循行者 16 路 (Line16) × EV3 × Pybricks

互動教學EV3

第一次用？先跟著互動教學在網頁上做一遍，再照下面的步驟接主機。

這一頁只講 Pybricks v4／EV3 MicroPython v2：在 MINDSTORMS EV3 上用它讀循行者 16 路 (Line16)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

感應器：循行者 16 路 (Line16)（EV3 版，RJ12 接頭）。
主機：LEGO MINDSTORMS EV3。
軟體（二選一）：
- Pybricks v4：用 Chrome 打開 code.pybricks.com，EV3 要先裝 Pybricks 韌體（正式版已內建 EV3 韌體，2026-10 是 v4.1.1）。
- EV3 MicroPython v2.0：樂高官方「EV3 MicroPython」microSD 開機卡＋VS Code 的「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件。已經在用的人選這個。

安裝軟體

Pybricks v4

用 Chrome 打開 code.pybricks.com。
照網站說明把 EV3 換成 Pybricks 韌體。code.pybricks.com 正式版已內建 EV3 韌體（2026-10 是 v4.1.1）。本站範例最早在 v4.0.0b10 上機測過，v4.1.1 寫法相同。
打開範例：把 .py 檔拖進編輯區，按執行。

EV3 MicroPython v2.0

用樂高官方 EV3 MicroPython 的 microSD 開機卡開機。
在 VS Code 裝好「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件。
打開範例：把程式內容貼到 main.py，按 F5 下載執行。

讓軟體認得感應器

新手範例不用裝函式庫，直接讀感應器的資料：

Pybricks v4 用 LUMPDevice(Port.S1)，sensor.read(模式) 拿到該模式的數值。
EV3 MicroPython v2.0 一律用 Ev3devSensor 讀。EV3 顯示成紅外線感應器的產品不要用 InfraredSensor：換模式固定等約 1.1 秒，buttons()／beacon()／keypad() 會丟錯或改掉數值。
可以直接讀 EV3-G、Classroom 讀不到的模式，所以標「僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r」的範例也能跑。

重要
不要在主迴圈裡頻繁切換模式。 EV3 硬體每次切換感應器模式都會有通訊等待延遲。依任務選定一種模式，整趟都用它。

接線

用連接線把感應器插在 EV3 的 1 號孔（1～4 任一孔都可以；程式裡 Port.S1～Port.S4 選同一個孔）。
EV3 先開機，再插感應器。
接頭卡榫朝上，輕輕推進去。

EV3 上機結果與注意事項

原廠 EV3 韌體、Pybricks v4 實測通過（2026-11-03）；ev3dev／EV3 MicroPython v2 支援。

**用原廠類別 InfraredSensor 時不要用 buttons()**：模式 2 放的是線位置等資料，不是遙控按鈕代碼，Pybricks 會出現 OSError（錯誤 5，EIO）。請用 distance()（＝線位置，會是負數），或用 LUMPDevice／MBC 函式庫讀。
EV3 切換模式約要 1.1 秒：循線迴圈固定讀一個模式。
EV3 版不能從主機下命令（E0～E9 都送不了）；白線模式、校準用板子上的按鍵。

先校準（只要做一次）

循行者要先「認識」你場地上的黑色和白色，數值才會準。校準完會記在感應器裡，重新開機也還在（除非換場地）。

感應器插好、主機開機（感應器的燈亮起來）。
按住感應器上的校準按鈕約 0.5 秒再放開（不要一直按著，按著不放會一直重新校準）。
綠色校準指示燈（靠近校準按鈕）亮起後，5 秒內把感應器在黑線和白色地面之間來回掃幾次，16 個感應點都要掃過最黑的黑線和最白的白色區域。
掃的時候感應器離地 3～12 mm，太高會讀不準。
綠燈熄滅＝校準完成，數值自動存進感應器。

怎麼知道校準好了？ 放在白色地面時「線寬」是 0，壓在一般黑線上是 3～5。

函式庫與範例下載

打包下載（範例＋函式庫）
函式庫：MBC_line16_EV3_Lib.py。要直接匯入你的 Pybricks 專案，檔名必須完全一致，import 才載得進來。

