測距者 8 路 (TOF8) × EV3 × Pybricks

互動教學EV3

第一次用？先跟著互動教學在網頁上做一遍，再照下面的步驟接主機。

Pybricks／EV3 MicroPython

這一頁只講 Pybricks v4／EV3 MicroPython v2：在 MINDSTORMS EV3 上用它讀測距者 8 路 (TOF8)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

感應器：測距者 8 路 (TOF8)（EV3 版，RJ12 接頭）。
主機：LEGO MINDSTORMS EV3。
軟體（二選一）：
- Pybricks v4：用 Chrome 打開 code.pybricks.com，EV3 要先裝 Pybricks 韌體（正式版已內建 EV3 韌體，2026-10 是 v4.1.1）。
- EV3 MicroPython v2.0：樂高官方「EV3 MicroPython」microSD 開機卡＋VS Code 的「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件。已經在用的人選這個。

安裝軟體

Pybricks v4

用 Chrome 打開 code.pybricks.com。
照網站說明把 EV3 換成 Pybricks 韌體。code.pybricks.com 正式版已內建 EV3 韌體（2026-10 是 v4.1.1）。本站範例最早在 v4.0.0b10 上機測過，v4.1.1 寫法相同。
打開範例：把 .py 檔拖進編輯區，按執行。

EV3 MicroPython v2.0

用樂高官方 EV3 MicroPython 的 microSD 開機卡開機。
在 VS Code 裝好「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件。
打開範例：把程式內容貼到 main.py，按 F5 下載執行。

讓軟體認得感應器

新手範例不用裝函式庫，直接讀感應器的資料：

Pybricks v4 用 LUMPDevice(Port.S1)，sensor.read(模式) 拿到該模式的數值。
EV3 MicroPython v2.0 一律用 Ev3devSensor 讀。EV3 顯示成紅外線感應器的產品不要用 InfraredSensor：換模式固定等約 1.1 秒，buttons()／beacon()／keypad() 會丟錯或改掉數值。
可以直接讀 EV3-G、Classroom 讀不到的模式，所以標「僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r」的範例也能跑。

重要
不要在主迴圈裡頻繁切換模式。 EV3 硬體每次切換感應器模式都會有通訊等待延遲。依任務選定一種模式，整趟都用它。

接線

用連接線把感應器插在 EV3 的 1 號孔（1～4 任一孔都可以；程式裡 Port.S1～Port.S4 選同一個孔）。
EV3 先開機，再插感應器。
接頭卡榫朝上，輕輕推進去。

開機要等 2～4 秒

測距者 8 路不用校準，插上去就能用；開機後要等 2～4 秒讓 8 顆雷射準備好，這段時間全部讀到 120（公分）。程式開頭先等幾秒再讀距離。

第幾路	1	2	3	4	5	6	7	8
朝哪裡	正左邊	左前 60°	左前 30°	正前方	正前方	右前 30°	右前 60°	正右邊

上表是感應器正面朝前、元件面朝上的裝法。手放在機器人左邊，範例 1 應該顯示負的方向；顯示正的代表裝反了，範例裡的「左轉」「右轉」也要對調。

第一次測試

打開本頁範例 1，按執行（MicroPython 版按 F5）。
EV3 螢幕上的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

找不到 EV3 的 Pybricks 韌體？ 確認用的是 code.pybricks.com 正式版（2026-10 起內建 EV3 v4.1.1）；舊的 ev3dev 版 Pybricks（microSD 卡）是另一套，本頁不適用。
數字一直不變？ 拔掉感應器重插一次（EV3 要先開機再插）。
程式反應忽快忽慢？ 主迴圈裡交叉讀了不同模式，每次切換都要等，改成只用一種模式。
匯入函式庫時出錯？ 函式庫檔要匯入到同一個 Pybricks 專案，檔名必須跟 import 的名字完全一致。

