測距者 2 路 (TOF2) × EV3 × Pybricks

互動教學EV3

第一次用？先跟著互動教學在網頁上做一遍，再照下面的步驟接主機。

Pybricks／EV3 MicroPython

這一頁只講 Pybricks v4／EV3 MicroPython v2：在 MINDSTORMS EV3 上用它讀測距者 2 路 (TOF2)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

感應器：測距者 2 路 (TOF2)（EV3 版，RJ12 接頭）。
主機：LEGO MINDSTORMS EV3。
軟體（二選一）：
- Pybricks v4：用 Chrome 打開 code.pybricks.com，EV3 要先裝 Pybricks 韌體（正式版已內建 EV3 韌體，2026-10 是 v4.1.1）。
- EV3 MicroPython v2.0：樂高官方「EV3 MicroPython」microSD 開機卡＋VS Code 的「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件。已經在用的人選這個。

安裝軟體

Pybricks v4

用 Chrome 打開 code.pybricks.com。
照網站說明把 EV3 換成 Pybricks 韌體。code.pybricks.com 正式版已內建 EV3 韌體（2026-10 是 v4.1.1）。本站範例最早在 v4.0.0b10 上機測過，v4.1.1 寫法相同。
打開範例：把 .py 檔拖進編輯區，按執行。

EV3 MicroPython v2.0

用樂高官方 EV3 MicroPython 的 microSD 開機卡開機。
在 VS Code 裝好「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件。
打開範例：把程式內容貼到 main.py，按 F5 下載執行。

讓軟體認得感應器

新手範例不用裝函式庫，直接讀感應器的資料：

Pybricks v4 用 LUMPDevice(Port.S1)，sensor.read(模式) 拿到該模式的數值。
EV3 MicroPython v2.0 一律用 Ev3devSensor 讀。EV3 顯示成紅外線感應器的產品不要用 InfraredSensor：換模式固定等約 1.1 秒，buttons()／beacon()／keypad() 會丟錯或改掉數值。
可以直接讀 EV3-G、Classroom 讀不到的模式，所以標「僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r」的範例也能跑。

重要
不要在主迴圈裡頻繁切換模式。 EV3 硬體每次切換感應器模式都會有通訊等待延遲。依任務選定一種模式，整趟都用它。

接線

用連接線把感應器插在 EV3 的 1 號孔（1～4 任一孔都可以；程式裡 Port.S1～Port.S4 選同一個孔）。
EV3 先開機，再插感應器。
接頭卡榫朝上，輕輕推進去。

左右怎麼分

左右以感應器朝前、從背後看為準（左＝J5、右＝J3）。 面對感應器看會剛好相反，所以用手測試時，請站到感應器後面、跟它同方向看。範例裡的「左邊比較近」「往左轉」都照這個方向。

EV3 上機結果與注意事項

原廠 EV3 韌體、Pybricks v4 實測通過（2026-11-02）：EV3 把測距者 2 路認成 EV3 紅外線感應器（type 33），6 個模式的結構跟原廠紅外線一樣，開機前就插著、開機後再插都認得。Pybricks v4 和 EV3 MicroPython v2 都能用。

插頭要一次插到底。
用原廠類別 InfraredSensor 時只用 distance()**（左右平均，0～100，100＝前面沒東西）。不要用 buttons()**：模式 2 放的是左右距離，Pybricks 會把它當成遙控按鈕代碼，出現 OSError（錯誤 5，EIO）。beacon() 讀得到數字，但模式 1 放的也是左右距離，沒有信標的意思。左右距離請用 MBC 函式庫，或用 LUMPDevice 讀模式 5。
EV3 切換紅外線模式約要 1.1 秒（原廠 LEGO 紅外線也一樣）。程式盡量停在同一個模式讀：左右 mm 用模式 5（要平均就自己算（左＋右）÷ 2），平均距離用模式 0。
同一個孔不要同時用 InfraredSensor 和 LUMPDevice；兩個都要用時，先建立 InfraredSensor 再建立 LUMPDevice，不然可能出現 ENODEV。

