MBC EXP6 六路馬達擴充器（適用 SPIKE™） × SPIKE × Pybricks

互動教學SPIKE

第一次用？先跟著互動教學在網頁上做一遍，再照下面的步驟接主機。

這一頁只講 Pybricks（Python）：在 SPIKE Prime／Robot Inventor 上用它讀MBC EXP6 六路馬達擴充器（適用 SPIKE™）的安裝步驟、每個值怎麼讀與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

感應器：MBC EXP6 六路馬達擴充器（適用 SPIKE™）（SPIKE 版）。
主機：SPIKE Prime 或 Robot Inventor。
電腦：Chrome 瀏覽器，打開 code.pybricks.com 就能寫，不用安裝。
主機韌體：要先換成 Pybricks 韌體 v4.1（code.pybricks.com 正式版是 v4.1.1；MBC SPIKE 積木網站燒的 v4.1.0 也可以）。本站範例都照 v4.1 寫。
函式庫：MBC_exp6_obj_Lib.py（要用「匯入函式庫」的寫法才需要）。自己寫新程式只要匯入 MBC_sensors.py，一個檔適用全部 MBC 感應器。

注意
Pybricks 3.6.1 版的函式庫與範例已不再更新（2026 年新款 SPIKE Prime 也不能用 3.6.1）。還沒升級的主機，舊檔放在下載專區的「舊版（不再更新）」。

安裝軟體

用 Chrome 打開 code.pybricks.com。
主機換成 Pybricks 韌體：最簡單的方法是到 MBC SPIKE 積木網站上方選單「SPIKE 主機 → 安裝／更新 Pybricks 韌體」，約 3 分鐘。
之後想回到樂高官方 App，用 SPIKE App 就能換回樂高原廠韌體。

讓軟體認得感應器

Pybricks 有兩種讀法，挑一種就好：

內建指令（不用函式庫）：直接用 Pybricks 內建的感應器指令讀，不用載入額外檔案，最快上手。
匯入函式庫：下載 MBC_exp6_obj_Lib.py，拿到高解析位置、全部通道等更多資料。

匯入函式庫的步驟：

在 code.pybricks.com 左邊檔案區按「Import a file（匯入檔案）」。
範例檔和 MBC_exp6_obj_Lib.py 兩個都要匯入，放在同一個專案列表裡。
點開範例，按 ▶ 執行。

重要
新專案用 MBC_sensors.py；舊專案只換掉原本那一個檔。 MBC_sensors.py 一個檔適用全部 MBC 感應器（EXP6、Servo6 擴充器的函式庫另外下載），寫法是 from MBC_sensors import MBC_LINE8，類別名稱跟舊檔名裡的一樣。舊檔名（例如本頁範例用的 MBC_exp6_obj_Lib.py）保留給舊程式：用新版的同名檔換掉原本那個檔就好，程式不用改。但每個舊檔名都是整份共用檔，一個程式匯入 3 個以上舊檔名，會超過 SPIKE 程式槽約 51 KB 的上限；要混用多款感應器，就只匯入 MBC_sensors.py。

提示
檔名要跟程式裡 import 的名字完全一樣，函式庫才載得進來，否則會出現 ImportError。本站下載的函式庫檔名都沒有版本字尾，不用改名。

提示
函式庫建立物件時大多有 multitask 參數：填 False 是一般模式，一行一行執行；填 True 是多工模式，每個呼叫前要加 await，可以同時做很多件事。

接線

用連接線把感應器插在主機的 A 孔（A～F 任一孔都可以）。
程式裡的孔要選同一個：內建指令用 Port.A～Port.F；函式庫的 port 參數多半是 1～6，對應 A～F。
接頭卡榫朝上，輕輕推進去。

接線與供電

主機通訊線：把擴充器的 Host 通訊線插進 SPIKE 主機任一孔（Port A~F）。
獨立電源：擴充器一定要接 2S 鋰電池（7.4 V，充飽 8.4 V，XT30 接頭），馬達和樂高感應器都靠它供電；馬達電流不會從主機抽，主機訊號線也經過隔離晶片。不要接 3S 以上：超過 9 V 時，EXP6 會停止供電給樂高顏色／超音波感應器。
接裝置：樂高感應器（顏色、超音波、力量）與馬達，任意接在擴充器的 1～6 號孔。

