MBC 循行者 16 路 × Pybricks

三個步驟用 MicroPython 讀循行者 16 路

寫 Pybricks 程式一定照這個順序：先匯入函式庫，再建立物件、幫感應器取名字，最後才用這個名字去呼叫功能。左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；拖動模擬感應器下面的黑線，就能看到程式會印出什麼。

你的主機：
1

匯入函式庫

程式的第一件事是告訴 Pybricks「我要用循行者 16 路的函式庫」。沒有這行，後面寫的 MBC_LINE16 主機看不懂，會出現 NameError。

選一種函式庫（兩種寫法完全一樣，只差 import 那一行）：

  1. 下載函式庫（存成檔案，檔名不要改）：MBC_line16.py（只接循行者 16 路）或 MBC_sensors.py（統一函式庫）；你選的是 MBC_line16.py。
  2. 在 Pybricks Code 左邊檔案區按「Import a file」，把它匯入同一個專案。
  3. 檔名不要改，也不要放進子資料夾。
  4. 回到主程式，在最上面寫下面這幾行（右邊程式標 ① 的地方）。
2

建立物件：幫感應器取名字

一台車可能接好幾個感應器，所以要「建立一個物件」：告訴程式感應器接在哪個孔，並幫它取個名字。之後每次要讀值，都是叫這個名字。

感應器接在哪個孔？

要不要開啟多工？

程式裡的 3 就是孔位編號：SPIKE 1~6 = A~F。也可以寫成 Port.C，但要多匯入 from pybricks.parameters import Port。

3

使用功能

寫法都是「line16.功能名稱()」：名字＋小數點＋功能。點一個功能，程式和輸出會換成它的範例。

模擬感應器（從車子後面往前看）：拖動黑線，看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意：數值算法簡化過，實際感應器可能差一兩格。圓圈裡是那一路的光值（SPIKE：0 = 黑、15 = 白）；紅框 = 那一路判斷在線上。

每個功能的範例

16 個功能，每個都有一段可以直接放進迴圈的範例。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的程式和輸出會換成這個範例。

完整範例

簡單循線＋十字路口停車（SPIKE，左馬達 A、右馬達 B）

        
!只改最上面「要改的地方」就好。車子左右甩：把 KP 調小；轉不過彎：調大。到了十字路口沒停：把 CROSS 改小一點（例如 10）；在 T 字岔路就停了：改大一點（最大 16）。車子往後退：把 Direction.COUNTERCLOCKWISE 移到另一顆馬達。

      

      

        
多工寫法（進階）

        

        
!建立物件時第 2 個參數寫 True，物件要放在 run_task() 外面；每個功能前面都要加 await。

      

      

        
跟其他 MBC 感應器一起用

        

        
!改用統一函式庫：只改 import 那一行，匯入 MBC_sensors.py。兩種函式庫不要同時匯入。

      

    

  


  

    
使用注意

    
    
      
  1. 拔線不會讓程式停。讀不到時回傳上一次讀到的值，從來沒讀到過就回傳 None，電腦畫面印一行提醒；插回去自動恢復。要知道有沒有接好就用 sensor_ok()。在右邊勾「拔掉感應器」可以看到這個情形。循線時拔線，車子會照最後的位置繼續開。
    2. 
      
  2. 10 ms 內重複讀不會變慢。同一組資料 10 ms 內只向感應器讀一次（感應器本來就每 10 ms 更新），一次呼叫好幾個功能沒關係。
    3. 
      
  3. 光值的範圍要看主機。SPIKE 上每一路的光值是 0 ~ 15（16 路的光值要一次傳完，每路只用 4 個位元）；EV3 上 ir_ch()、ir_calibration() 是 1 ~ 9，edge_l()、edge_r() 是 0 ~ 100。判斷黑白的門檻要跟著改（SPIKE 低於 8、EV3 的 edge 低於 50 算黑）。
    4. 
      
  4. EV3 換一組資料要約 0.5 秒。同一個迴圈裡盡量用同一組：pos100()、width()、edge_l()、edge_r() 一組（循線最常用）；bin_raw()、bitmap()、on_sensors()、junction()、junction_name() 一組；pos16() 單獨一組；ir_ch()、ir_calibration() 一組；device_id()、firmware_version() 放在迴圈外面。SPIKE 沒有這個問題。
    5. 
      
  5. 方向：站在車後面往前看，線在左邊是負數、右邊是正數；第 1 路在最左邊、第 16 路在最右邊。
    6. 
      
  6. 丟線與十字路口：線完全離開感應器時，pos16() 回傳 −16 或 +16、pos100() 回傳 −100 或 +100（看線最後從左邊還是右邊離開），車子會自己往那一側轉回去；要判斷「真的看不到線」用 width() == 0。十字路口整排都黑，是一整段線，junction() 還是 1，要用 width() >= 11 判斷。
    7.