第一次測試

打開本頁範例 1，按執行（MicroPython 版按 F5）。
EV3 螢幕上的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

找不到 EV3 的 Pybricks 韌體？ 確認用的是 code.pybricks.com 正式版（2026-10 起內建 EV3 v4.1.1）；舊的 ev3dev 版 Pybricks（microSD 卡）是另一套，本頁不適用。
數字一直不變？ 拔掉感應器重插一次（EV3 要先開機再插）。
程式反應忽快忽慢？ 主迴圈裡交叉讀了不同模式，每次切換都要等，改成只用一種模式。
匯入函式庫時出錯？ 函式庫檔要匯入到同一個 Pybricks 專案，檔名必須跟 import 的名字完全一致。

讀值

程式假設感應器插 1 號孔，用 LUMPDevice 讀原始模式；EV3 MicroPython v2 寫法相同。

左距離 cm leftCm

範圍	意思
`0~120` cm（EV3 模式 1、模式 2、模式 4 讀到的是換算值：cm×100/120（0~100））	左邊那顆的距離 0~120 cm（站在車後往前看，左 = 第 0 顆），120 = 前面沒東西／那顆失效

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

leftCm = sensor.read(1)[0]   # 左距離 cm：cm×100/120（0~100）
leftCm = sensor.read(2)[0]   # 左距離 cm：cm×100/120（0~100）
leftCm = sensor.read(4)[0]   # 左距離 cm：cm×100/120（0~100）

模式 1 · int8 · #67 新：IR-SEEK 8×int8 = [左, 右, 左, 右, 左, 右, 左, 右]（index 0/2/4/6 = 左；原本 index 2~7 = 0）；模式 2 · int8 · IR-REMOTE [左, 右, 0, 0]（INO:137-139）；模式 4 · int8 · IR-S-ALT 同模式 2（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

右距離 cm rightCm

範圍	意思
`0~120` cm（EV3 模式 1、模式 2、模式 4 讀到的是換算值：cm×100/120（0~100））	右邊那顆的距離 0~120 cm（右 = 第 1 顆），120 = 前面沒東西／那顆失效

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

rightCm = sensor.read(1)[1]   # 右距離 cm：cm×100/120（0~100）
rightCm = sensor.read(2)[1]   # 右距離 cm：cm×100/120（0~100）
rightCm = sensor.read(4)[1]   # 右距離 cm：cm×100/120（0~100）

模式 1 · int8 · #67 新：index 1/3/5/7 = 右；模式 2 · int8；模式 4 · int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

左距離 mm leftMm

範圍	意思
`0~1200` mm	左邊那顆的距離 0~1200 mm，1200 = 前面沒東西／那顆失效

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

leftMm = sensor.read(5)[0]   # 左距離 mm：0~1200 mm

模式 5 · int16 · #67 新：IR-CAL 2×int16 = [左 mm, 右 mm]（原本 word0 = 左'+256×右'）

右距離 mm rightMm

範圍	意思
`0~1200` mm	右邊那顆的距離 0~1200 mm，1200 = 前面沒東西／那顆失效

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

rightMm = sensor.read(5)[1]   # 右距離 mm：0~1200 mm

模式 5 · int16 · #67 新

左右平均 mm avgMm

範圍	意思
`0~1200` mm（EV3 模式 0 讀到的是換算值：cm 平均 ×100/120（0~100））	(左 mm + 右 mm) / 2，0~1200；跟 EV3 模式 3、SPIKE 模式 6 第 3 個值一致（共識 #8 補上）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

avgMm = sensor.read(0)[0]   # 左右平均 mm：cm 平均 ×100/120（0~100）
avgMm = sensor.read(3)[0]   # 左右平均 mm：0~1200 mm

模式 0 · int8 · IR-PROX = (左'+右')>>1，cm 縮放後平均（鎖住，INO:131-133）；模式 3 · int16 · #67 新：IR-REM-A 1×int16 = 左右平均 mm（原本 = 左 0~100）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

