循行者 16 路 (Line16) × SPIKE × Pybricks

這一頁只講 Pybricks（Python）：在 SPIKE Prime／Robot Inventor 上用它讀循行者 16 路 (Line16)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

• 感應器：循行者 16 路 (Line16)（SPIKE 版）。
• 主機：SPIKE Prime 或 Robot Inventor。
• 電腦：Chrome 瀏覽器，打開 code.pybricks.com 就能寫，不用安裝。
• 主機韌體：要先換成 Pybricks 韌體 v4.1（code.pybricks.com 正式版是 v4.1.1；MBC SPIKE 積木網站燒的 v4.1.0 也可以）。本站範例都照 v4.1 寫。
• 函式庫：MBC_line16_obj_Lib.py（要用「匯入函式庫」的寫法才需要）。自己寫新程式只要匯入 MBC_sensors.py，一個檔適用全部 MBC 感應器。

注意

Pybricks 3.6.1 版的函式庫與範例已不再更新（2026 年新款 SPIKE Prime 也不能用 3.6.1）。還沒升級的主機，舊檔放在下載專區的「舊版（不再更新）」。

安裝軟體

1. 用 Chrome 打開 code.pybricks.com。
2. 主機換成 Pybricks 韌體：最簡單的方法是到 MBC SPIKE 積木網站 上方選單「SPIKE 主機 → 安裝／更新 Pybricks 韌體」，約 3 分鐘。
3. 之後想回到樂高官方 App，用 SPIKE App 就能換回樂高原廠韌體。

讓軟體認得感應器

Pybricks 有兩種讀法，挑一種就好：

1. 內建指令（不用函式庫）：直接用 Pybricks 內建的感應器指令讀，不用載入額外檔案，最快上手。
2. 匯入函式庫：下載 MBC_line16_obj_Lib.py，拿到高解析位置、全部通道等更多資料。

匯入函式庫的步驟：

1. 在 code.pybricks.com 左邊檔案區按「Import a file（匯入檔案）」。
2. 範例檔和 MBC_line16_obj_Lib.py 兩個都要匯入，放在同一個專案列表裡。
3. 點開範例，按 ▶ 執行。

重要

新專案用 MBC_sensors.py；舊專案只換掉原本那一個檔。 MBC_sensors.py 一個檔適用全部 MBC 感應器（EXP6、Servo6 擴充器的函式庫另外下載），寫法是 from MBC_sensors import MBC_LINE8，類別名稱跟舊檔名裡的一樣。舊檔名（例如本頁範例用的 MBC_line16_obj_Lib.py）保留給舊程式：用新版的同名檔換掉原本那個檔就好，程式不用改。但每個舊檔名都是整份共用檔，一個程式匯入 3 個以上舊檔名，會超過 SPIKE 程式槽約 51 KB 的上限；要混用多款感應器，就只匯入 MBC_sensors.py。

提示

檔名要跟程式裡 import 的名字完全一樣，函式庫才載得進來，否則會出現 ImportError。本站下載的函式庫檔名都沒有版本字尾，不用改名。

提示

函式庫建立物件時大多有 multitask 參數：填 False 是一般模式，一行一行執行；填 True 是多工模式，每個呼叫前要加 await，可以同時做很多件事。

接線

1. 用連接線把感應器插在主機的 C 孔（A～F 任一孔都可以）。
2. 程式裡的孔要選同一個：內建指令用 Port.A～Port.F；函式庫的 port 參數多半是 1～6，對應 A～F。
3. 接頭卡榫朝上，輕輕推進去。

先校準（只要做一次）

循行者要先「認識」你場地上的黑色和白色，數值才會準。校準完會記在感應器裡，重新開機也還在（除非換場地）。

1. 感應器插好、主機開機（感應器的燈亮起來）。
2. 按住感應器上的校準按鈕約 0.5 秒再放開（不要一直按著，按著不放會一直重新校準）。
3. 綠色校準指示燈（靠近校準按鈕）亮起後，5 秒內把感應器在黑線和白色地面之間來回掃幾次，16 個感應點都要掃過最黑的黑線和最白的白色區域。
4. 掃的時候感應器離地 3～12 mm，太高會讀不準。
5. 綠燈熄滅＝校準完成，數值自動存進感應器。

