MBC EXP6 六路馬達擴充器（適用 SPIKE™） × SPIKE × 樂高官方 App

這一頁只講 樂高官方 App（SPIKE 3、Robot Inventor）：在 SPIKE Prime／Robot Inventor 上用它讀MBC EXP6 六路馬達擴充器（適用 SPIKE™）的安裝步驟、每個值怎麼讀與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

• 感應器：MBC EXP6 六路馬達擴充器（適用 SPIKE™）（SPIKE 版）。每個平台是不同的出廠版本，EV3 版插在 SPIKE 上不會被認出來。
• 主機：SPIKE Prime（教育版，黃色主機）或 Robot Inventor（家用版，藍綠色主機）。
• 連接線：產品內附的標準連接線，或樂高原廠線。
• 軟體：教育版用 LEGO Education SPIKE App（本站範例是 SPIKE 3）；家用版用 LEGO MINDSTORMS Robot Inventor App。
• 主機韌體：樂高原廠韌體就好，不用換 Pybricks。

安裝軟體

1. 教育版：到 LEGO Education 下載頁 安裝 SPIKE App。
2. 家用版：安裝 LEGO MINDSTORMS Robot Inventor App。
3. 主機如果刷過 Pybricks，先用 SPIKE App 換回樂高原廠韌體，官方 App 才連得上。

注意

教育版和家用版的讀法不一樣：家用版 App 有些積木的數值被限制在 0 ~ 126，「顏色」最大只到 10。下面的讀值以你用的那一版為準。

讓軟體認得感應器

不用裝擴充、不用裝驅動程式。感應器插上主機，官方 App 會把它當成樂高原廠感應器（多數產品是 SPIKE 顏色感應器），直接拉那個感應器的積木就能讀。

• 官方積木一次只拿一個數，產品的資料被編碼塞在「顏色」「反射光」「原始紅／綠／藍」這幾格裡，每一格代表什麼看下面的讀值。
• 打開範例檔：下載 .llsp3（家用版是 .lms）→ 打開 App → 左上「檔案」→「開啟」→ 選檔案。

接線

1. 用連接線把感應器插在主機的 A 孔（A～F 任一孔都可以，程式裡選同一個孔）。
2. 接頭有方向性，卡榫朝上，輕輕推進去就好，不要用力硬插。
3. 主機開機後，感應器上的燈會亮起來。

接線與供電

1. 主機通訊線：把擴充器的 Host 通訊線插進 SPIKE 主機任一孔（Port A~F）。
2. 獨立電源：擴充器一定要接 2S 鋰電池（7.4 V，充飽 8.4 V，XT30 接頭），馬達和樂高感應器都靠它供電；馬達電流不會從主機抽，主機訊號線也經過隔離晶片。不要接 3S 以上：超過 9 V 時，EXP6 會停止供電給樂高顏色／超音波感應器。
3. 接裝置：樂高感應器（顏色、超音波、力量）與馬達，任意接在擴充器的 1～6 號孔。

警告

EXP6 支援 SPIKE Prime，也支援 Robot Inventor（51515）的 Robot Inventor App Python（見本頁最後的「Robot Inventor（玩具版 51515）」）；不支援 EV3。換另一種寫法之前，先讓 EXP6 斷電一次（關主機或拔掉 Host 線）：EXP6 一旦跑過 Pybricks 程式，就會一直用 Pybricks 的方式溝通，直到重新開機，這時候官方 App 會連不上。

安裝 EXP6 函式庫（只要做一次）

第一次裝、想看一步一步的版本：教育版安裝教學

官方 App 沒有 EXP6 的積木，只能用 Python 文字模式（SPIKE 3；函式庫標示適用 3.4.3 版）。函式庫用純 Python 寫，不支援多工（async），所有指令都是同步（Sync）執行。

1. 下載 官方 App 函式庫＋範例（.zip）。EXP6 韌體要 2026-11-03 以後。函式說明在包裡的 EXP6_Library_Manual.pdf。
2. 把下載包 SPIKE_Education 資料夾裡的安裝腳本（Install_MBC_exp6_Lib.py）內容貼進 SPIKE App 的 Python 專案，執行一次。腳本會把核心函式庫寫進主機。
3. 安裝成功後，任何新專案都能直接 from MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6，不用再貼一長串原始碼。
4. 不再需要時，執行下載包裡的解除安裝腳本（Uninstall_MBC_exp6_Lib.py），就能把函式庫從主機乾淨移除。