這個軟體讀不到：較近距離 cm、初始化位元圖、故障位元圖。要用這些值請改用 Arduino／mBlock／micro:bit。

範例

範例 1：量量看前面有多遠

這個範例會做什麼： 用手在感應器前面前後移動，EV3 螢幕會顯示距離。這個範例同時顯示「感應器原始數字」和「換算成公分」。

要準備什麼：

TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
一個盒子或牆壁當障礙物
EV3 主機

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，雷射朝前。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 01：量量看前面有多遠
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：用手在感應器前面前後移動，EV3 螢幕會顯示距離。這個範例同時顯示「感應器原始數字」和「換算成公分」。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 先清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 第 1 行顯示感應器讀到的原始數字（0~100）
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "RAW " + str(read_dist()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 2 行顯示換算後的公分：數字 × 1.2
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "CM " + str(read_dist() * 1.2) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒
    wait(100)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 01：量量看前面有多遠
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：用手在感應器前面前後移動，EV3 螢幕會顯示距離。這個範例同時顯示「感應器原始數字」和「換算成公分」。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 先清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 第 1 行顯示感應器讀到的原始數字（0~100）
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "RAW " + str(read_dist()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 2 行顯示換算後的公分：數字 × 1.2
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "CM " + str(read_dist() * 1.2) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒
    wait(100)

一步一步看懂程式：

先清除螢幕
一直重複
- 第 1 行顯示感應器讀到的原始數字（0~100）
- 第 2 行顯示換算後的公分：數字 × 1.2
- 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 手越靠近，數字越小；拿開手（前面 120 公分內沒東西）時 RAW 會是 100。

常見問題：

數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。
數字一直是 0 或不變？ EV3 主機先開機再接感應器，或拔掉重插一次；確認雷射前面沒有貼保護膜。

範例 2：前方 30 公分停車

這個範例會做什麼： 車子往前開，看到前面 30 公分（感應器數字 25）以內有東西就停下來。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
一個盒子或牆壁當障礙物

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，裝在車頭、雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 02：前方 30 公分停車
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：車子往前開，看到前面 30 公分（感應器數字 25）以內有東西就停下來。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 兩輪用 30 的力量往前開
left_motor.dc(30)
right_motor.dc(30)
# 等到距離小於 25（約 30 公分）
while not (read_dist() < 25):
    wait(10)
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
# 嗶一聲
ev3.speaker.beep()

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 02：前方 30 公分停車
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：車子往前開，看到前面 30 公分（感應器數字 25）以內有東西就停下來。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 兩輪用 30 的力量往前開
left_motor.dc(30)
right_motor.dc(30)
# 等到距離小於 25（約 30 公分）
while not (read_dist() < 25):
    wait(10)
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
# 嗶一聲
ev3.speaker.beep()

一步一步看懂程式：

兩輪用 30 的力量往前開
等到距離小於 25（約 30 公分）
停車
嗶一聲

跑起來應該看到： 車子往前開，在障礙物前約 30 公分停下來並嗶一聲。

常見問題：

停得太晚、撞上去？ 車速越快煞車距離越長，把 30 改小，或把 25 改大。
數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。

範例 3：避障車：看到東西就後退轉彎

這個範例會做什麼： 車子一直往前開，前面太近就後退一點、原地轉一下，再繼續往前。放在有箱子的地上，它會自己繞開。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
一個盒子或牆壁當障礙物