怎麼知道校準好了？ 放在白色地面時「線寬」是 0，壓在一般黑線上是 3～5。

函式庫與範例下載

主機要是 Pybricks 韌體 v4.1（2026-10-29～11-01 在 Pybricks 4.1.2 實測通過：函式庫、內建 ColorSensor、Pybricks Code 積木、下命令範例都在主機上跑過）。zip 裡有 MBC_sensors.py、MBC_line16_obj_Lib.py 和 4 支範例：

• 打包下載（Pybricks 4.1）

單獨下載函式庫：MBC_sensors.py（新專案用這個，一個檔適用全部 MBC 感應器）・MBC_line16_obj_Lib.py（本頁範例與舊程式用）

重要

範例程式寫的是 from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16，所以要匯入 MBC_line16_obj_Lib.py（檔名不用改）。自己寫新程式改成 from MBC_sensors import MBC_LINE16，只匯入 MBC_sensors.py。函式庫要跟主程式放在同一個專案列表裡。

警告

2026-10-29 以前下載的 MBC 函式庫，在 Pybricks 4.1.2 一匯入就出現 NameError: name 'property' isn't defined（4.1.2 主機沒有 property）。請重新下載本頁的檔案（已修好，4.1.2 實測通過）。

注意

Pybricks 3.6.1 版已不再更新，舊檔放在下載專區的「舊版（不再更新）」。3.6.1 的內建讀法範例只適用 2026-10-30 以前的感應器韌體（新韌體用舊拆法，線寬會讀成 ×10）。

方式一：內建感應器指令（不用函式庫）

直接用 Pybricks 內建的 ColorSensor 指令讀，不用載入額外檔案。下面的值是用內建指令算出來的：

提示

位置和線寬要用同一組：getLinePos16() 配 getLineWidth16()，getLinePos100() 配 getLineWidth100()，讀到的才是同一刻的資料。

範例：積木版 line16_block_native.py；Python 版 line16_python_native.py

重要

Pybricks 4.1 的拆法（上面的範例已經照這樣寫）

• reflection()（模式 5）＝粗位置＋線寬。一律先用 int() 取整數再拆：r = int(line.reflection())；16 路：讀到負數先 +6399（線位置 +16 時數字超過 3199，Pybricks 會顯示成負數），位置＝r // 100 - 16（−16～+16）、線寬＝r % 100。
  • 要用 int()（往 0 截斷），不能用 floor：舊韌體帶小數時，負數那段用 floor 會少 1（實測 floor 拆成位置 15、線寬 99，int() 才是正確的 16、0）。
  • 2026-11-01 以後的感應器韌體（出貨版 v1.0-261101）送出的剛好是整數；更舊的韌體在 Pybricks 4.x 上會帶 1 位小數。留著 int()，新舊韌體都對。
  • 積木版沒有「取整數」積木：≥ 0 用「無條件捨去」、負數用「無條件進位」，結果跟 int() 一樣（上面的積木範例已經這樣包）。
• ambient()（模式 7）＝「細位置＋100 . 線寬」，線寬在小數第 1 位：細位置＝整數部分 − 100，線寬＝round(line.ambient() * 10) % 10（16 路最多顯示 9＝9 以上）。要 2026-10-30 以後的感應器韌體；舊韌體線寬會是 0（細位置照常）。舊韌體要線寬，改用反射光的線寬，或改裝 MBC 函式庫（讀模式 9，新舊韌體都讀得到全部的值）。
• 位置都是「加偏移量送出、讀了再減」，不會直接送負數。
• 方向：位置 −16～+16，線在左＝負、在右＝正（從車子後面往前看）。
• 進階（只有 Python）：line.hsv(surface=False).h＝(細位置＋100)×100＋線寬，可以拿到完整的線寬。

方式二：匯入專屬函式庫

範例：積木版 line16_block_with_lib.py；Python 版 line16_python_with_lib.py

下命令範例（校準、左右反向）

用 MBC 統一函式庫下命令（寫法和每個命令的說明見本頁下方「命令」段）。先把 MBC_sensors.py 上傳到 Pybricks Code，跟範例放在同一個專案列表；感應器接 C 埠；照輸出區的提示按主機左鍵進下一步（中間鍵照常是停止程式）。要 2026-10 以後的感應器韌體。3 支都在主機上跑過。