把函式庫匯入 EV3 Pybricks 專案

方式一：原生指令讀取

用 Pybricks 底層的 device.mode(mode) 直接拿陣列資料：

指令	回傳	內容
`device.mode(0)`	Tuple（1 byte）	新手模式：位置 `-16 ~ 16`，0 為中央
`device.mode(1)`	Tuple（8 bytes）	全覽除錯模式：16 路壓縮光值，相鄰兩路壓縮成一個兩位數（`11 ~ 99`）
`device.mode(2)`	Tuple（4 bytes）	競技模式：高精度位置 `-100 ~ 100`、線寬 `0 ~ 16`、左邊界光值、右邊界光值

注意
Pybricks 官方還沒把對應的圖形與底層指令更新好，原生範例程式之後補齊；目前建議直接用方式二。

方式二：匯入專屬函式庫

line_init_port_multitask(port, multitask) 初始化：port 傳 EV3 埠物件（例如 hub.port.S1）。非多工：multitask 填 False，呼叫時前面選 call；多工：填 True，呼叫時前面選 await。

非多工設定

多工設定（await）

模式	函數	範圍	說明
模式 0（基礎）	`line_pos16()`	`-16 ~ +16`	整數循線位置，0 正中央
模式 1（解碼）	`line_ir_ch(ch)`	`1 ~ 9`	單一通道量化光值，`ch` = 1~16，1 最暗、9 最亮
模式 2（競技）	`line_pos100()`	`-100 ~ +100`	高解析插值位置，PID／PD 專用
模式 2（競技）	`line_width()`	`0 ~ 16`	特徵線寬，偵測路口與寬線
模式 2（競技）	`line_edge_l()`	`0 ~ 100`	左邊界光值（0 黑、100 白），防掉線
模式 2（競技）	`line_edge_r()`	`0 ~ 100`	右邊界光值（0 黑、100 白），防掉線

重要
不同模式的函數交叉呼叫會有切換延遲。一般使用者與比賽選手全程用模式 2 的函數；只有要讀所有感測器原始值、自己寫特殊演算法時，才單獨用模式 1。

範例：積木版（.py）・Python 版（.py）

想學更厲害的循線方法？

可以找這幾位有豐富比賽與教學經驗的教練：LegoLauXiao 教練（示範影片）、legolaumo 教練（示範影片）。

第一次測試

打開本頁範例 1，按執行（MicroPython 版按 F5）。
EV3 螢幕上的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

找不到 EV3 的 Pybricks 韌體？ 確認用的是 code.pybricks.com 正式版（2026-10 起內建 EV3 v4.1.1）；舊的 ev3dev 版 Pybricks（microSD 卡）是另一套，本頁不適用。
數字一直不變？ 拔掉感應器重插一次（EV3 要先開機再插）。
程式反應忽快忽慢？ 主迴圈裡交叉讀了不同模式，每次切換都要等，改成只用一種模式。
匯入函式庫時出錯？ 函式庫檔要匯入到同一個 Pybricks 專案，檔名必須跟 import 的名字完全一致。

讀值

程式假設感應器插 1 號孔，用 LUMPDevice 讀原始模式；EV3 MicroPython v2 寫法相同。

線位置 linePos

範圍	意思
`-16~+16`	線在哪一路：−16（最左）~+16（最右），0 = 正中間；站在車後往前看，負 = 線在左（平常 ±15，±16 只在最外側掉線後 200 ms 內）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

linePos = sensor.read(0)[0]   # 線位置：-16~+16

模式 0 · int8 · IR-PROX（F16:739-741）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

細位置 linePosFine

範圍	意思
`-100~+100`	線位置的細分：−100 ~ +100，0 = 正中間，負 = 線在左（與線位置同號）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

linePosFine = sensor.read(2)[0]   # 細位置：-100~+100
linePosFine = sensor.read(4)[0]   # 細位置：-100~+100

模式 2 · int8 · IR-REMOTE byte0 = highRes−100 存成 int8（F16:745-751）；模式 4 · int8 · #67 新：IR-S-ALT 內容同模式 2（原本不送）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

線寬 lineWidth

範圍	意思
`0~16` 路	壓到線的路數 0~16，0 = 找不到線

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

lineWidth = sensor.read(2)[1]   # 線寬：0~16 路
lineWidth = sensor.read(4)[1]   # 線寬：0~16 路