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，裝在車頭、雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 03：避障車：看到東西就後退轉彎
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：車子一直往前開，前面太近就後退一點、原地轉一下，再繼續往前。放在有箱子的地上，它會自己繞開。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 如果前面距離小於 25（約 30 公分）
    if read_dist() < 25:
        # 先後退
        left_motor.dc(-30)
        right_motor.dc(-30)
        # 退 0.5 秒
        wait(500)
        # 左輪往前、右輪往後：原地向右轉
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(-30)
        # 轉 0.5 秒
        wait(500)
    else:
        # 前面沒東西：往前開
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(30)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 03：避障車：看到東西就後退轉彎
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：車子一直往前開，前面太近就後退一點、原地轉一下，再繼續往前。放在有箱子的地上，它會自己繞開。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 如果前面距離小於 25（約 30 公分）
    if read_dist() < 25:
        # 先後退
        left_motor.dc(-30)
        right_motor.dc(-30)
        # 退 0.5 秒
        wait(500)
        # 左輪往前、右輪往後：原地向右轉
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(-30)
        # 轉 0.5 秒
        wait(500)
    else:
        # 前面沒東西：往前開
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(30)

一步一步看懂程式：

一直重複
- 如果前面距離小於 25（約 30 公分）
  - 先後退
  - 退 0.5 秒
  - 左輪往前、右輪往後：原地向右轉
  - 轉 0.5 秒
  - 否則：
    - 前面沒東西：往前開

跑起來應該看到： 車子遇到障礙物會後退、右轉，然後繼續前進。

常見問題：

轉的角度不夠，一直撞同一個箱子？ 把轉彎的 0.5 秒改長一點（例如 0.8）。
數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。

範例 4：跟車：保持固定距離

這個範例會做什麼： 拿一本書放在車子前面，往前移車子就跟上、往後推車子就退後，一直保持約 30 公分。用的是「差多少就補多少」的比例控制。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
一本書或一塊板子

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，裝在車頭、雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 04：跟車：保持固定距離
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：拿一本書放在車子前面，往前移車子就跟上、往後推車子就退後，一直保持約 30 公分。用的是「差多少就補多少」的比例控制。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 馬達力量 power ＝（距離 − 25）× 2：太遠是正數往前、太近是負數往後
    power = (read_dist() - 25) * 2
    # 如果 power 大於 50
    if power > 50:
        # 最快只用 50，比較安全
        power = 50
    # 兩輪用 power 一起前進或後退
    left_motor.dc(power)
    right_motor.dc(power)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 04：跟車：保持固定距離
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：拿一本書放在車子前面，往前移車子就跟上、往後推車子就退後，一直保持約 30 公分。用的是「差多少就補多少」的比例控制。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 馬達力量 power ＝（距離 − 25）× 2：太遠是正數往前、太近是負數往後
    power = (read_dist() - 25) * 2
    # 如果 power 大於 50
    if power > 50:
        # 最快只用 50，比較安全
        power = 50
    # 兩輪用 power 一起前進或後退
    left_motor.dc(power)
    right_motor.dc(power)

一步一步看懂程式：

一直重複
- 馬達力量 power ＝（距離 − 25）× 2：太遠是正數往前、太近是負數往後
- 如果 power 大於 50
  - 最快只用 50，比較安全
- 兩輪用 power 一起前進或後退

跑起來應該看到： 書往前，車子跟上；書往後，車子後退；書不動時車子在約 30 公分處停住。前面完全沒東西時車子會用 50 的力量往前開。

常見問題：

車子在目標前後來回抖？ 把 × 2 改小（例如 × 1）。
數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。

範例 5：左眼右眼：閃開兩邊的障礙物

這個範例會做什麼： 雙眼雷射可以分別讀左眼和右眼。左邊太近就往右閃，右邊太近就往左閃，都沒東西就直走。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
一個盒子或牆壁當障礙物