• 校準時感應器要固定高度（裝在車上或墊積木，離紙約 5～10 mm），手掃也要平推、不要傾斜。手拿著校準，白紙光值會偏低。實測（2026-10-29）：靜置黑白校準（E3）白紙 13～15，門檻 ≥ 13；手掃 E7 白紙 11 以上就可以用。

PD 循線示範（速度 50）

同一套 PD 循線邏輯，4 種讀法各有積木版和 Python 版，共 8 支；看到十字路口（整排踩到線）會停車。8 支都在 Pybricks 主機上跑過。

• 打包下載（Pybricks 8 支＋函式庫＋官方 App 版）

• 接線：感應器 C 埠、左馬達 E 埠（程式設成反轉 COUNTERCLOCKWISE）、右馬達 F 埠。
• 速度 50（功率 %）。KP、KD 是建議值，要在自己的車上調：車子左右甩就調小 KP，轉彎太慢就調小 KD。
• 用函式庫的兩種，要先把 MBC_line16_obj_Lib.py 或 MBC_sensors.py 上傳到 Pybricks Code，跟主程式放在同一個專案列表（zip 裡有附）。
• 積木版打開就是 Pybricks 積木畫面；第一行是積木資料，請整個檔案匯入，不要只複製下面的 Python。

想學更厲害的循線方法？

可以找這幾位有豐富比賽與教學經驗的教練：LegoLauXiao 教練（示範影片）、legolaumo 教練（示範影片）。

第一次測試

1. 主機開機，在 code.pybricks.com 連上主機。
2. 匯入並打開本頁的範例 1，按 ▶。
3. 主控台印出的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

• 出現 ImportError？ 函式庫沒有匯入到同一個專案，或檔名跟 import 的名字不同。把檔名改成 MBC_line16_obj_Lib.py 再匯入一次。
• 範例跑不起來、指令不認得？ 主機韌體太舊：本站範例照 Pybricks v4.1 寫，先把主機更新到 v4.1。3.6.1 已不再更新，舊版檔案在下載專區。
• 感應器拔線（或線鬆了）怎麼辦？ 程式不會停下來：函式庫會回傳上一次讀到的值，並在主控台印一次提醒（中英並列：MBC: Port C 讀不到感應器，先回傳上一次的值 / no sensor, using the last value）；開機時就沒接上的話回傳 None。要在程式裡檢查，用物件的 sensor_ok()：最近一次有讀到是 True，讀不到是 False（多工模式要寫 await）。插回去後函式庫會繼續讀；如果是開機時就沒接上、又用多工模式，要重新執行程式。
• 標「只有 Pybricks 版」的範例讀到怪數字？ 那個範例用的是感應器 2026-10 以後韌體的新模式，舊韌體讀到的會是別的數字。
• 換回官方 App 後連不上？ 主機現在是 Pybricks 韌體：用 SPIKE App 換回樂高原廠韌體。

讀值

程式假設感應器插 A 孔。「MBC 函式庫」寫法要先把函式庫 .py 一起匯入 Pybricks。

線位置 linePos

範圍	意思
-16~+16	線在哪一路：−16（最左）~+16（最右），0 = 正中間；站在車後往前看，負 = 線在左（平常 ±15，±16 只在最外側掉線後 200 ms 內）

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[4]
linePos = (w & 0xFF) - 16   # 線位置（低 byte）

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
linePos = line.pos16()

模式 0 (edu) byte 1 −16 🔒；模式 0 (toy) byte 0 −16 🔒；模式 1 byte 0 −16；模式 5 v[0] 🔒；模式 9 v[4] lo −16 🔒。備註：Pybricks reflection() 編碼：X = (線位置+16)×100 + 線寬，共用核心 mbcReflFill8 送出：2026-11-01 以後的韌體 reflection() 剛好是整數（3.x、4.x 都是）；舊韌體（R=G=B=a×256+b）在 4.x 帶小數，先 int()；X ≥ 3200 時讀到負數 X−6399（F16:905）