警告
這個寫法的 EXP6 只支援 SPIKE Prime 主機（Robot Inventor（51515）主機請用 Robot Inventor App 的 Python；不支援 EV3）。換另一種寫法之前，先讓 EXP6 斷電一次（關主機或拔掉 Host 線）：EXP6 一旦跑過 Pybricks 程式，就會一直用 Pybricks 的方式溝通，直到重新開機，這時候官方 App 會連不上。

匯入 EXP6 函式庫

下載 Pybricks 函式庫＋範例（.zip）。EXP6 韌體要 2026-11-03 以後；主機用 Pybricks 韌體 v4.1。函式說明在包裡的 EXP6_Library_Manual.pdf。
把用得到的檔案放進同一個 Pybricks 專案，檔名不用改：
- 一定要放：MBC_exp6_obj_Lib.py（EXP6、馬達、樂高感應器）。包裡的範例寫的就是 from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6。
- 有插 MBC 感應器才放：MBC_exp6_mbc_common.py（共用檔，會被下面的產品檔自動載入），再加上用到的產品檔：MBC_exp6_line.py（循行者 8／16 路）、MBC_exp6_laser.py（測距者 2／8 路）、MBC_exp6_pad.py（掌控者 PS2／PS4）、MBC_exp6_unicam.py（神攝手）。
- 用不到的不要放：Pybricks 主機的程式（你的程式加上全部函式庫）上限大約 52 KB，全部放進去會超過。
- 用 Pybricks 圖形積木：下載包的 beginner_examples/ 有 5 個積木範例，也可以單獨下載：ex01 轉一圈、ex02 三顆馬達、ex03 光控開關、ex04 按鈕控制、ex05 走正方形。在 Pybricks Code 按「匯入檔案」選這個檔，跟 MBC_exp6_obj_Lib.py 放同一個專案，打開就是積木。積木裡只要有等待就會變成多工（MBC_EXP6(3, True)、每個指令都 await），所以多拖了一塊「from MBC_exp6_obj_Lib import run_task」：等待的時候由它在背景送心跳，馬達才不會被看門狗停掉。

EXP6 Pybricks 範例

一般模式與多工模式

假設擴充器接在主機的 Port C（孔 3）：

# 一般模式：一行一行執行
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6
exp6 = MBC_EXP6(3, False)
exp6.motor_power(6, 100)
exp6.keep_alive_wait(5000)

# 多工模式：每個指令前加 await，要用函式庫的 run_task
from pybricks.tools import multitask, run_task, wait
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6, run_task
exp6 = MBC_EXP6(3, True)

async def main():
    await exp6.motor_power(6, 100)
    await exp6.keep_alive_wait(5000)

run_task(main())

重要
Pybricks 有看門狗：擴充器約 0.5 秒沒收到主機訊號（斷線或程式當掉）就讓馬達滑行停止。多工模式的 run_task 會在背景自動送心跳；一般模式等待時要用 exp6.keep_alive_wait(毫秒) 取代 wait，耗時的迴圈裡要呼叫 exp6.keep_alive()。

MBC 感應器插在 EXP6 上

主機的孔不夠用時，MBC 感應器可以插在 EXP6 的 1～6 號孔：循行者 8／16 路、測距者 2／8 路、掌控者 PS2／PS4、神攝手。函式名稱和回傳值都跟感應器直接插主機時一樣。

感應器直接插上就能用，跟插在主機上一樣，不用另外設定。
EXP6 韌體要是 2026-11-03 以後的版本。舊韌體請跟我們聯絡更新。

1. 一般模式：先宣告每一孔接什麼。 建立 EXP6 物件時寫 p5=LINE16（5 號孔接循行者 16 路），神攝手寫 (UNICAM, 相機模式)，接著用 exp6.sensor(孔號) 拿到感應器物件。程式一開始就會核對每一孔插的是不是宣告的那一款。插錯了會直接停下，並告訴你讀到的是哪一款，例如「5 號孔要接「循行者 16 路」，讀到的是「測距者 2 路」」。神攝手在宣告時就會自動切到你寫的相機模式。

from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6
from MBC_exp6_line import *       # 循行者 LINE8、LINE16
from MBC_exp6_unicam import *     # 神攝手 UNICAM