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，裝在車頭、雷射朝正前方，離地約 5 公分。左右以感應器朝前、從背後看為準（左＝J5、右＝J3）。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 05：左眼右眼：閃開兩邊的障礙物
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：雙眼雷射可以分別讀左眼和右眼。左邊太近就往右閃，右邊太近就往左閃，都沒東西就直走。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_left():
    # 左眼距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read(1)[0]


def read_right():
    # 右眼距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read(1)[1]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 螢幕第 1 行顯示左眼距離
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "LEFT " + str(read_left()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 螢幕第 2 行顯示右眼距離
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "RIGHT " + str(read_right()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 如果左眼距離小於 25
    if read_left() < 25:
        # 左邊太近：左輪轉、右輪停，車子往右閃
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(0)
    # 否則，如果右眼距離小於 25
    elif read_right() < 25:
        # 右邊太近：往左閃
        left_motor.dc(0)
        right_motor.dc(30)
    else:
        # 兩邊都沒東西：直走
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(30)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 05：左眼右眼：閃開兩邊的障礙物
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：雙眼雷射可以分別讀左眼和右眼。左邊太近就往右閃，右邊太近就往左閃，都沒東西就直走。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_left():
    # 左眼距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read('IR-SEEK')[0]


def read_right():
    # 右眼距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read('IR-SEEK')[1]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 螢幕第 1 行顯示左眼距離
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "LEFT " + str(read_left()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 螢幕第 2 行顯示右眼距離
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "RIGHT " + str(read_right()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 如果左眼距離小於 25
    if read_left() < 25:
        # 左邊太近：左輪轉、右輪停，車子往右閃
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(0)
    # 否則，如果右眼距離小於 25
    elif read_right() < 25:
        # 右邊太近：往左閃
        left_motor.dc(0)
        right_motor.dc(30)
    else:
        # 兩邊都沒東西：直走
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(30)

一步一步看懂程式：

一直重複
- 螢幕第 1 行顯示左眼距離
- 螢幕第 2 行顯示右眼距離
- 如果左眼距離小於 25
  - 左邊太近：左輪轉、右輪停，車子往右閃
  - 否則：
    - 否則，如果右眼距離小於 25
      - 右邊太近：往左閃
      - 否則：
        
        兩邊都沒東西：直走

跑起來應該看到： 用手擋左眼，車子往右轉；擋右眼，往左轉；都不擋就直走。

常見問題：

左右顛倒？ 左右是站在車子後面、跟感應器同方向往前看（左＝J5、右＝J3）；面對感應器看會剛好相反。確認過還是顛倒，可能是感應器裝反了（雷射頭朝後或上下顛倒），或把程式裡兩個 tank 的數字對調。
數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。

範例 6：用公釐精準停車：20 公分前停

僅 Pybricks v4／EV3 MicroPython v2.0／clev3r（EV3-G、Classroom 的積木讀不到這個模式）

這個範例會做什麼： 模式 0 的距離 1 格＝1.2 公分，比賽要停在「剛好 20 公分」不夠準。模式 5 直接給左右兩眼的公釐（1 格＝1 公釐），這個範例把兩眼平均（跟模式 3 一樣），一邊往前開一邊顯示公釐，小於 200 公釐就停。用模式 5 是因為 EV3 原廠韌體切到模式 3 偶爾切不過去，模式 5 每次都切得過去。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
一個盒子或牆壁當障礙物

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，裝在車頭、雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

（程式碼即範例，不需截圖。）

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 06：用公釐精準停車：20 公分前停
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：模式 0 的距離 1 格＝1.2 公分，比賽要停在「剛好 20 公分」不夠準。模式 5 直接給左右兩眼的公釐（1 格＝1 公釐），這個範例把兩眼平均（跟模式 3 一樣），一邊往前開一邊顯示公釐，小於 200 公釐就停。用模式 5 是因為 EV3 原廠韌體切到模式 3 偶爾切不過去，模式 5 每次都切得過去。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_leftMm():
    # 左眼距離（公釐）：0 ~ 1200 mm
    return sensor.read(5)[0]


