、÷ 10 的餘數＝LY（各 1~9，5＝中間）
Robot Inventor（玩具版） 右搖桿 RX、RY 「原始綠」 讀到的數＝RX×10＋RY：÷ 10 取整數＝RX、÷ 10 的餘數＝RY（各 1~9，5＝中間）

韌體備註：byte2~3 = LX×10+LY、byte4~5 = RX×10+RY（11~99，中心 55；App 原始紅／綠）；原始紅 = LX×10+LY、原始綠 = RX×10+RY（各 1~9，5 = 中間）

這個軟體讀不到：已連線、電量、L2 類比、R2 類比、系統鍵、手把類型。要用這些值請改用 Pybricks。

命令

SPIKE 接頭是唯讀的，這個軟體不能送命令：校準用感應器上的按鈕，切黑白線、門檻等設定改用 Arduino I2C、mBlock 或 micro:bit。

範例

範例 1：按鍵測試

這個範例會做什麼：主機螢幕一直顯示「按鍵的數字」。按不同的鍵，數字就不一樣，可以用來確認每一個鍵都正常。

要準備什麼

  • SPIKE 主機 1 台
  • 掌控者 PS2 接收器＋2.4G 手把（已連上，見上面）

怎麼接：接收器插 C 孔。

下載程式

樂高官方 App
ex01_button_number.llsp3
🟨 樂高官方 App 的積木

範例 1 官方 App 積木

一步一步看懂程式

  1. 一直重複：下面的積木會一直做，直到你按停止。
  2. 讀按鍵：官方 App 用「反射光」，讀到方向鍵和圖形鍵；MBC 積木網站和 Pybricks 用「全部按鍵」，16 個鍵都讀得到。
  3. 顯示在螢幕上：數字會在螢幕上捲過去（按住按鍵，等它捲完）。
  4. 等 0.1 秒再讀下一次。

跑起來應該看到什麼

常見問題

  • 一直是 0，按什麼都沒反應？ → 手把還沒連上：看接收器的綠燈是不是還亮著，打開手把電源或換電池。
  • 主機說找不到感應器、或數字怪怪的？ → 接收器可能是 EV3 版韌體，要用 SPIKE 版。

範例 2：搖桿數值

這個範例會做什麼：主機螢幕顯示左搖桿上下的位置（1 ～ 9）。放開是 5，往上推變大、往下拉變小。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：接收器插 C 孔。

下載程式

樂高官方 App
ex02_stick_value.llsp3
🟨 樂高官方 App 的積木

範例 2 官方 App 積木

一步一步看懂程式

  1. 讀左搖桿上下：
    • 官方 App：「原始紅色」讀到的是 X×10＋Y（例如 59＝左右在中間 5、往上推到底 9），所以用「除以 10 的餘數」把 Y 拿出來（59 → 9）。
    • MBC 積木網站：直接選「左搖桿 Y（1~9）」。
    • Pybricks：pad.stick('LY')。
  2. 顯示在螢幕上。MBC 積木網站和 Pybricks 也會在電腦畫面印出數字（Pybricks 4 個方向都印）。
  3. 等 0.1 秒再讀下一次。

跑起來應該看到什麼

  • 放開搖桿：5。
  • 慢慢往上推：6、7、8、9。
  • 慢慢往下拉：4、3、2、1。

常見問題

  • 一直是 5，推了也不會變？ → 手把在「數位模式」：按一下手把的 ANALOG 鍵，讓 ANALOG 燈亮起來。
  • 還沒開手把就顯示 1？ → 比較舊的接收器韌體在還沒接到手把時，搖桿會讀到 1（等於拉到最下面）。打開手把就會回到 5。範例 5 有加保護，不會因為這樣一開機就倒車。
  • 想看右搖桿或左右方向？ → MBC 積木網站：把下拉選單換成「右搖桿 Y」或「左搖桿 X」；官方 App：右搖桿用「原始綠色」，左右方向用「除以 10 取整數」；Pybricks：把 'LY' 換成 'RY'、'LX'、'RX'。