# EXP6 插主機 C 孔（3）；EXP6 的 5 號孔插循行者 16 路、6 號孔插神攝手（相機模式 51 物體偵測）
exp6 = MBC_EXP6(3, False, p5=LINE16, p6=(UNICAM, 51))
line = exp6.sensor(5)
cam = exp6.sensor(6)

while True:
    print("pos100 =", line.pos100(), " 物體數 =", cam.object_count())
    exp6.keep_alive_wait(100)     # 一般模式等待要用 keep_alive_wait

2. 多工模式。 宣告的寫法一樣，exp6.sensor() 不用加 await，但要寫在 run_task 之前。多工模式宣告時不會核對插的是哪一款。

神攝手要在 main() 裡用 await cam.set_mode(模式) 自己切一次相機模式。
感應器的每個函式前面都要加 await。
掌控者每一圈都要先 pad.update() 讀一次，這一圈的按鍵和搖桿都用這次讀到的資料，跟直接插主機時一樣。
buttons() 的排法跟直接插主機時一樣。以前的 PSX 排法改名叫 buttons_psx()。

from pybricks.tools import multitask, run_task, wait
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6, run_task
from MBC_exp6_pad import *        # 掌控者 PS2、PS4
from MBC_exp6_unicam import *     # 神攝手 UNICAM

exp6 = MBC_EXP6(3, True, p4=PS4, p6=(UNICAM, 13))   # EXP6 插主機 C 孔（3）
pad = exp6.sensor(4)              # 拿物件不用 await，但要寫在 run_task 之前
cam = exp6.sensor(6)

async def main():
    await cam.set_mode(13)        # 多工寫法：相機模式要自己切一次
    while True:
        await pad.update()        # 每一圈先讀一次手把，下面的按鍵、搖桿都用這一次的資料
        if await pad.pressed("CROSS"):
            break
        print("LX =", await pad.lx(), " 色 1 位置 =", await cam.xy(1))
        await wait(50)
    print("結束")

run_task(main())

3. 舊寫法也能用。 exp6.line16(5)、exp6.laser8(3)、exp6.ps2(4)、exp6.unicam(5, 13) 照樣可以用，只是不會核對插的是哪一款。舊程式只要在上面加一行 import 產品檔，例如 from MBC_exp6_line import *。沒有加這一行，程式會提示你要補哪一行。

完整範例在下載包的 examples/11_MBC_Sensors.py，示範循行者 8 路、測距者 8 路、掌控者 PS2 和神攝手一起用。

4. 積木寫法。 積木只能照順序填參數，所以用 EXP6_LINE8(exp6, 5) 這種寫法建立感應器物件（第一格放 EXP6 物件、第二格是 EXP6 的孔號），用到的產品檔要多拖一塊匯入積木。範例：循行者 8 路插 EXP6 第 5 孔的 PD 循線，積木檔、Python 檔（左馬達接擴充孔 1、右馬達接擴充孔 2），一步一步的說明在 EXP6 Pybricks 積木互動教學。

注意
2026-11-03 實機驗證過：EXP6 範例 P1～P5、範例 11、MBC 積木網站範例 M1～M5，11 個全部通過。

第一次測試

主機開機，在 code.pybricks.com 連上主機。
匯入並打開本頁的範例 1，按 ▶。
主控台印出的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

出現 ImportError？ 函式庫沒有匯入到同一個專案，或檔名跟 import 的名字不同。把檔名改成 MBC_exp6_obj_Lib.py 再匯入一次。
範例跑不起來、指令不認得？ 主機韌體太舊：本站範例照 Pybricks v4.1 寫，先把主機更新到 v4.1。3.6.1 已不再更新，舊版檔案在下載專區。
感應器拔線（或線鬆了）怎麼辦？ 程式不會停下來：函式庫會回傳上一次讀到的值，並在主控台印一次提醒（中英並列：MBC: Port C 讀不到感應器，先回傳上一次的值 / no sensor, using the last value）；開機時就沒接上的話回傳 None。要在程式裡檢查，用物件的 sensor_ok()：最近一次有讀到是 True，讀不到是 False（多工模式要寫 await）。插回去後函式庫會繼續讀；如果是開機時就沒接上、又用多工模式，要重新執行程式。
標「只有 Pybricks 版」的範例讀到怪數字？ 那個範例用的是感應器 2026-10 以後韌體的新模式，舊韌體讀到的會是別的數字。
換回官方 App 後連不上？ 主機現在是 Pybricks 韌體：用 SPIKE App 換回樂高原廠韌體。

