MBC Servo6 舵機擴充器（適用 SPIKE™） × SPIKE × Pybricks

互動教學SPIKE

第一次用？先跟著互動教學在網頁上做一遍，再照下面的步驟接主機。

MicroPython（Pybricks）Pybricks 積木

這一頁只講 Pybricks（Python）：在 SPIKE Prime／Robot Inventor 上用它讀MBC Servo6 舵機擴充器（適用 SPIKE™）的安裝步驟、每個值怎麼讀與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

  • 感應器：MBC Servo6 舵機擴充器（適用 SPIKE™）（SPIKE 版）。
  • 主機：SPIKE Prime 或 Robot Inventor。
  • 電腦：Chrome 瀏覽器，打開 code.pybricks.com 就能寫，不用安裝。
  • 主機韌體：要先換成 Pybricks 韌體 v4.1（code.pybricks.com 正式版是 v4.1.1；MBC SPIKE 積木網站燒的 v4.1.0 也可以）。本站範例都照 v4.1 寫。
  • 函式庫：``（要用「匯入函式庫」的寫法才需要）。自己寫新程式只要匯入 MBC_sensors.py，一個檔適用全部 MBC 感應器。

注意

Pybricks 3.6.1 版的函式庫與範例已不再更新（2026 年新款 SPIKE Prime 也不能用 3.6.1）。還沒升級的主機，舊檔放在下載專區的「舊版（不再更新）」。

安裝軟體

  1. 用 Chrome 打開 code.pybricks.com。
  2. 主機換成 Pybricks 韌體：最簡單的方法是到 MBC SPIKE 積木網站 上方選單「SPIKE 主機 → 安裝／更新 Pybricks 韌體」，約 3 分鐘。
  3. 之後想回到樂高官方 App，用 SPIKE App 就能換回樂高原廠韌體。

讓軟體認得感應器

Pybricks 有兩種讀法，挑一種就好：

  1. 內建指令（不用函式庫）：直接用 Pybricks 內建的感應器指令讀，不用載入額外檔案，最快上手。
  2. 匯入函式庫：下載 ，拿到高解析位置、全部通道等更多資料。

匯入函式庫的步驟：

  1. 在 code.pybricks.com 左邊檔案區按「Import a file（匯入檔案）」。
  2. 範例檔和 `` 兩個都要匯入，放在同一個專案列表裡。
  3. 點開範例，按 ▶ 執行。

重要

新專案用 MBC_sensors.py；舊專案只換掉原本那一個檔。 MBC_sensors.py 一個檔適用全部 MBC 感應器（EXP6、Servo6 擴充器的函式庫另外下載），寫法是 from MBC_sensors import MBC_LINE8，類別名稱跟舊檔名裡的一樣。舊檔名（例如本頁範例用的 ``）保留給舊程式：用新版的同名檔換掉原本那個檔就好，程式不用改。但每個舊檔名都是整份共用檔，一個程式匯入 3 個以上舊檔名，會超過 SPIKE 程式槽約 51 KB 的上限；要混用多款感應器，就只匯入 MBC_sensors.py。

提示

檔名要跟程式裡 import 的名字完全一樣，函式庫才載得進來，否則會出現 ImportError。本站下載的函式庫檔名都沒有版本字尾，不用改名。

提示

函式庫建立物件時大多有 multitask 參數：填 False 是一般模式，一行一行執行；填 True 是多工模式，每個呼叫前要加 await，可以同時做很多件事。

接線

  1. 用連接線把感應器插在主機的 A 孔（A～F 任一孔都可以）。
  2. 程式裡的孔要選同一個：內建指令用 Port.A～Port.F；函式庫的 port 參數多半是 1～6，對應 A～F。
  3. 接頭卡榫朝上，輕輕推進去。

注意

Servo6 即將推出：已完成電路與韌體，正在做最後的主機實測，規格以正式上市版本為準。只支援 SPIKE Prime（不支援 Robot Inventor 與 EV3）。