建立連線物件

假設 EXP6 接在主機的 Port F：

from hub import port
import time
from MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6

exp6 = MBC_EXP6(port.F)   # 擴充器接在主機的 Port F
time.sleep(1)             # 等 1 秒讓擴充器就緒

exp6.motor_power(1, 50)
time.sleep(3)
exp6.stop_all(1)          # 程式結束前一定要讓所有馬達停止（1 = 滑行）

重要

官方 App 沒有看門狗：程式當掉或主機斷線時，馬達會一直維持最後一道指令。程式最後一定要寫 exp6.stop_all(1)；等待直接用 time.sleep()，不需要心跳指令。

MBC 感應器插在 EXP6 上、對感應器下命令

MBC 感應器（循行者、測距者、掌控者、神攝手）直接插在 EXP6 的 1～6 號孔就能用，函式庫裡已經有：

line8 = exp6.line8(2)            # 8 路循行者插在 EXP6 的 2 號孔
print(line8.pos100())            # -100 ~ +100
seq = line8.cmd(0xE4, 60)        # 下命令：命令碼 0xE0~0xEE＋參數最多 5 個（-9999~9999），回傳序號
ok = line8.wait_done()           # True 完成；False 失敗／拒絕／逾時（預設 10 秒）
state = line8.cmd_state()        # 0 完成、1 執行中、2 失敗（參數不對）、3 拒絕（這款沒有這個命令）
line8.busy()                     # 還沒做完 = True
line8.cmd(0xE4, 60, again=True)  # 同命令同參數預設不重送；要重做加 again=True

• 可用：line8 line16 laser2 laser8 ps2 ps4 unicam(孔, mode)（神攝手 mode 要跟相機選單一樣）。
• 命令碼跟感應器直接插主機時一樣（循行者 8 路見 指令參考）；每個命令送出到收到結果約 0.1～0.2 秒。目前只有 8 路循行者實測過下命令（2026-11-05 教育版、Robot Inventor 都通過）。
• 黑白校準 E2／E3、5 秒校準 E7 會寫進感應器，練習時不要亂送；E4（門檻）、E9 重開機就回到預設。
• 完整示範是下載包裡的範例 10（examples/10_MBC_Commands.py：門檻改 60 → 參數錯誤「失敗」→ 沒有的命令「拒絕」→ 改回 50）；EXP6 插 F 孔、循行者插 EXP6 的 2 號孔。
• 安裝程式 11-05 瘦身成 46.5 KB（貼上更快，用法不變）；函式庫常駐約 38 KB，主機還有約 130 KB 給你的程式。

Robot Inventor（玩具版 51515）

EXP6 也可以接 LEGO MINDSTORMS Robot Inventor（51515）主機，用 Robot Inventor App 10.x 的 Python 控制 6 顆樂高馬達、樂高顏色／距離／力量感應器和 MBC 感應器；函式名稱、用法跟上面的教育版完全一樣（Hub OS 3.4.0 上機測過）。Robot Inventor App 的積木不能用這個函式庫。

先在網頁上點一遍：Robot Inventor App 互動教學

安裝函式庫（只做一次）　👉 一步一步的版本：玩具版安裝教學

1. 下載 Robot Inventor 函式庫＋範例（.zip）（安裝程式、移除程式、10 支範例、函式庫原始碼）。EXP6 韌體要 2026-11-03 以後。
2. 主機開機，在 Robot Inventor App 連上主機：USB 線或藍牙都可以（建議 USB 線，比較穩）。
3. 新開一個 Python 專案，把 Install_MBC_exp6_Lib.py 整份貼上，按執行。約 6 秒後主控台印出 安裝成功！ (Installed OK)（前面會列出 3 個檔都 OK）。
4. 函式庫裝在主機的 /projects/mbc_exp6/，關機不會不見；主機韌體更新後要再裝一次。不要了就執行 Uninstall_MBC_exp6_Lib.py（印出「移除完成！」）。

寫程式：只有匯入那一行跟教育版不同

from hub import port
import time
from projects.mbc_exp6.MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6   # 教育版是 from MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6

exp = MBC_EXP6(port.F)      # EXP6 插在主機的 F 孔（也可以寫 'F'）
exp.motor_run(1, 50)        # 1 號孔馬達以 50% 速度轉
time.sleep(2)
exp.motor_stop(1, "brake")  # 停止：coast 滑行、brake 煞車、hold 鎖住、continue 不動作