細位置 linePosFine

範圍	意思
-100~+100	線位置的細分：−100 ~ +100，0 = 正中間，負 = 線在左（與線位置同號）

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[5]
linePosFine = (w & 0xFF) - 100   # 細位置（低 byte）

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
linePosFine = line.pos100()

模式 0 (edu) byte 2 −100 🔒；模式 0 (toy) byte 2 −100 🔒；模式 3 byte 0 −100；模式 4 v[0] −100；模式 7 v[0] 🔒；模式 9 v[5] lo −100 🔒。備註：byte2 = 細位置+100（0~200）、byte3 = 0；App 原始紅讀成 int16; 細位置+100 經玩具版查表編碼成 byte2~3; 4 個 int16：第 1、2、4 格 = (細位置+100)×100 + 線寬（0~20016；Pybricks hsv(surface=False).h 讀第 1 格，原封不動）；第 3 格 = (細位置+100)×100 + min(線寬,9)×10（Pybricks ambient() 讀這格：4.1.2 先 ÷10 去尾再 ÷10、3.6.1／4.0.0 ÷100，都得到 細位置+100 . 線寬，線寬最多顯示 9）。2026-10-30 起第 3 格改這個編碼

線寬 lineWidth

範圍	意思
0~16 路	壓到線的路數 0~16，0 = 找不到線

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[4]
lineWidth = ((w >> 8) & 0xFF)   # 線寬（高 byte）

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
lineWidth = line.width()

模式 0 (edu) byte 0 🔒；模式 0 (toy) byte 1 🔒；模式 2 byte 0；模式 3 byte 1；模式 9 v[4] hi 🔒。備註：min(線寬, 10)

線段數 groupCount

範圍	意思
0~8	看到幾段線：0 丟線、1 一條線、2 以上 = 分岔／十字

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[5]
groupCount = ((w >> 8) & 0xFF)   # 線段數（高 byte）

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
groupCount = line.junction()

模式 9 v[5] hi 🔒

壓線位元圖 bitmap

範圍	意思
0~65535 bit	bit0 = 第 1 路（最左）… bit15 = 第 16 路，1 = 那一路在線上

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

bitmap = dev.read(9)[6]   # 壓線位元圖

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
bitmap = line.bin_raw()

模式 4 v[1]；模式 9 v[6] 🔒。備註：binRaw 16 bit（byte2 低、byte3 高）; byte12 低、byte13 高

第 1~16 路光值 light

範圍	意思
0~100	第 116 路校準後光值 0100（第 1 路最左）；編號 10~1F

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

words = dev.read(9)[0:4]
light = []
for w in words:
    for k in range(4):
        light.append((w >> (4 * k)) & 0x0F)   # 低位元在前

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
light = line.ir_calibration()   # list，第 1 路 = [0]

模式 0 (edu) byte 4 🔒；模式 0 (toy) byte 4 🔒；模式 3 byte 2；模式 6 v[0]；模式 8 v[0]；模式 9 v[0] 🔒。備註：每路 2 bit（(v×10)>>8：0~25→0、26~51→1、52~76→2、77~100→3）；byte4 = 第 5~8 路（第 5 路在 bit7-6）、byte5 = 第 1~4 路、byte6 = 第 13~16 路、byte7 = 第 9~12 路 → App 原始綠 = 第 1~8 路（bit15-14 = 第 1 路）、原始藍 = 第 9~16 路；byte 8~15 = 0; 每路 1 bit（光值 ≥ 門檻（值 07，預設 40）= 1 亮，跟二值化判白同一個判斷；2026-11-03 以前的韌體是光值 > 50）：第 1~8 路合成 1 byte（第 1 路在 bit7）經玩具版查表編碼成 byte4~5；第 9~16 路 → byte6~7; byte2 = 第 1 路、byte3 = 第 16 路（描述表只宣告 3×int8，第 4 byte 主機可能砍掉）; byte0~5 = 第 6~11 路光值 → 3×int16，每個 lo = 前一路、hi = 後一路; byte0~3 = 第 7~10 路（只送 4 B）; 每 int16 四路 4-bit（(v×5)>>5，0~15）：bit0-3 = 第 1 路、bit4-7 = 第 2 路、bit8-11 = 第 3 路、bit12-15 = 第 4 路；v0~v3 = 第 1~16 路