範例 3：按鍵控制燈和聲音

這個範例會做什麼：按 ▲ 主機燈變綠色、按 ● 變紅色、按 ✕ 變藍色、按 ■ 變粉紅色（跟手把上的顏色一樣），都沒按就關燈。按 L1 嗶一聲低音、按 R1 嗶一聲高音。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：接收器插 C 孔。

下載程式

樂高官方 App
ex03_light_sound.llsp3
🟨 樂高官方 App 的積木

範例 3 官方 App 積木

一步一步看懂程式

  1. 先把按鍵讀進「變數」（變數＝有名字的盒子，可以放一個數字）：官方 App 用兩個盒子，「按鍵」放反射光（方向鍵＋圖形鍵）、「肩鍵」放顏色（L1、R1…）。MBC 積木網站和 Pybricks 不用自己存，直接問「某個鍵有沒有被按下」。
  2. 如果 ▲ 有按 → 綠燈。
  3. 否則，如果 ● 有按 → 紅燈；否則如果 ✕ → 藍燈；否則如果 ■ → 粉紅燈。
  4. 都不是 → 關燈。
  5. 另外兩個「如果」：L1 有按 → 嗶低音（官方 App 音符 60、另外兩種 262 Hz，都是「Do」）；R1 有按 → 嗶高音（音符 72／523 Hz，高八度的 Do）。
  6. 官方 App 判斷「▲ 有按」的寫法：(按鍵 ÷ 16) 取整數，除以 2 的餘數 = 1。● 換成 32、✕ 換成 64、■ 換成 128；L1 是 (肩鍵 ÷ 4)、R1 是 (肩鍵 ÷ 8)。

跑起來應該看到什麼

  • 按住 ▲：綠燈；放開：燈熄。
  • 同時按 ▲ 和 ●：綠燈（上面的「如果」先成立就不看下面的）。
  • 按住 L1：一直嗶嗶嗶低音。

常見問題

  • 官方 App 按 L1、R1 沒聲音？ → 肩鍵是用「顏色」積木讀的（本頁依韌體和官方範例整理，尚未逐一上機確認）。先跑範例 1 確認方向鍵、圖形鍵正常；再把範例 1 的「反射光」換成「顏色」，按 L1 應該顯示 4、R1 顯示 8。
  • 燈的顏色怎麼換？ → 官方 App：點「set Power Button light to」積木上的顏色圓點；MBC 積木網站：點「主機燈號設為」的下拉選單；Pybricks：把 Color.GREEN 換成 Color.YELLOW 之類。

範例 4：方向鍵開車

這個範例會做什麼：按住方向鍵，車子就往那個方向走；放開就停。上＝前進、下＝後退、左＝原地左轉、右＝原地右轉。

要準備什麼

  • 範例 1 的東西，再加上
  • 兩輪小車（兩顆馬達當輪子）

怎麼接

  • 接收器插 C 孔
  • 左輪接 E、右輪接 F

下載程式

樂高官方 App
ex04_dpad_drive.llsp3
🟨 樂高官方 App 的積木

範例 4 官方 App 積木

一步一步看懂程式

  1. 告訴主機輪子怎麼裝：左右兩顆馬達是面對面裝的，所以左輪要「反過來轉」才會往前。
    • MBC 積木網站：「E 接 樂高 馬達　馬達正轉 逆時針」（F 是順時針）；Pybricks：Direction.COUNTERCLOCKWISE。這樣設好之後，兩輪都給正的數字就是往前。
    • 官方 App 的馬達積木沒有這個設定，所以左輪 E 的數字要加負號：往前是 E -50、F 50。
  2. 一直重複：讀按鍵。
  3. 如果 上 有按 → 兩輪都往前（功率 50%）。
  4. 否則如果 下 → 兩輪都往後。
  5. 否則如果 左 → 左輪往後、右輪往前 → 原地左轉（功率 30%，轉慢一點比較好控制）。
  6. 否則如果 右 → 原地右轉。
  7. 都沒按 → 兩輪功率 0，停下來。
按住 官方 App（E, F）
上 -50, 50
下 50, -50
左 30, 30
右 -30, -30
沒按 0, 0