模式 2 · int8；模式 4 · int8 · #67 新：同模式 2（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

壓線位元圖 bitmap

範圍	意思
`0~65535` bit	bit0 = 第 1 路（最左）… bit15 = 第 16 路，1 = 那一路在線上

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

bitmap = sensor.read(3)[0]   # 壓線位元圖：0~65535 bit

模式 3 · int16 · #67 新：IR-REM-A 1×int16 = 16 bit 位元圖（原本不送）

第 1~16 路光值 light

範圍	意思
`0~100`	第 1~~16 路校準後光值 0~~100（第 1 路最左）；編號 10~1F

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

light = sensor.read(1)[0:8]   # 第 1~16 路光值
light = sensor.read(2)[2:4]   # 第 1~16 路光值
light = sensor.read(4)[2:4]   # 第 1~16 路光值

模式 1 · int8 · IR-SEEK 8×int8 兩路壓一 byte：byte i = convert9(第 2i+1 路)×10 + convert9(第 2i+2 路)（11~99；convert9：0~11→1、12~22→2 … 89~100→9，F16:716-723）；模式 2 · int8 · index 2 = 第 1 路、index 3 = 第 16 路（0~100）；模式 4 · int8 · #67 新：同模式 2（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

這個軟體讀不到：線段數、最後離線方向、二值化門檻、校準完成次數。要用這些值請改用 Arduino／mBlock／micro:bit。

命令

EV3 接頭是唯讀的，這個軟體不能送命令：校準用感應器上的按鈕，切黑白線、門檻等設定改用 Arduino I2C、mBlock 或 micro:bit。

範例

範例 1：看看線在哪裡

這個範例會做什麼： 把感應器放在黑線上，EV3 螢幕會顯示一個數字告訴你線在哪裡。這是所有循線程式的第一步：先學會「讀數字」。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
循行者 16 路（EV3 版，RJ12 接頭）
白底黑線的場地（黑線寬約 2 公分）

怎麼接： 循行者 16 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 01：看看線在哪裡
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：循行者 16 路插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：把感應器放在黑線上，EV3 螢幕會顯示一個數字告訴你線在哪裡。這是所有循線程式的第一步：先學會「讀數字」。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 循行者 16 路插 1 號孔


def read_pos():
    # 線的位置：-16 ~ +16，0＝線在正中間
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 先把螢幕清乾淨
ev3.screen.clear()
# 下面的動作一直重複
while True:
    # 讀取線的位置，顯示在螢幕第 1 行
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "POS " + str(read_pos()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒再讀下一次，數字才不會閃太快
    wait(100)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 01：看看線在哪裡
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：循行者 16 路插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：把感應器放在黑線上，EV3 螢幕會顯示一個數字告訴你線在哪裡。這是所有循線程式的第一步：先學會「讀數字」。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 循行者 16 路插 1 號孔


def read_pos():
    # 線的位置：-16 ~ +16，0＝線在正中間
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 先把螢幕清乾淨
ev3.screen.clear()
# 下面的動作一直重複
while True:
    # 讀取線的位置，顯示在螢幕第 1 行
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "POS " + str(read_pos()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒再讀下一次，數字才不會閃太快
    wait(100)

一步一步看懂程式：

先把螢幕清乾淨
下面的動作一直重複
- 讀取線的位置，顯示在螢幕第 1 行
- 等 0.1 秒再讀下一次，數字才不會閃太快

跑起來應該看到： 把黑線放在感應器正中間，螢幕顯示 0；線往左移數字變成負數，往右移變成正數，最邊邊是 ±16（左右是指站在車子後面、面向車頭時的左右）。

常見問題：

線不見了，數字卻停在最後的值？ 這是正常的：線跑出感應器範圍時，位置會停在最後看到的地方。要判斷「線不見了」請用範例 4 的線寬（線寬＝0）。
數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 2：三段式循線：偏左、偏右、直走

這個範例會做什麼： 用「如果…就…否則…」讓車子沿著黑線走：線偏左就往左轉，線偏右就往右轉，在中間就直走。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
循行者 16 路（EV3 版，RJ12 接頭）
白底黑線的場地（黑線寬約 2 公分）