讀值

程式假設感應器插 1 號孔，用 LUMPDevice 讀原始模式；EV3 MicroPython v2 寫法相同。

最近距離 cm nearCm

範圍	意思
`0~120` cm（EV3 模式 2 讀到的是換算值：cm×100/120（0~100））	8 顆裡最小的距離 0~120 cm（失效那顆以 120 參與），120 = 四周沒東西

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

nearCm = sensor.read(2)[1]   # 最近距離 cm：cm×100/120（0~100）

模式 2 · int8 · IR-REMOTE [最近方向−8, 最近', 最空曠方向−8, 最空曠']（INO:154-159）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

最近方向 nearDir

範圍	意思
`-8~+8`	最近目標在哪個方向：−7（正左）~ +7（正右），0 = 正前方，負 = 左；±8 = 四周沒東西（沿用上次偏向側）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

nearDir = sensor.read(2)[0]   # 最近方向：-8~+8
nearDir = sensor.read(5)[1]   # 最近方向：-8~+8

模式 2 · int8 · int8 二補數（方位−8）；模式 5 · int16 · #67 新：IR-CAL 2×int16 = [最近 mm, 最近方向 −8~+8]（原本 = 前 4 顆兩兩合併）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

最空曠距離 cm farCm

範圍	意思
`0~120` cm（EV3 模式 2 讀到的是換算值：cm×100/120（0~100））	8 顆裡最大的距離 0~120 cm（壞掉那顆永遠 120，會被當成最空曠）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

farCm = sensor.read(2)[3]   # 最空曠距離 cm：cm×100/120（0~100）

模式 2 · int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

最空曠方向 farDir

範圍	意思
`-7~+7`	最遠（最空曠）在哪個方向：−7 ~ +7，0 = 正前方，負 = 左；8 顆全 120 時 = 0

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

farDir = sensor.read(2)[2]   # 最空曠方向：-7~+7

模式 2 · int8 · int8 二補數（方位−8）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

正前方 cm frontCm

範圍	意思
`0~120` cm（EV3 模式 0 讀到的是換算值：cm×100/120（0~100））	第 4、5 顆（兩顆平行朝前）平均 0~120 cm；EV3 模式 3、SPIKE 模式 6 給的是同一個值的 mm；0x22 的 C 是 min(第 4, 第 5 顆) 不是平均（見 10）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

frontCm = sensor.read(0)[0]   # 正前方 cm：cm×100/120（0~100）

模式 0 · int8 · IR-PROX = (第 4'+第 5')>>1（鎖住，INO:148-150）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

最近距離 mm nearMm

範圍	意思
`0~1200` mm	8 顆 mm 的最小值 0~1200（失效那顆以 1200 參與），1200 = 四周沒東西

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

nearMm = sensor.read(5)[0]   # 最近距離 mm：0~1200 mm

模式 5 · int16 · #67 新：[最近 mm, 最近方向]

正前方距離 mm frontMm

範圍	意思
`0~1200` mm（EV3 模式 3 讀到的是換算值：mm（0~1200））	第 4、5 顆（正前方兩顆）平均，0~1200 mm；1200 = 前面沒東西。cm 版是 05

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

frontMm = sensor.read(3)[0]   # 正前方距離 mm：mm（0~1200）

模式 3 · int16 · #67 新：IR-REM-A 1×int16 = 正前方（第 4、5 顆平均）mm（原本 = 第 1 顆 0~100）

第 1~8 顆距離 cm distCm

範圍	意思
`0~120` cm（EV3 模式 1、模式 4 讀到的是換算值：cm×100/120（0~100））	第 1~~8 顆各自的距離 0~~120 cm（第 1 顆正左、第 4、5 顆正前、第 8 顆正右，每顆隔 30°）；120 = 那個方向沒東西／那顆失效；編號 10~17

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

distCm = sensor.read(1)[0:8]   # 第 1~8 顆距離 cm
distCm = sensor.read(4)[0:4]   # 第 1~8 顆距離 cm

模式 1 · int8 · IR-SEEK 8×int8 = 第 1~8 顆（EV3 視為頻道 1~4 的〈方位,距離〉）；模式 4 · int8 · IR-S-ALT = 前 4 顆（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