範例

範例 1：一顆馬達轉一圈

這個範例會做什麼：擴充孔 1 的馬達轉一圈（360 度），螢幕顯示角度；再反方向轉一圈回到原位，螢幕顯示 0 左右。

要準備什麼

SPIKE 主機 1 台、EXP6 1 片（接好電池）
樂高馬達 1 顆

怎麼接：EXP6 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1。

下載程式

Pybricks
ex01_one_turn.py＋函式庫

Pybricks 程式碼

# EXP6 範例 1：一顆馬達轉一圈再轉回來（Pybricks）
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1；EXP6 接上電池
from pybricks.hubs import PrimeHub
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6

hub = PrimeHub()
exp6 = MBC_EXP6(3, False)    # 3 = C 孔（1=A、2=B、3=C、4=D、5=E、6=F）；False = 一般寫法

while exp6.get_device_id(1) != 5:        # 等擴充孔 1 的馬達準備好（5 = 馬達，開機大約 1 秒）
    exp6.keep_alive_wait(100)

exp6.motor_run_degrees(1, 50, 360, 2)    # 擴充孔 1：速度 50%，轉 360 度（一圈），到了就煞車（2）
exp6.keep_alive_wait(1500)               # 等它轉完。等待一律用 keep_alive_wait，不要用 wait
hub.display.number(exp6.get_motor_angle(1))   # 螢幕顯示現在的角度（大約 360）
exp6.keep_alive_wait(2000)

exp6.motor_run_degrees(1, 50, -360, 2)   # 角度寫負的 = 反方向轉一圈，回到原來的位置
exp6.keep_alive_wait(1500)
hub.display.number(exp6.get_motor_angle(1))   # 大約 0
exp6.keep_alive_wait(2000)

exp6.stop_all(1)             # 最後全部停止（1 = 滑行）

一步一步看懂程式

連上 EXP6：告訴主機 EXP6 接在 C 孔。官方 App 寫 port.C；Pybricks 寫 3（1=A、2=B、3=C…）；MBC 積木網站是「C 接 MBC EXP6六路馬達擴充」積木。
等馬達準備好（規則 ①）。
轉 360 度：「擴充孔 1，速度 50，轉 360 度，到位後煞車」。
等 1.5 秒讓它轉完（規則 ②），再把角度顯示在螢幕上。
轉 -360 度：角度寫負的＝反方向，回到原來的位置。
全部停止（規則 ③）。

跑起來應該看到什麼：馬達轉一圈停住，螢幕顯示 360 左右；過 2 秒反轉一圈回來，螢幕顯示 0 左右（差幾度是正常的）。

常見問題

馬達完全不動？ → ① 電池有沒有接、有沒有電；② 馬達是不是插在 1 號孔；③ Host 線是不是插主機 C 孔。
只轉了第一圈，第二圈沒轉？ → 中間等待太短，第一圈還沒轉完。把「等 1.5 秒」改長一點。
想反方向轉？ → 把角度改成負的。官方 App 的函式庫只看角度的正負，速度寫負的沒有用；為了三種寫法結果一樣，這頁的速度一律寫正的。

範例 2：三顆馬達一起轉

這個範例會做什麼：3 顆馬達同時用不同速度轉 3 秒（慢、中、快），再一起反轉 3 秒，最後全部煞車、嗶一聲。

要準備什麼：範例 1 的東西，馬達改成 3 顆。

怎麼接：EXP6 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1、2、3。

下載程式

Pybricks
ex02_three_motors.py＋函式庫

Pybricks 程式碼

# EXP6 範例 2：三顆馬達一起轉（Pybricks）
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1、2、3；EXP6 接上電池
from pybricks.hubs import PrimeHub
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6