這個軟體讀不到：最後離線方向、二值化門檻、校準完成次數。要用這些值請改用 Arduino／mBlock／micro:bit。

命令

下命令要用 MBC 函式庫（2026-10 以後的版本）和 2026-10 以後的感應器韌體：cmd(命令碼, 參數…) 送出，wait_done() 等它做完（回 True＝完成；False＝失敗、拒絕或逾時）。感應器回的狀態：0 完成、1 執行中、2 失敗（例如參數超出範圍）、3 拒絕（不認得的命令，或校準中又送別的命令）。

• 舊韌體呼叫 cmd() 會顯示「韌體太舊」，讀值照常。
• 同一個命令＋同樣參數再呼叫不會重做（放在迴圈裡也只做一次），要再做一次寫 cmd(…, again=True)。
• wait_done() 每次多 40～60 ms，只在校準這類「停下來做」的命令用，不要放在循線迴圈裡。
• 官方 SPIKE App 3、Pybricks 內建 ColorSensor 積木送不了命令。

from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
line.cmd(0xE0)   # 切黑線
ok = line.wait_done()   # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時

from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
line.cmd(0xE1)   # 切白線
ok = line.wait_done()   # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時

from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
line.cmd(0xE2)   # 黑色校準
ok = line.wait_done()   # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時

from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
line.cmd(0xE3)   # 白色校準
ok = line.wait_done()   # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時

from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
line.cmd(0xE4, 50)   # 設定門檻（門檻 1~99）
ok = line.wait_done()   # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時

from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
line.cmd(0xE7)   # 5 秒動態校準
ok = line.wait_done(8000)   # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時

from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
line.cmd(0xE9, 1)   # 左右反向（反向 0~1）
ok = line.wait_done()   # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時

範例

範例 1：看見黑線

這個範例會做什麼：主機螢幕一直顯示線的位置（-16 ～ 16）。把黑線從左邊慢慢移到右邊，數字會從負的變成正的。

要準備什麼

• SPIKE 主機 1 台
• 循行者 16 路 1 個（已校準）
• 一張白紙畫一條黑線（或比賽地圖）

怎麼接：循行者插 C 孔。

下載程式

# 循行者 16 路 範例 1：看見黑線（顯示線位置）
# 接線：循行者 16 路 → C 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.tools import wait
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

hub = PrimeHub()
line16 = MBC_LINE16(3)        # 3 = C 埠（1=A、2=B、3=C、4=D、5=E、6=F）

while True:
    pos = line16.pos16()      # 線位置：-16（線在左）~ 0（中間）~ 16（線在右）
    hub.display.number(pos)   # 主機螢幕顯示這個數字
    print(pos)                # 電腦畫面也印出來
    wait(200)                 # 等 0.2 秒再讀下一次

一步一步看懂程式

1. 一直重複：下面的積木會一直做，直到你按停止。
2. 讀線位置：官方 App 是「反射光 減 16」；MBC 積木網站和 Pybricks 直接有「線位置（-16~16）」。
3. 顯示在螢幕上：官方 App 用「write（寫字）」，MBC 積木網站用「螢幕顯示數字」，Pybricks 用 hub.display.number()。
4. 等 0.2 秒：讓數字停一下，眼睛才看得清楚。

跑起來應該看到什麼

• 線在感應器正下方：螢幕顯示 0 附近（-2 ～ 2 都算中間）。
• 把黑線往左移：數字變成 負的，越左越接近 -16。
• 往右移：變成 正的，越右越接近 16。

常見問題

• 數字一直是 0，不會變？ → 先跑範例 2 看看：放在白紙上還是綠燈，代表每一點都以為是黑色，還沒校準，回到上面「先校準」。
• 左右相反？ → 先確認感應器沒有裝反（元件那一面要朝下、朝向地面）。裝對了還是相反，就把後面範例裡「左轉」「右轉」的數字正負對調。
• 官方 App 顯示 16 而不是 0？ → 忘了「減 16」。

範例 2：黑線警報

這個範例會做什麼：有看到黑線，主機中間的燈亮綠色；找不到線，燈變紅色並且嗶嗶叫。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：循行者插 C 孔。