這個軟體讀不到：初始化位元圖、故障位元圖、第 1~8 顆距離 mm。要用這些值請改用 Arduino／mBlock／micro:bit。

範例

範例 1：量量看正前方有多遠

這個範例會做什麼： 八方位雷射的模式 0 會給你正前方（中間兩顆）的平均距離，最簡單好用。

要準備什麼：

TOF8 八方位雷射（EV3 版）
EV3 主機

怎麼接： TOF8 八方位雷射插 1 號孔。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# TOF8 八方位雷射測距感應器 EV3 新手範例 01：量量看正前方有多遠
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF8 八方位雷射插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：八方位雷射的模式 0 會給你正前方（中間兩顆）的平均距離，最簡單好用。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF8 八方位雷射插 1 號孔


def read_front():
    # 正前方（第 4、5 顆平均）距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 第 1 行顯示正前方距離（0~100）
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "FRONT " + str(read_front()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 2 行換算成公分：× 1.2
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "CM " + str(read_front() * 1.2) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒
    wait(100)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF8 八方位雷射測距感應器 EV3 新手範例 01：量量看正前方有多遠
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF8 八方位雷射插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：八方位雷射的模式 0 會給你正前方（中間兩顆）的平均距離，最簡單好用。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF8 八方位雷射插 1 號孔


def read_front():
    # 正前方（第 4、5 顆平均）距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 第 1 行顯示正前方距離（0~100）
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "FRONT " + str(read_front()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 2 行換算成公分：× 1.2
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "CM " + str(read_front() * 1.2) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒
    wait(100)

一步一步看懂程式：

清除螢幕
一直重複
- 第 1 行顯示正前方距離（0~100）
- 第 2 行換算成公分：× 1.2
- 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 手在正前方移動，數字跟著變；前面沒東西時是 100。

常見問題：

數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。
數字一直是 0 或不變？ EV3 主機先開機再接感應器，或拔掉重插一次；確認雷射前面沒有貼保護膜。

範例 2：前方 30 公分停車

這個範例會做什麼： 車子往前開，正前方 30 公分（數字 25）以內有東西就停下來。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
TOF8 八方位雷射（EV3 版）
幾個盒子當障礙物

怎麼接： TOF8 八方位雷射插 1 號孔，裝在車頭、第 4、5 顆雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# TOF8 八方位雷射測距感應器 EV3 新手範例 02：前方 30 公分停車
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF8 八方位雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：車子往前開，正前方 30 公分（數字 25）以內有東西就停下來。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF8 八方位雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_front():
    # 正前方（第 4、5 顆平均）距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 兩輪往前開
left_motor.dc(30)
right_motor.dc(30)
# 等到正前方距離小於 25
while not (read_front() < 25):
    wait(10)
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
# 嗶一聲
ev3.speaker.beep()

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF8 八方位雷射測距感應器 EV3 新手範例 02：前方 30 公分停車
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF8 八方位雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：車子往前開，正前方 30 公分（數字 25）以內有東西就停下來。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF8 八方位雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_front():
    # 正前方（第 4、5 顆平均）距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 兩輪往前開
left_motor.dc(30)
right_motor.dc(30)
# 等到正前方距離小於 25
while not (read_front() < 25):
    wait(10)
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
# 嗶一聲
ev3.speaker.beep()

一步一步看懂程式：

兩輪往前開
等到正前方距離小於 25
停車
嗶一聲

跑起來應該看到： 車子在障礙物前約 30 公分停下來並嗶一聲。

常見問題：

數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。

範例 3：一次看 8 個方向的距離

這個範例會做什麼： 模式 1 會一次送出 8 顆雷射各自的距離。這個範例把 8 個數字都顯示在螢幕上，拿手在四周晃一晃，就知道每顆雷射對應哪個方向。

要準備什麼：

TOF8 八方位雷射（EV3 版）
EV3 主機

怎麼接： TOF8 八方位雷射插 1 號孔。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# TOF8 八方位雷射測距感應器 EV3 新手範例 03：一次看 8 個方向的距離
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF8 八方位雷射插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：模式 1 會一次送出 8 顆雷射各自的距離。這個範例把 8 個數字都顯示在螢幕上，拿手在四周晃一晃，就知道每顆雷射對應哪個方向。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF8 八方位雷射插 1 號孔