怎麼接： 循行者 16 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 02：三段式循線：偏左、偏右、直走
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：循行者 16 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：用「如果…就…否則…」讓車子沿著黑線走：線偏左就往左轉，線偏右就往右轉，在中間就直走。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 循行者 16 路插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_pos():
    # 線的位置：-16 ~ +16，0＝線在正中間
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複檢查線的位置
while True:
    # 如果線的位置小於 -4（偏左）
    if read_pos() < (-4):
        # 線偏左：左輪慢、右輪快，車子往左修
        left_motor.dc(10)
        right_motor.dc(40)
    # 否則，如果線的位置大於 4（偏右）
    elif read_pos() > 4:
        # 線偏右：左輪快、右輪慢，車子往右修
        left_motor.dc(40)
        right_motor.dc(10)
    else:
        # 線在中間：兩輪一樣快，直直走
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(30)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 02：三段式循線：偏左、偏右、直走
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：循行者 16 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：用「如果…就…否則…」讓車子沿著黑線走：線偏左就往左轉，線偏右就往右轉，在中間就直走。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 循行者 16 路插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_pos():
    # 線的位置：-16 ~ +16，0＝線在正中間
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複檢查線的位置
while True:
    # 如果線的位置小於 -4（偏左）
    if read_pos() < (-4):
        # 線偏左：左輪慢、右輪快，車子往左修
        left_motor.dc(10)
        right_motor.dc(40)
    # 否則，如果線的位置大於 4（偏右）
    elif read_pos() > 4:
        # 線偏右：左輪快、右輪慢，車子往右修
        left_motor.dc(40)
        right_motor.dc(10)
    else:
        # 線在中間：兩輪一樣快，直直走
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(30)

一步一步看懂程式：

一直重複檢查線的位置
- 如果線的位置小於 -4（偏左）
  - 線偏左：左輪慢、右輪快，車子往左修
  - 否則：
    - 否則，如果線的位置大於 4（偏右）
      - 線偏右：左輪快、右輪慢，車子往右修
      - 否則：
        
        線在中間：兩輪一樣快，直直走

跑起來應該看到： 車子會左右搖擺地沿著黑線前進。彎道太急時可能衝出去，把 40 改小、10 改成 0 試試看。

常見問題：

數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 3：比例循線：偏越多、轉越多

這個範例會做什麼： 三段式循線會一直搖擺。這個範例把「線的位置 × 一個數字」當成轉彎的力量：偏一點就轉一點、偏很多就轉很多，車子會走得更順。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
循行者 16 路（EV3 版，RJ12 接頭）
白底黑線的場地（黑線寬約 2 公分）

怎麼接： 循行者 16 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 03：比例循線：偏越多、轉越多
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：循行者 16 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：三段式循線會一直搖擺。這個範例把「線的位置 × 一個數字」當成轉彎的力量：偏一點就轉一點、偏很多就轉很多，車子會走得更順。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 循行者 16 路插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_pos():
    # 線的位置：-16 ~ +16，0＝線在正中間
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 轉彎力量 turn ＝ 線的位置 × 2
    turn = read_pos() * 2
    # 左輪＝30＋turn、右輪＝30－turn：線偏哪邊，車子就往哪邊修
    left_motor.dc(30 + turn)
    right_motor.dc(30 - turn)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 03：比例循線：偏越多、轉越多
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：循行者 16 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：三段式循線會一直搖擺。這個範例把「線的位置 × 一個數字」當成轉彎的力量：偏一點就轉一點、偏很多就轉很多，車子會走得更順。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 循行者 16 路插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_pos():
    # 線的位置：-16 ~ +16，0＝線在正中間
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 轉彎力量 turn ＝ 線的位置 × 2
    turn = read_pos() * 2
    # 左輪＝30＋turn、右輪＝30－turn：線偏哪邊，車子就往哪邊修
    left_motor.dc(30 + turn)
    right_motor.dc(30 - turn)

一步一步看懂程式：

一直重複
- 轉彎力量 turn ＝線的位置 × 2
- 左輪＝30＋turn、右輪＝30－turn：線偏哪邊，車子就往哪邊修

跑起來應該看到： 車子比範例 2 更平順地沿著黑線走。數字 2 叫做「比例係數」：太大會左右甩，太小會轉不過彎，可以自己調整。

常見問題：

直線上也一直左右甩？ 把 2 改小一點（例如 1）。
數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 4：碰到十字路口就停車