hub = PrimeHub()
exp6 = MBC_EXP6(3, False)    # 3 = C 孔

for m in (1, 2, 3):          # 三顆馬達都要準備好（5 = 馬達）
    while exp6.get_device_id(m) != 5:
        exp6.keep_alive_wait(100)

exp6.motor_run(1, 30)        # 擴充孔 1：速度 30%（慢）
exp6.motor_run(2, 50)        # 擴充孔 2：速度 50%
exp6.motor_run(3, 70)        # 擴充孔 3：速度 70%（快）
exp6.keep_alive_wait(3000)   # 一起轉 3 秒

exp6.motor_run(1, -30)       # 速度寫負的 = 反轉
exp6.motor_run(2, -50)
exp6.motor_run(3, -70)
exp6.keep_alive_wait(3000)

exp6.stop_all(2)             # 全部停止（2 = 煞車，馬上停）
hub.speaker.beep(880, 200)

一步一步看懂程式

等 3 顆馬達都準備好：MBC 積木網站和 Pybricks 一顆一顆檢查「裝置代碼 = 5」。
持續轉：「擴充孔 1 速度 30」「擴充孔 2 速度 50」「擴充孔 3 速度 70」。持續轉的指令送出後馬達會一直轉，程式直接往下做，所以 3 顆幾乎同時開始。
等 3 秒。
速度改成負的 → 3 顆一起反轉，再等 3 秒。
全部停止，2 = 煞車，最後嗶一聲。

跑起來應該看到什麼：3 顆馬達一慢、一中、一快一起轉，3 秒後一起反過來轉，再 3 秒全部停住、主機嗶一聲。

常見問題

有一顆不會轉？ → 那一顆的號碼插錯孔，或沒插緊。把它換到別的孔試試，就知道是馬達還是孔的問題。
速度 100 很快、很用力？ → EXP6 直接用電池的電推馬達，速度太快、裝在機構上容易撞壞，先用 50 以下。

範例 3：光控開關（顏色感應器控制馬達）

這個範例會做什麼：顏色感應器前面放一張白紙（亮）→ 馬達轉、主機燈變綠；拿開（暗）→ 馬達停、燈變紅。左右鍵一起按住就結束。

要準備什麼

範例 1 的東西，再加上
SPIKE 顏色感應器 1 個、白紙 1 張

怎麼接：EXP6 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → 擴充孔 1；顏色感應器 → 擴充孔 4。

下載程式

Pybricks
ex03_light_switch.py＋函式庫

Pybricks 程式碼

# EXP6 範例 3：光控開關（Pybricks）
# 感應器前面亮（放一張白紙）→ 馬達轉、主機燈變綠；暗 → 馬達停、燈變紅
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → 擴充孔 1；顏色感應器 → 擴充孔 4；EXP6 接上電池
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Button, Color
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6

hub = PrimeHub()
exp6 = MBC_EXP6(3, False)    # 3 = C 孔

while exp6.get_device_id(1) != 5:        # 等擴充孔 1 的馬達準備好
    exp6.keep_alive_wait(100)

while not (Button.LEFT in hub.buttons.pressed() and Button.RIGHT in hub.buttons.pressed()):   # 左右鍵一起按住 → 結束
    bright = exp6.get_color_reflection(4)    # 擴充孔 4 的顏色感應器：反射光 0~100（越亮越大）
    print(bright)
    if bright > 50:                          # 亮 → 馬達轉
        exp6.motor_run(1, 50)
        hub.light.on(Color.GREEN)
    else:                                    # 暗 → 馬達停
        exp6.motor_stop(1, 2)
        hub.light.on(Color.RED)
    exp6.keep_alive_wait(100)

exp6.stop_all(1)

一步一步看懂程式

重複，直到左右鍵一起按住：裡面的事情會一直做；兩個鍵一起按下去就跳出來。
讀反射光：擴充孔 4 的顏色感應器有多亮（0～100，越亮越大），存進「亮度」這個變數（變數＝有名字的盒子，可以放一個數字），也印在電腦畫面上。
如果亮度 > 50 → 馬達轉、燈變綠。
否則 → 馬達停（煞車）、燈變紅。
等 0.1 秒再檢查一次。
跳出來之後 → 全部停止。