def read_d1():
    # 第 1 顆雷射的距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read(1)[0]


def read_d2():
    # 第 2 顆雷射的距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read(1)[1]


def read_d3():
    # 第 3 顆雷射的距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read(1)[2]


def read_d4():
    # 第 4 顆雷射的距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read(1)[3]


def read_d5():
    # 第 5 顆雷射的距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read(1)[4]


def read_d6():
    # 第 6 顆雷射的距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read(1)[5]


def read_d7():
    # 第 7 顆雷射的距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read(1)[6]


def read_d8():
    # 第 8 顆雷射的距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read(1)[7]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 第 1 行顯示第 1 顆雷射的距離
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "D1 " + str(read_d1()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 2 行顯示第 2 顆雷射的距離
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "D2 " + str(read_d2()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 3 行顯示第 3 顆雷射的距離
    ev3.screen.draw_text(0, 32, "D3 " + str(read_d3()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 4 行顯示第 4 顆雷射的距離
    ev3.screen.draw_text(0, 48, "D4 " + str(read_d4()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 5 行顯示第 5 顆雷射的距離
    ev3.screen.draw_text(0, 64, "D5 " + str(read_d5()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 6 行顯示第 6 顆雷射的距離
    ev3.screen.draw_text(0, 80, "D6 " + str(read_d6()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 7 行顯示第 7 顆雷射的距離
    ev3.screen.draw_text(0, 96, "D7 " + str(read_d7()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 8 行顯示第 8 顆雷射的距離
    ev3.screen.draw_text(0, 112, "D8 " + str(read_d8()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒
    wait(100)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF8 八方位雷射測距感應器 EV3 新手範例 03：一次看 8 個方向的距離
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF8 八方位雷射插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：模式 1 會一次送出 8 顆雷射各自的距離。這個範例把 8 個數字都顯示在螢幕上，拿手在四周晃一晃，就知道每顆雷射對應哪個方向。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF8 八方位雷射插 1 號孔


def read_d1():
    # 第 1 顆雷射的距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read('IR-SEEK')[0]


def read_d2():
    # 第 2 顆雷射的距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read('IR-SEEK')[1]


def read_d3():
    # 第 3 顆雷射的距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read('IR-SEEK')[2]


def read_d4():
    # 第 4 顆雷射的距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read('IR-SEEK')[3]


def read_d5():
    # 第 5 顆雷射的距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read('IR-SEEK')[4]


def read_d6():
    # 第 6 顆雷射的距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read('IR-SEEK')[5]


def read_d7():
    # 第 7 顆雷射的距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read('IR-SEEK')[6]


def read_d8():
    # 第 8 顆雷射的距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read('IR-SEEK')[7]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 第 1 行顯示第 1 顆雷射的距離
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "D1 " + str(read_d1()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 2 行顯示第 2 顆雷射的距離
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "D2 " + str(read_d2()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 3 行顯示第 3 顆雷射的距離
    ev3.screen.draw_text(0, 32, "D3 " + str(read_d3()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 4 行顯示第 4 顆雷射的距離
    ev3.screen.draw_text(0, 48, "D4 " + str(read_d4()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 5 行顯示第 5 顆雷射的距離
    ev3.screen.draw_text(0, 64, "D5 " + str(read_d5()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 6 行顯示第 6 顆雷射的距離
    ev3.screen.draw_text(0, 80, "D6 " + str(read_d6()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 7 行顯示第 7 顆雷射的距離
    ev3.screen.draw_text(0, 96, "D7 " + str(read_d7()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 8 行顯示第 8 顆雷射的距離
    ev3.screen.draw_text(0, 112, "D8 " + str(read_d8()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒
    wait(100)