這個範例會做什麼： 感應器還會告訴你「壓到黑線的格數」（線寬）。平常只有 2~3 格，到十字路口會一下子變很多。這個範例邊循線邊看線寬，大於等於 10 就停車並嗶一聲。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
循行者 16 路（EV3 版，RJ12 接頭）
有十字路口的黑線場地

怎麼接： 循行者 16 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 04：碰到十字路口就停車
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：循行者 16 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：感應器還會告訴你「壓到黑線的格數」（線寬）。平常只有 2~3 格，到十字路口會一下子變很多。這個範例邊循線邊看線寬，大於等於 10 就停車並嗶一聲。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 循行者 16 路插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_width():
    # 線的寬度（壓到黑線的格數）：0 ~ 16，0＝看不到線
    return sensor.read(2)[1]


def read_pos100():
    # 線的位置（細）：-100 ~ +100，0＝線在正中間
    return sensor.read(2)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直循線，直到線寬大於等於 10（到路口了）
while not (read_width() >= 10):
    # 轉彎力量 turn ＝ 線的位置（-100~100）× 0.3
    turn = read_pos100() * 0.3
    # 一樣用比例循線往前走，速度放慢到 25
    left_motor.dc(25 + turn)
    right_motor.dc(25 - turn)
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
# 嗶一聲告訴你到了
ev3.speaker.beep()

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 04：碰到十字路口就停車
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：循行者 16 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：感應器還會告訴你「壓到黑線的格數」（線寬）。平常只有 2~3 格，到十字路口會一下子變很多。這個範例邊循線邊看線寬，大於等於 10 就停車並嗶一聲。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 循行者 16 路插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_width():
    # 線的寬度（壓到黑線的格數）：0 ~ 16，0＝看不到線
    return sensor.read('IR-REMOTE')[1]


def read_pos100():
    # 線的位置（細）：-100 ~ +100，0＝線在正中間
    return sensor.read('IR-REMOTE')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直循線，直到線寬大於等於 10（到路口了）
while not (read_width() >= 10):
    # 轉彎力量 turn ＝ 線的位置（-100~100）× 0.3
    turn = read_pos100() * 0.3
    # 一樣用比例循線往前走，速度放慢到 25
    left_motor.dc(25 + turn)
    right_motor.dc(25 - turn)
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
# 嗶一聲告訴你到了
ev3.speaker.beep()

一步一步看懂程式：

一直循線，直到線寬大於等於 10（到路口了）
- 轉彎力量 turn ＝線的位置（-100~100）× 0.3
- 一樣用比例循線往前走，速度放慢到 25
停車
嗶一聲告訴你到了

跑起來應該看到： 車子循線前進，壓到十字路口時停下來並嗶一聲。

常見問題：

還沒到路口就停了？ 彎道也可能讓線寬變大，把 10 改大一點。
到路口不停？ 用範例 1 的方法把線寬顯示出來，看路口時實際是多少，再改程式裡的 10。
數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 5：數路口：第 3 個路口停車

這個範例會做什麼： 比賽常常要「走到第幾個路口」。這個範例用一個變數 count 數路口，用另一個變數 onCross 記住「現在是不是正壓在路口上」，避免同一個路口被數很多次。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
循行者 16 路（EV3 版，RJ12 接頭）
有 3 個以上十字路口的黑線場地

怎麼接： 循行者 16 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 05：數路口：第 3 個路口停車
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：循行者 16 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：比賽常常要「走到第幾個路口」。這個範例用一個變數 count 數路口，用另一個變數 onCross 記住「現在是不是正壓在路口上」，避免同一個路口被數很多次。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 循行者 16 路插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_pos100():
    # 線的位置（細）：-100 ~ +100，0＝線在正中間
    return sensor.read(2)[0]