MBC 感應器的寫法也一樣：line8 = exp.line8(2)（8 路循行者插 EXP6 的 2 號孔）、print(line8.pos100())；可用 line8 line16 laser2 laser8 ps2 ps4 unicam(孔, mode)。感應器直接插上就能用；第一次用某一類感應器時主機會多花約 1 秒載入。下命令（cmd()、wait_done()、cmd_state()）也跟上面教育版一樣。

重要

跟教育版不一樣的 3 件事

1. EXP6 會鎖在 Robot Inventor 的通訊方式，直到拔掉 EXP6 電池：程式第一次建立 MBC_EXP6 之後，App 的裝置頁就看不到 EXP6；要換回 SPIKE Prime 主機或讓 App 認得它，先拔電池重開 EXP6。
2. 不用寫心跳：函式庫在背景自動處理。
3. 程式結束後馬達會自己停：程式結束時馬達還在轉，約 10 秒內會自動停。要讓馬達轉超過 10 秒、中間又不呼叫任何函式，用 exp.keep_alive_wait(毫秒) 等，例如 exp.keep_alive_wait(15000)。

10 支範例（都在主機上跑過；EXP6 插主機 F 孔、馬達接 EXP6 的 1／2 號孔）

常見問題

SPIKE Prime 舊版 App 2.x 還沒測過，請用教育版 SPIKE 3 或 Robot Inventor App。

第一次測試

1. 主機用 USB 或藍牙連上 App。
2. 打開本頁的範例 1，按執行。
3. 用手或場地移動感應器前方的東西，數字跟著變就是接好了。

常見問題

• 插上去沒反應？ 依序檢查：連接線兩端插緊 → 換主機的另一個孔 → 換一條線 → 換另一台主機測試。
• 不同 App 讀到的數值不一樣？ 教育版（黃色主機）和家用版（藍綠色主機）的回傳格式不同，請確認你用的是哪一版，再看對應的讀值。
• 需要轉接板或驅動程式嗎？ 不需要。接頭和通訊協議跟樂高主機孔位相同，插上就會自動辨識。
• 範例 6 在官方 App 打不開？ 標「只有 Pybricks 版」的範例，用的是 2026-10 以後韌體的新模式，官方 App 的積木讀不到。

範例

範例 1：一顆馬達轉一圈

這個範例會做什麼：擴充孔 1 的馬達轉一圈（360 度），螢幕顯示角度；再反方向轉一圈回到原位，螢幕顯示 0 左右。

要準備什麼

• SPIKE 主機 1 台、EXP6 1 片（接好電池）
• 樂高馬達 1 顆

怎麼接：EXP6 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1。

下載程式

# EXP6 範例 1：一顆馬達轉一圈再轉回來（官方 SPIKE App・Python）
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1；EXP6 接上電池
# 第一次用：先執行一次 install_exp6_lib.llsp3，把函式庫裝進主機
from hub import port, light_matrix
import time
from MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6

exp6 = MBC_EXP6(port.C)      # EXP6 接在主機 C 孔
time.sleep(2)                # 等 2 秒，讓擴充孔上的馬達準備好（太早下指令會被忽略）

exp6.motor_run_degrees(1, 50, 360, 2)    # 擴充孔 1：速度 50%，轉 360 度（一圈），到了就煞車（2）
time.sleep(1.5)                          # 等它轉完（還沒轉完就送下一個轉角度指令，會被丟掉）
light_matrix.write(str(exp6.get_motor_angle(1)))   # 螢幕顯示現在的角度（大約 360）
time.sleep(2)

exp6.motor_run_degrees(1, 50, -360, 2)   # 角度寫負的 = 反方向轉一圈，回到原來的位置
time.sleep(1.5)
light_matrix.write(str(exp6.get_motor_angle(1)))   # 大約 0
time.sleep(2)

exp6.stop_all(1)             # 最後一定要全部停止（1 = 滑行）

一步一步看懂程式

1. 連上 EXP6：告訴主機 EXP6 接在 C 孔。官方 App 寫 port.C；Pybricks 寫 3（1=A、2=B、3=C…）；MBC 積木網站是「C 接 MBC EXP6六路馬達擴充」積木。
2. 等馬達準備好（規則 ①）。
3. 轉 360 度：「擴充孔 1，速度 50，轉 360 度，到位後煞車」。
4. 等 1.5 秒讓它轉完（規則 ②），再把角度顯示在螢幕上。
5. 轉 -360 度：角度寫負的＝反方向，回到原來的位置。
6. 全部停止（規則 ③）。