一步一步看懂程式：

清除螢幕
一直重複
- 第 1 行顯示第 1 顆雷射的距離
- 第 2 行顯示第 2 顆雷射的距離
- 第 3 行顯示第 3 顆雷射的距離
- 第 4 行顯示第 4 顆雷射的距離
- 第 5 行顯示第 5 顆雷射的距離
- 第 6 行顯示第 6 顆雷射的距離
- 第 7 行顯示第 7 顆雷射的距離
- 第 8 行顯示第 8 顆雷射的距離
- 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 8 行數字分別對應 8 顆雷射，手靠近哪一顆，那一行數字就變小。

常見問題：

數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。
第 1 顆在左邊還是右邊？ 請用手實際試一次並記下來，之後寫程式會用到。

範例 4：相撲追擊：轉向最近的東西衝過去

這個範例會做什麼： 模式 2 會直接告訴你「最近的東西在哪個方向、有多遠」，不用自己比 8 個數字。車子轉向最近的東西衝過去，看不到東西時原地轉圈找。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
TOF8 八方位雷射（EV3 版）
一個罐子當對手

怎麼接： TOF8 八方位雷射插 1 號孔，裝在車頭、第 4、5 顆雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# TOF8 八方位雷射測距感應器 EV3 新手範例 04：相撲追擊：轉向最近的東西衝過去
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF8 八方位雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：模式 2 會直接告訴你「最近的東西在哪個方向、有多遠」，不用自己比 8 個數字。車子轉向最近的東西衝過去，看不到東西時原地轉圈找。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF8 八方位雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_nearDist():
    # 最近的東西有多遠：0 ~ 100
    return sensor.read(2)[1]


def read_nearDir():
    # 最近的東西在哪個方向：-7 ~ +7（負＝左、正＝右、0 附近＝正前方；±8＝沒有東西）
    return sensor.read(2)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 如果最近的東西在 60 以內（約 72 公分）
    if read_nearDist() < 60:
        # 如果方向小於 -1（偏左）
        if read_nearDir() < (-1):
            # 東西在左邊：原地往左轉
            left_motor.dc(-20)
            right_motor.dc(20)
        # 否則，如果方向大於 1（偏右）
        elif read_nearDir() > 1:
            # 東西在右邊：原地往右轉
            left_motor.dc(20)
            right_motor.dc(-20)
        else:
            # 東西在正前方：全力衝過去
            left_motor.dc(60)
            right_motor.dc(60)
    else:
        # 附近沒東西：原地轉圈找對手
        left_motor.dc(25)
        right_motor.dc(-25)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF8 八方位雷射測距感應器 EV3 新手範例 04：相撲追擊：轉向最近的東西衝過去
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF8 八方位雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：模式 2 會直接告訴你「最近的東西在哪個方向、有多遠」，不用自己比 8 個數字。車子轉向最近的東西衝過去，看不到東西時原地轉圈找。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF8 八方位雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_nearDist():
    # 最近的東西有多遠：0 ~ 100
    return sensor.read('IR-REMOTE')[1]


def read_nearDir():
    # 最近的東西在哪個方向：-7 ~ +7（負＝左、正＝右、0 附近＝正前方；±8＝沒有東西）
    return sensor.read('IR-REMOTE')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 如果最近的東西在 60 以內（約 72 公分）
    if read_nearDist() < 60:
        # 如果方向小於 -1（偏左）
        if read_nearDir() < (-1):
            # 東西在左邊：原地往左轉
            left_motor.dc(-20)
            right_motor.dc(20)
        # 否則，如果方向大於 1（偏右）
        elif read_nearDir() > 1:
            # 東西在右邊：原地往右轉
            left_motor.dc(20)
            right_motor.dc(-20)
        else:
            # 東西在正前方：全力衝過去
            left_motor.dc(60)
            right_motor.dc(60)
    else:
        # 附近沒東西：原地轉圈找對手
        left_motor.dc(25)
        right_motor.dc(-25)