def read_width():
    # 線的寬度（壓到黑線的格數）：0 ~ 16，0＝看不到線
    return sensor.read(2)[1]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 路口數 count 從 0 開始
count = 0
# onCross＝0 代表「現在不在路口上」
onCross = 0
# 一直循線，直到數滿 3 個路口
while not (count >= 3):
    # 比例循線：turn ＝ 線的位置 × 0.3
    turn = read_pos100() * 0.3
    # 左輪＝25＋turn、右輪＝25－turn
    left_motor.dc(25 + turn)
    right_motor.dc(25 - turn)
    # 如果線寬大於等於 10（壓在路口上）
    if read_width() >= 10:
        # 而且剛剛還不在路口上
        if onCross == 0:
            # 剛壓到新路口：count 加 1
            count = count + 1
            # 記住「正在路口上」，同一個路口不要再數
            onCross = 1
            # 嗶一聲
            ev3.speaker.beep()
    else:
        # 離開路口了：onCross 改回 0，準備數下一個
        onCross = 0
    # 螢幕顯示已經數到第幾個路口
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "COUNT " + str(count) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 05：數路口：第 3 個路口停車
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：循行者 16 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：比賽常常要「走到第幾個路口」。這個範例用一個變數 count 數路口，用另一個變數 onCross 記住「現在是不是正壓在路口上」，避免同一個路口被數很多次。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 循行者 16 路插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_pos100():
    # 線的位置（細）：-100 ~ +100，0＝線在正中間
    return sensor.read('IR-REMOTE')[0]


def read_width():
    # 線的寬度（壓到黑線的格數）：0 ~ 16，0＝看不到線
    return sensor.read('IR-REMOTE')[1]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 路口數 count 從 0 開始
count = 0
# onCross＝0 代表「現在不在路口上」
onCross = 0
# 一直循線，直到數滿 3 個路口
while not (count >= 3):
    # 比例循線：turn ＝ 線的位置 × 0.3
    turn = read_pos100() * 0.3
    # 左輪＝25＋turn、右輪＝25－turn
    left_motor.dc(25 + turn)
    right_motor.dc(25 - turn)
    # 如果線寬大於等於 10（壓在路口上）
    if read_width() >= 10:
        # 而且剛剛還不在路口上
        if onCross == 0:
            # 剛壓到新路口：count 加 1
            count = count + 1
            # 記住「正在路口上」，同一個路口不要再數
            onCross = 1
            # 嗶一聲
            ev3.speaker.beep()
    else:
        # 離開路口了：onCross 改回 0，準備數下一個
        onCross = 0
    # 螢幕顯示已經數到第幾個路口
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "COUNT " + str(count) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()

一步一步看懂程式：

路口數 count 從 0 開始
onCross＝0 代表「現在不在路口上」
一直循線，直到數滿 3 個路口
- 比例循線：turn ＝線的位置 × 0.3
- 左輪＝25＋turn、右輪＝25－turn
- 如果線寬大於等於 10（壓在路口上）
  - 而且剛剛還不在路口上
    - 剛壓到新路口：count 加 1
    - 記住「正在路口上」，同一個路口不要再數
    - 嗶一聲
  - 否則：
    - 離開路口了：onCross 改回 0，準備數下一個
- 螢幕顯示已經數到第幾個路口
停車

跑起來應該看到： 每經過一個路口嗶一聲、螢幕數字加 1，到第 3 個路口停車。把 3 改成別的數字就能停在不同路口。

常見問題：

一個路口數成兩個？ 路口的黑線有破損或反光時會發生。把車速 25 調慢，或把線寬門檻調大。
數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 6：壓線位元圖：在螢幕上畫一把 LED 尺

僅 Pybricks v4／EV3 MicroPython v2.0／clev3r（EV3-G、Classroom 的積木讀不到這個模式）

這個範例會做什麼： 模式 3 送出「壓線位元圖」：16 個位元，每一路壓到線就是 1。這個範例把它畫成一把尺（# ＝壓到線、. ＝沒壓到），跟感應器上的 LED 一樣，一眼就看出線在哪幾路、有沒有分岔。