下載程式

# 循行者 16 路 範例 2：黑線警報（壓到線亮綠燈；找不到線亮紅燈並嗶一聲）
# 接線：循行者 16 路 → C 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Color
from pybricks.tools import wait
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

hub = PrimeHub()
line16 = MBC_LINE16(3)                # 3 = C 埠

while True:
    if line16.width() > 0:            # 線寬 = 有幾路踩在黑線上；大於 0 就是有看到線
        hub.light.on(Color.GREEN)
    else:                             # 線寬 = 0：16 路都沒踩到 → 找不到線
        hub.light.on(Color.RED)
        hub.speaker.beep(880, 100)    # 頻率 880 Hz，響 0.1 秒
    wait(100)

一步一步看懂程式

1. 讀線寬：官方 App 用「color（顏色）」積木，讀到的就是線寬。
2. 如果 線寬 > 0 就…：16 個感應點裡有任何一個踩到黑線 → 亮綠燈。
3. 否則…：線寬是 0，代表一點都沒踩到 → 亮紅燈、嗶一聲。
4. 等 0.1 秒再檢查一次。

跑起來應該看到什麼

• 感應器放在黑線上：綠燈。
• 移到白色地面：紅燈＋一直嗶嗶叫。

常見問題

• 一直是綠燈，放在白紙上也是？ → 還沒校準（每一點都被當成黑色）。
• 官方 App 的燈號顏色怎麼選？ → 點「set Power Button light to」積木上的顏色圓點就能換。

範例 3：路口在哪一邊（16 路專屬）

這個範例會做什麼：16 路的感應點排得又寬又密，碰到路口時看得出「黑色那一大塊在哪裡」。主機螢幕會告訴你：

• 一般的線 → ⬆
• 左邊有岔路（T 字往左）→ ⬅
• 右邊有岔路（T 字往右）→ ➡
• 十字路口 → ＋
• 找不到線 → ✕

要準備什麼：同範例 1，再用黑膠帶或筆畫出「往左的 T 字」「往右的 T 字」「十字」三種路口。

怎麼接：循行者插 C 孔。

下載程式

# 循行者 16 路 範例 3：路口在哪一邊（左邊有岔路、右邊有岔路，還是十字路口）
# 接線：循行者 16 路 → C 埠
# 想法：一般的線只有幾路踩到；碰到路口時黑色會變很寬（線寬變大），
#       再看這一大塊黑色偏左、偏右還是在中間，就知道岔路在哪一邊。
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Icon
from pybricks.tools import wait
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

hub = PrimeHub()
line16 = MBC_LINE16(3)                    # 3 = C 埠

while True:
    pos = line16.pos16()                  # 黑色那一塊的中心：負 = 偏左，正 = 偏右
    width = line16.width()                # 有幾路踩到黑色（0 ~ 16）
    if width == 0:                        # 沒看到線（這時位置會停在最後一次的值，不能拿來判斷）
        hub.display.icon(Icon.FALSE)      # 顯示 ✕
    elif width < 6:                       # 窄窄的一條 → 一般的線
        hub.display.icon(Icon.ARROW_UP)
    elif pos < -3:                        # 很寬而且偏左 → 左邊有岔路
        hub.display.icon(Icon.ARROW_LEFT)
    elif pos > 3:                         # 很寬而且偏右 → 右邊有岔路
        hub.display.icon(Icon.ARROW_RIGHT)
    else:                                 # 很寬又在中間 → 十字路口
        hub.display.char('+')
    wait(100)

一步一步看懂程式

1. 先讀線位置和線寬，存進兩個「變數」（變數＝有名字的盒子，可以放一個數字）。
2. 如果 線寬 = 0 → 顯示 ✕（找不到線，這時線位置不準，所以要最先檢查）。
3. 否則，如果 線寬 < 6 → 只有窄窄的一條，是一般的線 → 顯示 ⬆。
4. 否則（線寬 6 以上＝黑色變很寬，碰到路口了），再看黑色那一塊的中心「線位置」：
   • 線位置 < -3：黑色偏左 → 左邊有岔路 → ⬅
   • 線位置 > 3：黑色偏右 → 右邊有岔路 → ➡
   • 都不是：黑色在正中間、左右一樣寬 → 十字路口 → ＋