一步一步看懂程式：

一直重複
- 如果最近的東西在 60 以內（約 72 公分）
  - 如果方向小於 -1（偏左）
    - 東西在左邊：原地往左轉
    - 否則：
      - 否則，如果方向大於 1（偏右）
        
        東西在右邊：原地往右轉
        
        否則：
        
        東西在正前方：全力衝過去
  - 否則：
    - 附近沒東西：原地轉圈找對手

跑起來應該看到： 把罐子放在車子周圍，車子會轉向罐子並衝過去推它。

常見問題：

方向數字是 8 或 -8？ ±8 代表那個方向 120 公分內沒有東西，不是「最左」「最右」。
轉過頭來回擺？ 把轉向的 20 改小，或把 -1 和 1 改成 -2 和 2。

範例 5：往最空曠的方向走

這個範例會做什麼： 模式 2 也會告訴你「最空曠的方向」。車子用比例控制一直往最空的地方開，在箱子陣裡會自己找出口。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
TOF8 八方位雷射（EV3 版）
幾個盒子當障礙物

怎麼接： TOF8 八方位雷射插 1 號孔，裝在車頭、第 4、5 顆雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# TOF8 八方位雷射測距感應器 EV3 新手範例 05：往最空曠的方向走
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF8 八方位雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：模式 2 也會告訴你「最空曠的方向」。車子用比例控制一直往最空的地方開，在箱子陣裡會自己找出口。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF8 八方位雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_farDir():
    # 最空曠的方向：-7 ~ +7（負＝左、正＝右）
    return sensor.read(2)[2]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 轉彎力量 turn ＝ 最空方向 × 5（負數往左、正數往右）
    turn = read_farDir() * 5
    # 左輪＝25＋turn、右輪＝25－turn
    left_motor.dc(25 + turn)
    right_motor.dc(25 - turn)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF8 八方位雷射測距感應器 EV3 新手範例 05：往最空曠的方向走
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF8 八方位雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：模式 2 也會告訴你「最空曠的方向」。車子用比例控制一直往最空的地方開，在箱子陣裡會自己找出口。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF8 八方位雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_farDir():
    # 最空曠的方向：-7 ~ +7（負＝左、正＝右）
    return sensor.read('IR-REMOTE')[2]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 轉彎力量 turn ＝ 最空方向 × 5（負數往左、正數往右）
    turn = read_farDir() * 5
    # 左輪＝25＋turn、右輪＝25－turn
    left_motor.dc(25 + turn)
    right_motor.dc(25 - turn)

一步一步看懂程式：

一直重複
- 轉彎力量 turn ＝最空方向 × 5（負數往左、正數往右）
- 左輪＝25＋turn、右輪＝25－turn

跑起來應該看到： 車子會避開箱子，往空的地方前進。

常見問題：

方向數字是 8 或 -8？ ±8 代表那個方向 120 公分內沒有東西，不是「最左」「最右」。
一直往牆壁開？ 方向的正負可能跟車子相反，把程式裡的「＋turn」和「－turn」對調。

範例 6：最近的東西在哪、幾公釐

僅 Pybricks v4／EV3 MicroPython v2.0／clev3r（EV3-G、Classroom 的積木讀不到這個模式）

這個範例會做什麼： 模式 5 一次給兩個數字：最近的東西有幾公釐、在哪個方向（-7~+7）。比模式 2 的 1.2 公分一格準 12 倍。這個範例把兩個數字顯示在螢幕上，東西靠到 15 公分內就嗶一聲。