def read_rightMm():
    # 右眼距離（公釐）：0 ~ 1200 mm
    return sensor.read(5)[1]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 兩輪用 30 的力量往前開
left_motor.dc(30)
right_motor.dc(30)
# mm ＝ 左右兩眼公釐的平均（跟模式 3 一樣）
mm = (read_leftMm() + read_rightMm()) / 2
# 一直往前，直到距離小於 200 公釐（20 公分）
while not (mm < 200):
    # 第 1 行顯示目前距離（公釐）
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "MM " + str(mm) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 再讀一次左右兩眼，重新算平均
    mm = (read_leftMm() + read_rightMm()) / 2
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
# 嗶一聲
ev3.speaker.beep()
# 停下來後再讀一次
mm = (read_leftMm() + read_rightMm()) / 2
# 停下來後再顯示一次距離，看停得準不準
ev3.screen.draw_text(0, 0, "MM " + str(mm) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 06：用公釐精準停車：20 公分前停
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：模式 0 的距離 1 格＝1.2 公分，比賽要停在「剛好 20 公分」不夠準。模式 5 直接給左右兩眼的公釐（1 格＝1 公釐），這個範例把兩眼平均（跟模式 3 一樣），一邊往前開一邊顯示公釐，小於 200 公釐就停。用模式 5 是因為 EV3 原廠韌體切到模式 3 偶爾切不過去，模式 5 每次都切得過去。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_leftMm():
    # 左眼距離（公釐）：0 ~ 1200 mm
    return sensor.read('IR-CAL')[0]


def read_rightMm():
    # 右眼距離（公釐）：0 ~ 1200 mm
    return sensor.read('IR-CAL')[1]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 兩輪用 30 的力量往前開
left_motor.dc(30)
right_motor.dc(30)
# mm ＝ 左右兩眼公釐的平均（跟模式 3 一樣）
mm = (read_leftMm() + read_rightMm()) / 2
# 一直往前，直到距離小於 200 公釐（20 公分）
while not (mm < 200):
    # 第 1 行顯示目前距離（公釐）
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "MM " + str(mm) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 再讀一次左右兩眼，重新算平均
    mm = (read_leftMm() + read_rightMm()) / 2
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
# 嗶一聲
ev3.speaker.beep()
# 停下來後再讀一次
mm = (read_leftMm() + read_rightMm()) / 2
# 停下來後再顯示一次距離，看停得準不準
ev3.screen.draw_text(0, 0, "MM " + str(mm) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)

一步一步看懂程式：

清除螢幕
兩輪用 30 的力量往前開
mm ＝左右兩眼公釐的平均（跟模式 3 一樣）
一直往前，直到距離小於 200 公釐（20 公分）
- 第 1 行顯示目前距離（公釐）
- 再讀一次左右兩眼，重新算平均
停車
嗶一聲
停下來後再讀一次
停下來後再顯示一次距離，看停得準不準

跑起來應該看到： 車子往前開，螢幕的公釐數一直變小，在障礙物前約 20 公分停下來並嗶一聲；停下來後螢幕顯示的數字應該在 200 附近。

常見問題：

停下來的數字比 200 小很多？ 車速越快煞車距離越長，把 30 改小，或把 200 改大（例如 230）。
數字一直是 0 或不會動？ 感應器韌體要 v4.0（2026-10）以上才有這個模式，舊韌體請先更新。
EV3-G／Classroom 怎麼沒有這個範例？ 這個範例用的是新模式（2026-10 韌體 v4 起），EV3-G 和 Classroom 的紅外線積木讀不到，只有 Pybricks、EV3 MicroPython、clev3r 能用。

還有問題？歡迎到聯絡我們留言，附上你用的軟體和程式截圖，我們會幫你看。

其他問題

EV3 顯示成紅外線感應器？ 正常：感應器模擬成樂高原廠感應器，用原廠積木就能讀。
切換模式時卡一下？ EV3 每次換模式要等約 1 秒。整趟任務盡量只用同一個模式的積木。

還有問題？到聯絡我們附上你用的軟體和程式截圖。

下載

下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

主機與軟體清單：_build/guides.json
值與命令：_build/protocol/tof2.json（單一真相來源）
安裝與設定：_build/guides/software/ev3-pybricks.zh.md、_build/guides/product/tof2/ev3-pybricks.zh.md
範例：sensors/tof2/ev3-examples.md