跑起來應該看到什麼：感應器前面什麼都沒有：紅燈、馬達不動。把白紙靠近感應器（1～2 公分）：綠燈、馬達轉。拿開又停。左右鍵一起按住：程式結束、馬達停。

常見問題

一直是紅燈 / 一直是綠燈？ → 看電腦畫面印出來的數字：放白紙和拿開時各是多少，把「50」改成兩個數字中間的值。
官方 App 的數字跟另外兩種不一樣？ → 正常。官方 App 的函式庫是用感應器的紅、綠、藍三個顏色估算亮度，Pybricks 和 MBC 積木網站讀的是感應器真正的反射光，所以同一張紙讀到的數字會差一點。
讀到的一直是 0？ → 顏色感應器有沒有插在 4 號孔；EXP6 只認得樂高 SPIKE 顏色感應器。

範例 4：用主機按鈕控制馬達

這個範例會做什麼：按住左鍵 → 馬達正轉；按住右鍵 → 反轉；放開 → 停。左右鍵一起按住就結束。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：EXP6 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → 擴充孔 1。

下載程式

Pybricks
ex04_button_motor.py＋函式庫

Pybricks 程式碼

# EXP6 範例 4：用主機按鈕控制馬達（Pybricks）
# 按住左鍵 → 正轉；按住右鍵 → 反轉；放開 → 停；左右鍵一起按 → 結束
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；馬達 → EXP6 擴充孔 1；EXP6 接上電池
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Button
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6

hub = PrimeHub()
exp6 = MBC_EXP6(3, False)    # 3 = C 孔

while exp6.get_device_id(1) != 5:        # 等擴充孔 1 的馬達準備好
    exp6.keep_alive_wait(100)

while not (Button.LEFT in hub.buttons.pressed() and Button.RIGHT in hub.buttons.pressed()):   # 左右鍵一起按住 → 結束
    if Button.LEFT in hub.buttons.pressed():         # 按住左鍵
        exp6.motor_run(1, 50)                        # 正轉，速度 50%
    elif Button.RIGHT in hub.buttons.pressed():      # 按住右鍵
        exp6.motor_run(1, -50)                       # 反轉
    else:                                            # 都沒按
        exp6.motor_stop(1, 2)                        # 停止（2 = 煞車）
    exp6.keep_alive_wait(50)

exp6.stop_all(1)

一步一步看懂程式

重複，直到左右鍵一起按住（跟範例 3 一樣）。
如果左鍵被按住 → 擴充孔 1 速度 50（正轉）。
否則，如果右鍵被按住 → 速度 -50（反轉）。
都沒按 → 停止（煞車）。
等 0.05 秒再檢查一次按鈕。
跳出來之後 → 全部停止。

跑起來應該看到什麼：按住左鍵馬達轉、放開就停；按住右鍵往另一邊轉。兩個一起按住，程式結束。

常見問題

為什麼不用中間的按鈕？ → 中間的按鈕是主機的開關，也是停止程式的按鈕，這頁的範例不拿它來控制馬達。
按了要等一下才轉？ → 程式每 0.05 秒檢查一次按鈕，官方 App 送指令也要一點時間，慢一點點是正常的。
官方 App 按停止鍵，馬達還在轉？ → 規則 ③：官方 App 沒有自動保護。用「左右鍵一起按住」結束程式；真的停不下來就關主機。

範例 5：兩輪小車走正方形

這個範例會做什麼：兩輪小車直走約 35 公分 → 原地右轉 90 度，重複 4 次，走出一個正方形回到起點。

要準備什麼

範例 1 的東西，再加上
兩輪小車（兩顆馬達當輪子，輪子直徑 56 mm、兩輪距離 112 mm，就是樂高標準小車）
一塊平坦的地面（大約 50 × 50 公分）

