MBC 循行者 16 路 × EV3 Pybricks

三個步驟在 EV3 上用 MicroPython 讀循行者 16 路

在 EV3 上寫 MicroPython 一定照這個順序：先匯入，再建立物件、幫感應器取名字，最後才用這個名字去讀值。上面先選你用的是 Pybricks v4 還是 EV3 MicroPython v2，左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；拖動模擬感應器下面的黑線，就能看到程式會印出什麼。

你用的軟體：
1

匯入函式庫

程式的第一件事是告訴 Pybricks「我要用循行者的函式庫」。沒有這行，後面寫的 MBC_LINE16 主機看不懂，會出現 NameError。

選一種函式庫（兩種寫法完全一樣，只差 import 那一行）：

  1. 下載函式庫（存成檔案，檔名不要改）：MBC_line16.py（只接循行者 16 路）或 MBC_sensors.py（統一函式庫）；你選的是 MBC_line16.py。
  2. 用 Chrome 打開 code.pybricks.com，照網站說明把 EV3 換成 Pybricks 韌體（正式版已內建 EV3 韌體）。
  3. 在左邊檔案區按「Import a file」，把函式庫匯入同一個專案。
  4. 檔名不要改，也不要放進子資料夾。
  5. 回到主程式，在最上面寫下面這幾行（右邊程式標 ① 的地方）。
2

建立物件：幫感應器取名字

一台車可能接好幾個感應器，所以要「建立一個物件」：告訴程式感應器接在哪個孔，並幫它取個名字。之後每次要讀值，都是叫這個名字。

感應器接在哪個孔？

要不要開啟多工？

程式裡的 1 就是孔位編號：EV3 1~4 = S1~S4。也可以寫成 Port.S1，但要多匯入 from pybricks.parameters import Port。

3

使用功能

寫法都是「line16.功能名稱()」：名字＋小數點＋功能。點一個功能，程式和輸出會換成它的範例。

模擬感應器（從車子後面往前看）：拖動黑線，看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意：數值算法簡化過，實際感應器可能差一兩格。圓圈裡是那一路的光值（SPIKE：0 = 黑、15 = 白）；紅框 = 那一路判斷在線上。

每個功能的範例

完整範例


        
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使用注意

    
    
      
  1. EV3 版不能從主機下命令（E0～E9 都送不了，原廠韌體、Pybricks、ev3dev 都一樣）。插上電時按住板子按鍵＝白線模式（沒按＝黑線）；運作中按校準按鈕＝5 秒動態校準。左右反向、門檻 EV3 版沒有，要用請改 SPIKE 版或 I2C 版。Pybricks 的 InfraredSensor.buttons() 不能用（模式 2 是線位置，會出 OSError 5），請用 MBC 函式庫或 LUMPDevice。
    2. 
      
  2. 拔線時兩種軟體不一樣。Pybricks v4 的 MBC 函式庫：讀不到時回傳上一次讀到的值（從來沒讀到過就回傳 None），電腦畫面印一行提醒，程式不會停；插回去自動恢復，要知道有沒有接好就用 sensor_ok()。EV3 MicroPython v2 的 Ev3devSensor：讀不到會出現 OSError，程式停下來，要插回去再重新執行。在右邊勾「拔掉感應器」可以看到這兩種情形。
    3. 
      
  3. EV3 換一個模式要約 1.1 秒。同一個迴圈裡盡量只用同一個模式（卡片上標的「模式 N」）：pos100()、width()、edge_l()、edge_r() 是模式 2（循線最常用）；bin_raw()、bitmap()、on_sensors()、junction()、junction_name() 是模式 3；pos16() 是模式 0；ir_ch()、ir_calibration() 是模式 1；device_id()、firmware_version()（模式 5）放在迴圈外面。
    4. 
      
  4. 方向：站在車後面往前看，線在左邊是負數、右邊是正數；第 1 路在最左邊。
    5. 
      
  5. 丟線與十字路口：線完全離開感應器時，線位置回傳 −16 或 +16、細位置回傳 −100 或 +100（看線最後從哪一側離開），車子會自己往那一側轉回去。要判斷「真的看不到線」就用線寬 = 0；線寬 10 以上通常是十字路口。
    6. 
      
  6. EV3 跟 SPIKE 不一樣的地方：read_all() 只有 SPIKE 有。EV3 上每路光值只有 1 ~ 9（兩路擠一格送來）；最左、最右那一路是 0 ~ 100。EV3 沒有送「線段數」，函式庫的 junction() 是用位元圖自己算的。位元圖、身分、韌體版本（模式 3、5）要感應器韌體 v4.0 以後。
    7.