要準備什麼：

TOF8 八方位雷射（EV3 版，韌體 v4.0 以上）
EV3 主機

怎麼接： TOF8 八方位雷射插 1 號孔。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

（程式碼即範例，不需截圖。）

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# TOF8 八方位雷射測距感應器 EV3 新手範例 06：最近的東西在哪、幾公釐
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF8 八方位雷射插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：模式 5 一次給兩個數字：最近的東西有幾公釐、在哪個方向（-7~+7）。比模式 2 的 1.2 公分一格準 12 倍。這個範例把兩個數字顯示在螢幕上，東西靠到 15 公分內就嗶一聲。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF8 八方位雷射插 1 號孔


def read_nearMm():
    # 最近的東西有多遠（公釐）：0 ~ 1200 mm
    return sensor.read(5)[0]


def read_nearDir5():
    # 最近的東西在哪個方向：-7 ~ +7（負＝左、正＝右、0 附近＝正前方；±8＝沒有東西）
    return sensor.read(5)[1]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 第 1 行顯示最近的東西有幾公釐
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "NEARMM " + str(read_nearMm()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 2 行顯示它在哪個方向（負＝左、正＝右、0＝正前方）
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "DIR " + str(read_nearDir5()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 如果最近的東西不到 150 公釐（15 公分）
    if read_nearMm() < 150:
        # 不到 15 公分：嗶一聲
        ev3.speaker.beep()
    # 等 0.1 秒
    wait(100)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF8 八方位雷射測距感應器 EV3 新手範例 06：最近的東西在哪、幾公釐
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF8 八方位雷射插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：模式 5 一次給兩個數字：最近的東西有幾公釐、在哪個方向（-7~+7）。比模式 2 的 1.2 公分一格準 12 倍。這個範例把兩個數字顯示在螢幕上，東西靠到 15 公分內就嗶一聲。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF8 八方位雷射插 1 號孔


def read_nearMm():
    # 最近的東西有多遠（公釐）：0 ~ 1200 mm
    return sensor.read('IR-CAL')[0]


def read_nearDir5():
    # 最近的東西在哪個方向：-7 ~ +7（負＝左、正＝右、0 附近＝正前方；±8＝沒有東西）
    return sensor.read('IR-CAL')[1]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 第 1 行顯示最近的東西有幾公釐
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "NEARMM " + str(read_nearMm()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 2 行顯示它在哪個方向（負＝左、正＝右、0＝正前方）
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "DIR " + str(read_nearDir5()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 如果最近的東西不到 150 公釐（15 公分）
    if read_nearMm() < 150:
        # 不到 15 公分：嗶一聲
        ev3.speaker.beep()
    # 等 0.1 秒
    wait(100)

一步一步看懂程式：

清除螢幕
一直重複
- 第 1 行顯示最近的東西有幾公釐
- 第 2 行顯示它在哪個方向（負＝左、正＝右、0＝正前方）
- 如果最近的東西不到 150 公釐（15 公分）
  - 不到 15 公分：嗶一聲
- 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 手在感應器周圍移動，第 1 行的公釐數跟著變，第 2 行告訴你手在左邊（負）還是右邊（正）；手靠到 15 公分內 EV3 就一直嗶。

常見問題：

方向數字是 8 或 -8？ ±8 代表那個方向 120 公分內沒有東西，不是「最左」「最右」。
數字一直是 0 或不會動？ 感應器韌體要 v4.0（2026-10）以上才有這個模式，舊韌體請先更新。
EV3-G／Classroom 怎麼沒有這個範例？ 這個範例用的是新模式（2026-10 韌體 v4 起），EV3-G 和 Classroom 的紅外線積木讀不到，只有 Pybricks、EV3 MicroPython、clev3r 能用。

還有問題？歡迎到聯絡我們留言，附上你用的軟體和程式截圖，我們會幫你看。

其他問題

EV3 顯示成紅外線感應器？ 正常：感應器模擬成樂高原廠感應器，用原廠積木就能讀。
切換模式時卡一下？ EV3 每次換模式要等約 1 秒。整趟任務盡量只用同一個模式的積木。

還有問題？到聯絡我們附上你用的軟體和程式截圖。

下載

下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

主機與軟體清單：_build/guides.json
值與命令：_build/protocol/tof8.json（單一真相來源）
安裝與設定：_build/guides/software/ev3-pybricks.zh.md、_build/guides/product/tof8/ev3-pybricks.zh.md
範例：sensors/tof8/ev3-examples.md