要準備什麼：

循行者 16 路（EV3 版，韌體 v4.0 以上）
EV3 主機
白底黑線的場地

怎麼接： 循行者 16 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

（程式碼即範例，不需截圖。）

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 06：壓線位元圖：在螢幕上畫一把 LED 尺
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：循行者 16 路插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：模式 3 送出「壓線位元圖」：16 個位元，每一路壓到線就是 1。這個範例把它畫成一把尺（# ＝壓到線、. ＝沒壓到），跟感應器上的 LED 一樣，一眼就看出線在哪幾路、有沒有分岔。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 循行者 16 路插 1 號孔


def read_bitmap():
    # 壓線位元圖：0 ~ 65535：bit0＝第 1 路（最左）… bit15＝第 16 路，1＝那一路壓到線
    return sensor.read(3)[0] & 0xFFFF


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 第 1 行畫尺：16 格，最左是第 1 路，# ＝壓到線、. ＝沒壓到
    bits_value = read_bitmap()
    bits_text = ""
    for b in range(16):
        if (bits_value // (2 ** b)) % 2 == 1:   # 第 b 個位元是 1
            bits_text = bits_text + "#"
        else:
            bits_text = bits_text + "."
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "L " + bits_text + "  ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 2 行顯示位元圖的數字（第 1 路＝1、第 2 路＝2、第 3 路＝4…相加）
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "BITS " + str(read_bitmap()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒
    wait(100)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 06：壓線位元圖：在螢幕上畫一把 LED 尺
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：循行者 16 路插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：模式 3 送出「壓線位元圖」：16 個位元，每一路壓到線就是 1。這個範例把它畫成一把尺（# ＝壓到線、. ＝沒壓到），跟感應器上的 LED 一樣，一眼就看出線在哪幾路、有沒有分岔。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 循行者 16 路插 1 號孔


def read_bitmap():
    # 壓線位元圖：0 ~ 65535：bit0＝第 1 路（最左）… bit15＝第 16 路，1＝那一路壓到線
    return sensor.read('IR-REM-A')[0] & 0xFFFF


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 第 1 行畫尺：16 格，最左是第 1 路，# ＝壓到線、. ＝沒壓到
    bits_value = read_bitmap()
    bits_text = ""
    for b in range(16):
        if (bits_value // (2 ** b)) % 2 == 1:   # 第 b 個位元是 1
            bits_text = bits_text + "#"
        else:
            bits_text = bits_text + "."
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "L " + bits_text + "  ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 2 行顯示位元圖的數字（第 1 路＝1、第 2 路＝2、第 3 路＝4…相加）
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "BITS " + str(read_bitmap()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒
    wait(100)

一步一步看懂程式：

清除螢幕
一直重複
- 第 1 行畫尺：16 格，最左是第 1 路，# ＝壓到線、. ＝沒壓到
- 第 2 行顯示位元圖的數字（第 1 路＝1、第 2 路＝2、第 3 路＝4…相加）
- 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 把感應器放在黑線上，尺上有 2~3 個 # 跟著線移動；壓到十字路口 # 變成一整排；線不見時全部是 .。數字＝壓到線的那幾路的 1、2、4、8… 加起來，例如第 1、2 路壓線＝3。

常見問題：

尺跟感應器的 LED 左右相反？ 尺是站在車子後面看的（最左＝第 1 路）；感應器的 LED 從上面看可能相反。
數字一直是 0 或不會動？ 感應器韌體要 v4.0（2026-10）以上才有這個模式，舊韌體請先更新。
EV3-G／Classroom 怎麼沒有這個範例？ 這個範例用的是新模式（2026-10 韌體 v4 起），EV3-G 和 Classroom 的紅外線積木讀不到，只有 Pybricks、EV3 MicroPython、clev3r 能用。
數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。

還有問題？歡迎到聯絡我們留言，附上你用的軟體和程式截圖，我們會幫你看。

其他問題

EV3 顯示成紅外線感應器？ 正常：感應器模擬成樂高原廠感應器，用原廠積木就能讀。
切換模式時卡一下？ EV3 每次換模式要等約 1 秒。整趟任務盡量只用同一個模式的積木。

還有問題？到聯絡我們附上你用的軟體和程式截圖。

下載

本頁依據

主機與軟體清單：_build/guides.json
值與命令：_build/protocol/line16.json（單一真相來源）
安裝與設定：_build/guides/software/ev3-pybricks.zh.md、_build/guides/product/line16/ev3-pybricks.zh.md
範例：sensors/line16/ev3-examples.md