跑起來應該看到什麼：把感應器慢慢推過三種路口。經過往左的 T 字時會閃一下 ⬅，往右的 T 字閃 ➡，十字閃 ＋，其他時候是 ⬆。

常見問題

• 一直顯示 ⬆，路口認不出來？ → 推慢一點；或岔路的線太細，把「6」改成 5。
• 一般的彎道也被當成路口？ → 線太粗，把「6」改成 7。
• 官方 App 為什麼沒有「＋」符號？ → 官方 App 用自己畫的 5×5 圖案（中間一橫一豎）；MBC 積木網站和 Pybricks 直接顯示「+」這個字。
• 官方 App 的圖案要怎麼改？ → 點「turn on」積木上的小方格圖，就能自己點亮想要的格子。

範例 4：最簡單的循線

這個範例會做什麼：機器人自己沿著黑線走。線在左邊就往左轉、在右邊就往右轉、在中間就直走。

要準備什麼

• 範例 1 的東西，再加上
• 兩輪小車（兩顆馬達當輪子）
• 一圈黑線（寬約 2 公分，轉彎不要太急）

怎麼接

• 循行者插 C 孔，裝在車頭、離地約 0.5～1 公分
• 左輪接 E、右輪接 F

下載程式

# 循行者 16 路 範例 4：最簡單的循線（線在左就左轉、線在右就右轉、中間就直走）
# 接線：循行者 16 路 → C 埠；左輪馬達 → E 埠；右輪馬達 → F 埠
from pybricks.parameters import Direction, Port
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.tools import wait
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

line16 = MBC_LINE16(3)                                 # 3 = C 埠
left = Motor(Port.E, Direction.COUNTERCLOCKWISE)       # 左輪：反過來裝，所以設成逆時針才是往前
right = Motor(Port.F)                                  # 右輪
robot = DriveBase(left, right, wheel_diameter=56, axle_track=112)   # 輪子直徑 56 mm、兩輪距離 112 mm

while True:
    pos = line16.pos16()
    if pos < -2:                  # 線在左邊 → 一邊前進一邊左轉
        robot.drive(100, -60)     # 速度 100 mm/秒，每秒左轉 60 度
    elif pos > 2:                 # 線在右邊 → 右轉
        robot.drive(100, 60)
    else:                         # 線在中間（-2 ~ 2）→ 直走
        robot.drive(100, 0)
    wait(10)

一步一步看懂程式

1. 告訴主機輪子接在哪裡：官方 App 是「set movement motors to E+F」；MBC 積木網站和 Pybricks 是「移動底盤 左輪 E、右輪 F」。
2. 設定速度：官方 App 速度 30%；另外兩種是每秒 100 mm。先慢慢來，成功了再加快。
3. 一直重複：讀線位置。
4. 如果 線位置 < -2（線在左）→ 一邊走一邊左轉。
5. 否則如果 線位置 > 2（線在右）→ 右轉。
6. 否則（-2 ～ 2）→ 直走。

跑起來應該看到什麼：小車沿著線走，走起來會左右搖擺（這是正常的，範例 5 會改善）。

常見問題

• 一開就往外衝、離線越來越遠？ → 轉彎方向反了：把左右兩個轉彎的數字正負對調（官方 App：-40 和 40 對調；另外兩種：-60 和 60 對調）。
• 小車往後退？ → 馬達的裝法跟樂高標準小車相反。官方 App：請照樂高「標準驅動底盤」的方向裝馬達；MBC 積木網站：「移動底盤」積木裡左右輪的「正轉」方向都換成另一個；Pybricks：左輪改成 Direction.CLOCKWISE、右輪改成 Motor(Port.F, Direction.COUNTERCLOCKWISE)。
• 轉彎太急衝出去？ → 把速度調低。
• 為什麼中間是 -2 ～ 2？ → 16 路分得比較細，線稍微偏一點數字就會動，留一點範圍車子才不會一直扭來扭去。