跑起來應該看到什麼：馬達轉一圈停住，螢幕顯示 360 左右；過 2 秒反轉一圈回來，螢幕顯示 0 左右（差幾度是正常的）。

常見問題

• 馬達完全不動？ → ① 電池有沒有接、有沒有電；② 馬達是不是插在 1 號孔；③ Host 線是不是插主機 C 孔。
• 只轉了第一圈，第二圈沒轉？ → 中間等待太短，第一圈還沒轉完。把「等 1.5 秒」改長一點。
• 想反方向轉？ → 把角度改成負的。官方 App 的函式庫只看角度的正負，速度寫負的沒有用；為了三種寫法結果一樣，這頁的速度一律寫正的。

範例 2：三顆馬達一起轉

這個範例會做什麼：3 顆馬達同時用不同速度轉 3 秒（慢、中、快），再一起反轉 3 秒，最後全部煞車、嗶一聲。

要準備什麼：範例 1 的東西，馬達改成 3 顆。

怎麼接：EXP6 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1、2、3。

下載程式

# EXP6 範例 2：三顆馬達一起轉（官方 SPIKE App・Python）
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1、2、3；EXP6 接上電池
from hub import port, sound
import time
from MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6

exp6 = MBC_EXP6(port.C)
time.sleep(2)                # 等馬達準備好

exp6.motor_run(1, 30)        # 擴充孔 1：速度 30%（慢）
exp6.motor_run(2, 50)        # 擴充孔 2：速度 50%
exp6.motor_run(3, 70)        # 擴充孔 3：速度 70%（快）
time.sleep(3)                # 一起轉 3 秒

exp6.motor_run(1, -30)       # 速度寫負的 = 反轉
exp6.motor_run(2, -50)
exp6.motor_run(3, -70)
time.sleep(3)

exp6.stop_all(2)             # 全部停止（2 = 煞車，馬上停）
sound.beep(880, 200)

一步一步看懂程式

1. 等 3 顆馬達都準備好：MBC 積木網站和 Pybricks 一顆一顆檢查「裝置代碼 = 5」。
2. 持續轉：「擴充孔 1 速度 30」「擴充孔 2 速度 50」「擴充孔 3 速度 70」。持續轉的指令送出後馬達會一直轉，程式直接往下做，所以 3 顆幾乎同時開始。
3. 等 3 秒。
4. 速度改成負的 → 3 顆一起反轉，再等 3 秒。
5. 全部停止，2 = 煞車，最後嗶一聲。

跑起來應該看到什麼：3 顆馬達一慢、一中、一快一起轉，3 秒後一起反過來轉，再 3 秒全部停住、主機嗶一聲。

常見問題

• 有一顆不會轉？ → 那一顆的號碼插錯孔，或沒插緊。把它換到別的孔試試，就知道是馬達還是孔的問題。
• 速度 100 很快、很用力？ → EXP6 直接用電池的電推馬達，速度太快、裝在機構上容易撞壞，先用 50 以下。

範例 3：光控開關（顏色感應器控制馬達）

這個範例會做什麼：顏色感應器前面放一張白紙（亮）→ 馬達轉、主機燈變綠；拿開（暗）→ 馬達停、燈變紅。左右鍵一起按住就結束。

要準備什麼

• 範例 1 的東西，再加上
• SPIKE 顏色感應器 1 個、白紙 1 張

怎麼接：EXP6 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → 擴充孔 1；顏色感應器 → 擴充孔 4。

下載程式

# EXP6 範例 3：光控開關（官方 SPIKE App・Python）
# 感應器前面亮（放一張白紙）→ 馬達轉、主機燈變綠；暗 → 馬達停、燈變紅
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → 擴充孔 1；顏色感應器 → 擴充孔 4；EXP6 接上電池
from hub import port, button, light
import color
import time
from MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6

exp6 = MBC_EXP6(port.C)
time.sleep(2)

while not (button.pressed(button.LEFT) and button.pressed(button.RIGHT)):   # 左右鍵一起按住 → 結束
    bright = exp6.get_color_reflection(4)    # 擴充孔 4 的顏色感應器：反射光 0~100（越亮越大）
    print(bright)                            # 在電腦畫面印出來，方便看數字
    if bright > 50:                          # 亮 → 馬達轉
        exp6.motor_run(1, 50)
        light.color(light.POWER, color.GREEN)
    else:                                    # 暗 → 馬達停
        exp6.motor_stop(1, 2)
        light.color(light.POWER, color.RED)
    time.sleep(0.1)