怎麼接：EXP6 Host 線 → 主機 C 孔；左輪馬達 → 擴充孔 1、右輪馬達 → 擴充孔 2。

下載程式

Pybricks
ex05_square.py＋函式庫

Pybricks 程式碼

# EXP6 範例 5：兩輪小車走正方形（Pybricks）
# 接線：EXP6 的 Host 線 → 主機 C 孔；左輪馬達 → 擴充孔 1；右輪馬達 → 擴充孔 2；EXP6 接上電池
# 小車：輪子直徑 56 mm、兩輪距離 112 mm（樂高標準小車）
from pybricks.hubs import PrimeHub
from MBC_exp6_obj_Lib import MBC_EXP6

hub = PrimeHub()
exp6 = MBC_EXP6(3, False)          # 3 = C 孔
exp6.set_motor_inverted(1, True)   # 左輪是反過來裝的：設成「反裝」，速度正的才會往前

for m in (1, 2):                   # 兩顆馬達都要準備好
    while exp6.get_device_id(m) != 5:
        exp6.keep_alive_wait(100)
exp6.keep_alive_wait(300)

for side in range(4):              # 正方形有 4 個邊
    exp6.reset_angle(2)                        # 右輪角度歸零，用來量走了多遠
    exp6.drive(1, 2, 40, 40)                   # 左輪孔 1、右輪孔 2，兩輪都 40% → 直走
    while exp6.get_motor_angle(2) < 720:       # 右輪轉滿 720 度（2 圈，大約 35 公分）
        exp6.keep_alive_wait(10)
    exp6.stop_all(2)                           # 煞車
    exp6.keep_alive_wait(300)

    exp6.reset_angle(2)
    exp6.drive(1, 2, 30, -30)                  # 左輪往前、右輪往後 → 原地右轉
    while exp6.get_motor_angle(2) > -180:      # 右輪倒轉 180 度 ≈ 車子轉 90 度
        exp6.keep_alive_wait(10)
    exp6.stop_all(2)
    exp6.keep_alive_wait(300)

exp6.stop_all(1)

一步一步看懂程式

左輪設成「反裝」：小車的兩顆馬達是左右對稱裝的，左輪轉的方向跟右輪相反。設成反裝之後，兩輪都是「速度正的 = 往前」。
等兩顆馬達準備好。
重複 4 次（正方形 4 個邊）：
1. 右輪角度歸零：等一下用它來量走了多遠。
2. 雙輪一起走：「左輪孔 1、右輪孔 2，左 40、右 40」→ 直走。EXP6 會讓兩輪同步，走得比較直。
3. 等到右輪轉滿 720 度（2 圈 ≈ 35 公分）→ 全部停止（煞車），停 0.3 秒。
4. 右輪角度再歸零，「左 30、右 -30」→ 左輪往前、右輪往後 → 原地右轉。
5. 等到右輪倒轉 180 度 → 車子剛好轉 90 度（輪子轉 180 度 × 輪徑 56 ÷ 輪距 112 = 90 度）→ 停止。
全部停止（滑行）。

跑起來應該看到什麼：小車走一段、右轉、走一段、右轉…走完 4 個邊，大約回到出發的位置。

常見問題

小車原地打轉，不會往前？ → 左輪沒有設成反裝，或兩顆馬達插反了（左輪要在 1 號孔）。
小車往後退？ → 馬達的裝法跟樂高標準小車相反：改成「擴充孔 2」設反裝（官方 App／Pybricks 把 set_motor_inverted(1, True) 的 1 改成 2；MBC 積木網站把「安裝方向」積木的擴充孔改成 2），接線不用動。
轉不到 90 度 / 轉超過？ → 地面打滑或輪子大小不一樣。把 180 改大一點（轉不夠）或改小一點（轉太多），一次改 5～10。
邊長不一樣長？ → 把 720 改大或改小。720 度 ≈ 35 公分，每 100 度大約 5 公分。

其他問題

主機認不到感應器？ 拔掉重插一次，等 2 秒；換一個孔試試。官方 App 會把它顯示成「顏色感應器」，這是正常的。
可以同時用官方 App 和 Pybricks 嗎？ 一次只能裝一種韌體：Pybricks 與 MBC 積木網站用 Pybricks 韌體，官方 App 用樂高原廠韌體；隨時可以用 SPIKE App 換回原廠韌體。

還有問題？到聯絡我們附上你用的軟體和程式截圖。

下載

本頁依據

主機與軟體清單：_build/guides.json
安裝與設定：_build/guides/software/spike-pybricks.zh.md、_build/guides/product/exp6/spike-pybricks.zh.md
範例：sensors/exp6/spike-examples.md