接線與供電

  1. 主機通訊線：把擴充器的 SPIKE 連接線插進主機任一孔（Port A~F）。
  2. 接舵機：舵機 3 線插頭依板上標示（訊號／VCC／GND）插到 CN1~CN6，可接 SG90、MG996R 這類 500~2500 µs 訊號的舵機。
  3. 不用接電池：主機握手完成後會自動把電池電壓送到擴充器，綠燈由快閃轉為恆亮。舵機電源總電流上限約 0.75 A，大扭力舵機請先確認工作電流。

提示

剛上電時擴充器不會輸出任何脈衝，舵機不會亂跳；收到第一個角度指令時會直接到位（不套速度斜坡），之後的指令才會用你設定的速度慢慢轉。

放進函式庫

  1. 主機要是 Pybricks 韌體 v4.0 以上。
  2. 下載 Pybricks 函式庫＋範例（.zip），把 MBC_servo6_Lib.py 放進 Pybricks 專案（跟主程式同一層），就能 import。

第一次執行要按 Y

函式庫用 UARTDevice(port, 115200, power_pin=1) 主動要求主機把電池電壓送到擴充器。第一次執行主控台會出現：

Custom electronics may damage your LEGO hub ... Press Y to proceed.

按 Y（只需一次，主機會記住）。按 N 的話舵機不會有電。

from pybricks.tools import wait
from MBC_servo6_Lib import MBC_SERVO6
sv = MBC_SERVO6(1, False)      # 擴充器插在 Port A（1=A … 6=F），False = 一般模式
sv.servo_angle(1, 90)          # CN1 轉到 90°
wait(1000)
sv.stop_all()                  # 程式結束前放鬆所有舵機

提示

擴充器沒有看門狗，程式結束後舵機會維持最後位置；要放鬆請在程式最後呼叫 stop_all()（多工寫法用函式庫版 run_task 會自動做）。堵轉自動放鬆後，再送同一個角度不會重新上力，請先送不同角度或先 servo_release()。

第一次測試

  1. 主機開機，在 code.pybricks.com 連上主機。
  2. 匯入並打開本頁的範例 1，按 ▶。
  3. 主控台印出的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

  • 出現 ImportError？ 函式庫沒有匯入到同一個專案，或檔名跟 import 的名字不同。把檔名改成 `` 再匯入一次。
  • 範例跑不起來、指令不認得？ 主機韌體太舊：本站範例照 Pybricks v4.1 寫，先把主機更新到 v4.1。3.6.1 已不再更新，舊版檔案在下載專區。
  • 感應器拔線（或線鬆了）怎麼辦？ 程式不會停下來：函式庫會回傳上一次讀到的值，並在主控台印一次提醒（中英並列：MBC: Port C 讀不到感應器，先回傳上一次的值 / no sensor, using the last value）；開機時就沒接上的話回傳 None。要在程式裡檢查，用物件的 sensor_ok()：最近一次有讀到是 True，讀不到是 False（多工模式要寫 await）。插回去後函式庫會繼續讀；如果是開機時就沒接上、又用多工模式，要重新執行程式。
  • 標「只有 Pybricks 版」的範例讀到怪數字？ 那個範例用的是感應器 2026-10 以後韌體的新模式，舊韌體讀到的會是別的數字。
  • 換回官方 App 後連不上？ 主機現在是 Pybricks 韌體：用 SPIKE App 換回樂高原廠韌體。

範例

這個軟體的範例程式還在準備中，會跟產品一起上線；需要的話請先 聯絡我們。

其他問題

  • 主機認不到感應器？ 拔掉重插一次，等 2 秒；換一個孔試試。官方 App 會把它顯示成「距離感應器（超音波）」，這是正常的。
  • 可以同時用官方 App 和 Pybricks 嗎？ 一次只能裝一種韌體：Pybricks 與 MBC 積木網站用 Pybricks 韌體，官方 App 用樂高原廠韌體；隨時可以用 SPIKE App 換回原廠韌體。

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

本頁依據

  • 主機與軟體清單：_build/guides.json
  • 安裝與設定：_build/guides/software/spike-pybricks.zh.md、_build/guides/product/servo6/spike-pybricks.zh.md
  • 範例：sensors/servo6/spike-examples.md
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