exp6.stop_all(1)             # 結束前一定要全部停止

一步一步看懂程式

1. 重複，直到左右鍵一起按住：裡面的事情會一直做；兩個鍵一起按下去就跳出來。
2. 讀反射光：擴充孔 4 的顏色感應器有多亮（0～100，越亮越大），存進「亮度」這個變數（變數＝有名字的盒子，可以放一個數字），也印在電腦畫面上。
3. 如果 亮度 > 50 → 馬達轉、燈變綠。
4. 否則 → 馬達停（煞車）、燈變紅。
5. 等 0.1 秒再檢查一次。
6. 跳出來之後 → 全部停止。

跑起來應該看到什麼：感應器前面什麼都沒有：紅燈、馬達不動。把白紙靠近感應器（1～2 公分）：綠燈、馬達轉。拿開又停。左右鍵一起按住：程式結束、馬達停。

常見問題

• 一直是紅燈 / 一直是綠燈？ → 看電腦畫面印出來的數字：放白紙和拿開時各是多少，把「50」改成兩個數字中間的值。
• 官方 App 的數字跟另外兩種不一樣？ → 正常。官方 App 的函式庫是用感應器的紅、綠、藍三個顏色估算亮度，Pybricks 和 MBC 積木網站讀的是感應器真正的反射光，所以同一張紙讀到的數字會差一點。
• 讀到的一直是 0？ → 顏色感應器有沒有插在 4 號孔；EXP6 只認得樂高 SPIKE 顏色感應器。

範例 4：用主機按鈕控制馬達

這個範例會做什麼：按住左鍵 → 馬達正轉；按住右鍵 → 反轉；放開 → 停。左右鍵一起按住就結束。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：EXP6 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → 擴充孔 1。

下載程式

# EXP6 範例 4：用主機按鈕控制馬達（官方 SPIKE App・Python）
# 按住左鍵 → 正轉；按住右鍵 → 反轉；放開 → 停；左右鍵一起按 → 結束
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1；EXP6 接上電池
from hub import port, button
import time
from MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6

exp6 = MBC_EXP6(port.C)
time.sleep(2)

while not (button.pressed(button.LEFT) and button.pressed(button.RIGHT)):   # 左右鍵一起按住 → 結束
    if button.pressed(button.LEFT):          # 按住左鍵
        exp6.motor_run(1, 50)                # 正轉，速度 50%
    elif button.pressed(button.RIGHT):       # 按住右鍵
        exp6.motor_run(1, -50)               # 反轉
    else:                                    # 都沒按
        exp6.motor_stop(1, 2)                # 停止（2 = 煞車）
    time.sleep(0.05)

exp6.stop_all(1)             # 結束前一定要全部停止

一步一步看懂程式

1. 重複，直到左右鍵一起按住（跟範例 3 一樣）。
2. 如果 左鍵被按住 → 擴充孔 1 速度 50（正轉）。
3. 否則，如果 右鍵被按住 → 速度 -50（反轉）。
4. 都沒按 → 停止（煞車）。
5. 等 0.05 秒再檢查一次按鈕。
6. 跳出來之後 → 全部停止。

跑起來應該看到什麼：按住左鍵馬達轉、放開就停；按住右鍵往另一邊轉。兩個一起按住，程式結束。

常見問題

• 為什麼不用中間的按鈕？ → 中間的按鈕是主機的開關，也是停止程式的按鈕，這頁的範例不拿它來控制馬達。
• 按了要等一下才轉？ → 程式每 0.05 秒檢查一次按鈕，官方 App 送指令也要一點時間，慢一點點是正常的。
• 官方 App 按停止鍵，馬達還在轉？ → 規則 ③：官方 App 沒有自動保護。用「左右鍵一起按住」結束程式；真的停不下來就關主機。

範例 5：兩輪小車走正方形

這個範例會做什麼：兩輪小車直走約 35 公分 → 原地右轉 90 度，重複 4 次，走出一個正方形回到起點。

要準備什麼

• 範例 1 的東西，再加上
• 兩輪小車（兩顆馬達當輪子，輪子直徑 56 mm、兩輪距離 112 mm，就是樂高標準小車）
• 一塊平坦的地面（大約 50 × 50 公分）