跑起來應該看到什麼：按住上，車子往前走；放開，車子停。

常見問題

  • 按上卻往後退？ → 馬達的裝法跟樂高標準小車相反：MBC 積木網站把 E、F 的「正轉」方向對調；Pybricks 左輪改成 Direction.CLOCKWISE、右輪改成 Motor(Port.F, Direction.COUNTERCLOCKWISE)；官方 App 把所有數字的正負號都對調。
  • 按上卻原地打轉？ → 只有一邊的方向反了：只改那一顆馬達的正負號（或正轉方向）。
  • 手把關掉或沒電了，車子還在走？ → 先按主機中間的按鈕停止程式，再檢查手把電池。

範例 5：雙搖桿坦克開車

這個範例會做什麼：像開坦克一樣：左搖桿管左輪、右搖桿管右輪。兩支都往前推＝前進、都往後拉＝後退、一前一後＝原地轉彎。推越多跑越快，放開就停。

要準備什麼：同範例 4。

怎麼接：接收器插 C 孔；左輪接 E、右輪接 F。

下載程式

樂高官方 App
ex05_tank_drive.llsp3
🟨 樂高官方 App 的積木

範例 5 官方 App 積木

一步一步看懂程式

  1. 開始前的保護：先「等到」兩支搖桿都在中間（4 ～ 6）才開始，然後亮綠燈。這樣手把還沒連上、或一開機搖桿被碰到時，車子不會突然衝出去。
  2. 一直重複：讀左搖桿上下（Y）和右搖桿上下（Y）。官方 App 是「原始紅色」和「原始綠色」除以 10 的餘數。
  3. 死區：搖桿在 4 ～ 6 就把功率設成 0。手放開時搖桿不一定剛好回到 5，有了死區車子才會乖乖停住。
  4. 否則：功率＝**(搖桿 − 5) × 25**。推到 7 是 50%、推到底 9 是 100%；拉到 3 是 -50%、拉到底 1 是 -100%。
  5. 把功率給馬達：左輪 E 用左搖桿的功率、右輪 F 用右搖桿的功率。官方 App 的左輪要 × -1（原因同範例 4）。

跑起來應該看到什麼

  • 程式一開始：放開搖桿就亮綠燈，車子不動。
  • 兩支搖桿一起往前推：前進，推越多越快。
  • 左搖桿往前、右搖桿往後：原地右轉。
  • 放開：停車。

常見問題

  • 按了執行，一直沒亮綠燈？ → 搖桿沒在中間，或手把還沒連上（比較舊的接收器韌體在還沒接到手把時搖桿會讀到 1）。放開搖桿、打開手把電源，就會亮綠燈開始。
  • 推一點點車子不會動？ → 這是死區，推到 7 以上（或拉到 3 以下）才會動。想要更靈敏，可以把「4 ～ 6」改成「5 ～ 5」，但放開時車子可能會慢慢滑。
  • 太快不好控制？ → 把「× 25」改成「× 15」（推到底變 60%）。
  • 前後顛倒或原地打轉？ → 同範例 4 的常見問題。

注意

下面這些範例沒有這個軟體的版本：範例 6（進階）：連線狀態與電量

其他問題

  • 主機認不到感應器？ 拔掉重插一次，等 2 秒；換一個孔試試。官方 App 會把它顯示成「顏色感應器」，這是正常的。
  • 可以同時用官方 App 和 Pybricks 嗎？ 一次只能裝一種韌體：Pybricks 與 MBC 積木網站用 Pybricks 韌體，官方 App 用樂高原廠韌體；隨時可以用 SPIKE App 換回原廠韌體。

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

本頁依據

  • 主機與軟體清單：_build/guides.json
  • 值與命令：_build/protocol/ps2.json（單一真相來源）
  • 安裝與設定：_build/guides/software/spike-official.zh.md、_build/guides/product/ps2/spike-official.zh.md
  • 範例：sensors/ps2/spike-examples.md
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