範例 5：平順循線＋十字路口停車

這個範例會做什麼：用「偏多少就轉多少」的方法循線，走得比範例 4 平順；遇到十字路口（整排感應點幾乎都踩到黑色）就停車並嗶一聲。經過 T 字岔路不會停，會繼續往前走。

要準備什麼：同範例 4，黑線上要有一個十字路口。

怎麼接：循行者插 C 孔；左輪接 E、右輪接 F。

下載程式

# 循行者 16 路 範例 5：平順循線，遇到十字路口就停車
# 接線：循行者 16 路 → C 埠；左輪馬達 → E 埠；右輪馬達 → F 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Direction, Port
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.tools import wait
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

hub = PrimeHub()
line16 = MBC_LINE16(3)                                 # 3 = C 埠
left = Motor(Port.E, Direction.COUNTERCLOCKWISE)
right = Motor(Port.F)
robot = DriveBase(left, right, wheel_diameter=56, axle_track=112)

while True:
    if line16.width() >= 11:      # 11 路以上同時踩到黑線 → 十字路口（整排 16 路幾乎全黑）
        robot.stop()
        hub.speaker.beep(880, 500)
        break                     # 跳出迴圈，程式結束
    pos = line16.pos100()         # 更精細的位置：-100 ~ 100
    robot.drive(120, pos * 1.5)   # 偏多少就轉多少：偏越多轉越快
    wait(10)

一步一步看懂程式

1. 讀細的線位置（-100 ～ 100）：官方 App 是「raw red（原始紅色）減 100」。
2. 讀線寬。
3. 如果 線寬 ≥ 11（官方 App 寫成「線寬 > 10」，意思一樣）→ 十字路口：停車 → 嗶一聲 → 結束程式。
4. 否則 → 轉彎的力道＝線位置 × 一個數字（官方 App 乘 0.5，另外兩種乘 1.5）。偏得越多轉得越大，偏一點點就只轉一點點，所以不會左右亂晃。

跑起來應該看到什麼：小車順順地沿線走，經過 T 字岔路繼續走，到十字路口停下來嗶一聲。

常見問題

• 還是左右搖晃？ → 把「乘的數字」調小一點（例如 0.5 → 0.3）。
• 轉彎跟不上、衝出線外？ → 「乘的數字」調大一點，或把速度調低。
• 到了十字路口沒停？ → 車子太快、一下就衝過去了，把速度調低；或把「11」改成 10。
• 還沒到十字路口，在 T 字岔路就停了？ → 線太粗，把「11」改成 12 或 13（最大是 16）。
• 官方 App 版到十字路口都不停？ → 2026-10 上機時，教育版 SPIKE App 3 的「color（顏色）」積木在線寬超過 10 時，儀表板顯示 NaN，16 路積木的十字路口停車我們還在重測（同一台主機用官方 App 的 Python 讀得到線寬 16、會停車）。家用版（Robot Inventor）的「顏色」最多只到 10，十字路口一律用「> 9」。請把範例 1 的「反射光 減 16」換成「color」，把感應器放在十字路口上看螢幕的數字；如果最多只到 10，就把範例 5 的「> 10」改成「> 9」。
• 官方 App 找不到「raw red」積木？ → 開檔後會自動加上「更多感應器（More Sensors）」積木區；如果沒有，點左下角積木區的「＋」加入「More Sensors」。

其他問題

• 主機認不到感應器？ 拔掉重插一次，等 2 秒；換一個孔試試。官方 App 會把它顯示成「顏色感應器」，這是正常的。
• 可以同時用官方 App 和 Pybricks 嗎？ 一次只能裝一種韌體：Pybricks 與 MBC 積木網站用 Pybricks 韌體，官方 App 用樂高原廠韌體；隨時可以用 SPIKE App 換回原廠韌體。

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

• Pybricks 函式庫 MBC_line16_obj_Lib.py
• 共用函式庫（新專案用，一個檔適用全部 MBC 感應器） MBC_sensors.py
• line16_pybricks_spike_v4.x.zip
• 下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

• 主機與軟體清單：_build/guides.json
• 值與命令：_build/protocol/line16.json（單一真相來源）
• 安裝與設定：_build/guides/software/spike-pybricks.zh.md、_build/guides/product/line16/spike-pybricks.zh.md
• 範例：sensors/line16/spike-examples.md