怎麼接：EXP6 Host 線 → 主機 C 孔；左輪馬達 → 擴充孔 1、右輪馬達 → 擴充孔 2。

下載程式

# EXP6 範例 5：兩輪小車走正方形（官方 SPIKE App・Python）
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；左輪馬達 → 擴充孔 1；右輪馬達 → 擴充孔 2；EXP6 接上電池
# 小車：輪子直徑 56 mm、兩輪距離 112 mm（樂高標準小車）
from hub import port
import time
from MBC_exp6_SPIKE_App_Lib import MBC_EXP6

exp6 = MBC_EXP6(port.C)
exp6.set_motor_inverted(1, True)   # 左輪是反過來裝的：設成「反裝」，速度正的才會往前
time.sleep(2)                      # 等馬達準備好

for side in range(4):              # 正方形有 4 個邊
    exp6.reset_angle(2)                        # 右輪角度歸零，用來量走了多遠
    exp6.drive(1, 2, 40, 40)                   # 左輪孔 1、右輪孔 2，兩輪都 40% → 直走
    while exp6.get_motor_angle(2) < 720:       # 右輪轉滿 720 度（2 圈，大約 35 公分）
        time.sleep(0.01)
    exp6.stop_all(2)                           # 煞車
    time.sleep(0.3)

    exp6.reset_angle(2)
    exp6.drive(1, 2, 30, -30)                  # 左輪往前、右輪往後 → 原地右轉
    while exp6.get_motor_angle(2) > -180:      # 右輪倒轉 180 度 ≈ 車子轉 90 度
        time.sleep(0.01)
    exp6.stop_all(2)
    time.sleep(0.3)

exp6.stop_all(1)                   # 結束前一定要全部停止

一步一步看懂程式

1. 左輪設成「反裝」：小車的兩顆馬達是左右對稱裝的，左輪轉的方向跟右輪相反。設成反裝之後，兩輪都是「速度正的 = 往前」。
2. 等兩顆馬達準備好。
3. 重複 4 次（正方形 4 個邊）：
   1. 右輪角度歸零：等一下用它來量走了多遠。
   2. 雙輪一起走：「左輪孔 1、右輪孔 2，左 40、右 40」→ 直走。EXP6 會讓兩輪同步，走得比較直。
   3. 等到右輪轉滿 720 度（2 圈 ≈ 35 公分）→ 全部停止（煞車），停 0.3 秒。
   4. 右輪角度再歸零，「左 30、右 -30」→ 左輪往前、右輪往後 → 原地右轉。
   5. 等到右輪倒轉 180 度 → 車子剛好轉 90 度（輪子轉 180 度 × 輪徑 56 ÷ 輪距 112 = 90 度）→ 停止。
4. 全部停止（滑行）。

跑起來應該看到什麼：小車走一段、右轉、走一段、右轉…走完 4 個邊，大約回到出發的位置。

常見問題

• 小車原地打轉，不會往前？ → 左輪沒有設成反裝，或兩顆馬達插反了（左輪要在 1 號孔）。
• 小車往後退？ → 馬達的裝法跟樂高標準小車相反：改成「擴充孔 2」設反裝（官方 App／Pybricks 把 set_motor_inverted(1, True) 的 1 改成 2；MBC 積木網站把「安裝方向」積木的擴充孔改成 2），接線不用動。
• 轉不到 90 度 / 轉超過？ → 地面打滑或輪子大小不一樣。把 180 改大一點（轉不夠）或改小一點（轉太多），一次改 5～10。
• 邊長不一樣長？ → 把 720 改大或改小。720 度 ≈ 35 公分，每 100 度大約 5 公分。

其他問題

• 主機認不到感應器？ 拔掉重插一次，等 2 秒；換一個孔試試。官方 App 會把它顯示成「顏色感應器」，這是正常的。
• 可以同時用官方 App 和 Pybricks 嗎？ 一次只能裝一種韌體：Pybricks 與 MBC 積木網站用 Pybricks 韌體，官方 App 用樂高原廠韌體；隨時可以用 SPIKE App 換回原廠韌體。

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

• MBC_EXP6_Official_App_Lib.zip
• 下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

• 主機與軟體清單：_build/guides.json
• 安裝與設定：_build/guides/software/spike-official.zh.md、_build/guides/product/exp6/spike-official.zh.md
• 範例：sensors/exp6/spike-examples.md