掌控者 PS4/PS5 × EV3 × Pybricks

互動教學EV3

第一次用？先跟著互動教學在網頁上做一遍，再照下面的步驟接主機。

Pybricks／EV3 MicroPython

這一頁只講 Pybricks v4／EV3 MicroPython v2：在 MINDSTORMS EV3 上用它讀掌控者 PS4/PS5的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

感應器：掌控者 PS4/PS5（EV3 版，RJ12 接頭）。
主機：LEGO MINDSTORMS EV3。
軟體（二選一）：
- Pybricks v4：用 Chrome 打開 code.pybricks.com，EV3 要先裝 Pybricks 韌體（正式版已內建 EV3 韌體，2026-10 是 v4.1.1）。
- EV3 MicroPython v2.0：樂高官方「EV3 MicroPython」microSD 開機卡＋VS Code 的「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件。已經在用的人選這個。

安裝軟體

Pybricks v4

用 Chrome 打開 code.pybricks.com。
照網站說明把 EV3 換成 Pybricks 韌體。code.pybricks.com 正式版已內建 EV3 韌體（2026-10 是 v4.1.1）。本站範例最早在 v4.0.0b10 上機測過，v4.1.1 寫法相同。
打開範例：把 .py 檔拖進編輯區，按執行。

EV3 MicroPython v2.0

用樂高官方 EV3 MicroPython 的 microSD 開機卡開機。
在 VS Code 裝好「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件。
打開範例：把程式內容貼到 main.py，按 F5 下載執行。

讓軟體認得感應器

新手範例不用裝函式庫，直接讀感應器的資料：

Pybricks v4 用 LUMPDevice(Port.S1)，sensor.read(模式) 拿到該模式的數值。
EV3 MicroPython v2.0 一律用 Ev3devSensor 讀。EV3 顯示成紅外線感應器的產品不要用 InfraredSensor：換模式固定等約 1.1 秒，buttons()／beacon()／keypad() 會丟錯或改掉數值。
可以直接讀 EV3-G、Classroom 讀不到的模式，所以標「僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r」的範例也能跑。

重要
不要在主迴圈裡頻繁切換模式。 EV3 硬體每次切換感應器模式都會有通訊等待延遲。依任務選定一種模式，整趟都用它。

接線

用連接線把感應器插在 EV3 的 1 號孔（1～4 任一孔都可以；程式裡 Port.S1～Port.S4 選同一個孔）。
EV3 先開機，再插感應器。
接頭卡榫朝上，輕輕推進去。

配對手把（第一次用或要換手把）

接收器接好、主機開機。插上去的時候不要按住接收器上的按鍵（會進入燒錄模式，接收器就不會動作；放開按鍵、拔掉重插就好）。
第一次使用：接收器還沒記住任何手把時，一開機就會自動開放 30 秒配對（綠燈快速閃）。要換手把、或 30 秒已經過了：按一下接收器上的按鍵（Reset），會清掉舊的手把、重新開放 30 秒。
在這 30 秒內讓手把進入配對模式，直到手把的燈條快速閃爍：PS4 手把同時長按 SHARE＋PS；PS5 手把同時長按 建立（Create）＋PS。
連上之後接收器會記住這支手把，也不會再連別人的手把。之後開機，只要按手把的 PS 鍵就會自動連上。

接收器的綠燈	意思
快速閃	正在等手把配對
一直亮	沒有連上手把（按手把 PS 鍵重新連線）
熄掉	已經連上手把

提示
比賽現場請在自己的位置完成配對，避免 30 秒內有別隊手把也在配對模式。綁錯手把就再按一次 Reset 重新配對。

第一次測試

打開本頁範例 1，按執行（MicroPython 版按 F5）。
EV3 螢幕上的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

找不到 EV3 的 Pybricks 韌體？ 確認用的是 code.pybricks.com 正式版（2026-10 起內建 EV3 v4.1.1）；舊的 ev3dev 版 Pybricks（microSD 卡）是另一套，本頁不適用。
數字一直不變？ 拔掉感應器重插一次（EV3 要先開機再插）。
程式反應忽快忽慢？ 主迴圈裡交叉讀了不同模式，每次切換都要等，改成只用一種模式。
匯入函式庫時出錯？ 函式庫檔要匯入到同一個 Pybricks 專案，檔名必須跟 import 的名字完全一致。

讀值

程式假設感應器插 1 號孔，用 LUMPDevice 讀原始模式；EV3 MicroPython v2 寫法相同。

方向鍵 dpad

範圍	意思
`0~15` bit	上 1、右 2、下 4、左 8，同時按相加（0~15）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

dpad = sensor.read(0)[0]   # 方向鍵：0~15 bit
dpad = sensor.read(1)[0]   # 方向鍵：0~15 bit
w = sensor.read(3)[0]
dpad = w & 0x0F   # 方向鍵（bit 0~3）
dpad = sensor.read(4)[0]   # 方向鍵：0~15 bit

模式 0 · int8 · IR-PROX 1×int8；模式 1 · int8 · IR-SEEK [方向鍵, LX, 形狀鍵, LY, 肩鍵, RX, 功能鍵, RY]；模式 3 · int16 · 低 nibble；高 nibble = 形狀鍵；bit8 = 已連線（+256，#67 新增）；模式 4 · int8 · IR-S-ALT [方向鍵, LX, 形狀鍵, LY]（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

形狀鍵 shapeKeys

範圍	意思
`0~15` bit	▲ 1、● 2、✕ 4、■ 8，同時按相加（0~15）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

shapeKeys = sensor.read(1)[2]   # 形狀鍵：0~15 bit
w = sensor.read(3)[0]
shapeKeys = (w >> 4) & 0x0F   # 形狀鍵（bit 4~7）
shapeKeys = sensor.read(4)[2]   # 形狀鍵：0~15 bit

模式 1 · int8；模式 3 · int16 · 高 nibble（÷16 取整數再 mod 16）；模式 4 · int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

肩鍵 shoulderKeys

範圍	意思
`0~15` bit	L2 1、R2 2、L1 4、R1 8，同時按相加（0~15）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

shoulderKeys = sensor.read(1)[4]   # 肩鍵：0~15 bit

模式 1 · int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

功能鍵 funcKeys

範圍	意思
`0~15` bit	SELECT(SHARE) 1、L3 2、R3 4、START(OPTIONS) 8，同時按相加（0~15）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

funcKeys = sensor.read(1)[6]   # 功能鍵：0~15 bit

模式 1 · int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

已連線 connected

範圍	意思
`0~1`	1 = 手把已連線且 300 ms 內有資料，0 = 未連線（斷線時按鍵 0、搖桿中間）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

w = sensor.read(3)[0]
connected = (w >> 8) & 1   # 已連線（bit 8）

模式 3 · int16 · bit8（值 ≥ 256 = 已連線，#67 新增）

搖桿 1~4 軸 stick

範圍	意思
`-100~+100`（EV3 模式 1、模式 2、模式 4 讀到的是換算值：0~99（50 = 中間））	10 LX、11 LY、12 RX、13 RY：−100 ~ +100，0 = 中間，右／上為正；未連線 0

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

stick = sensor.read(1)[1::2]   # 搖桿 1~4 軸（index 1、3、5、7）：0~99（50 = 中間）
stick = sensor.read(2)[0:4]   # 搖桿 1~4 軸
stick = sensor.read(4)[1::2]   # 搖桿 1~4 軸（index 1、3）：0~99（50 = 中間）

模式 1 · int8 · LX；LY 在 index 3、RX 5、RY 7（與按鍵交錯）；0~99，50 = 中間（未連線 50）；模式 2 · int8 · IR-REMOTE [LX, LY, RX, RY] 0~99，50 = 中間；模式 4 · int8 · LX；LY 在 index 3（RX、RY 不在模式 4）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

這個軟體讀不到：十六鍵、電量、L2 類比、R2 類比、系統鍵、手把類型。要用這些值請改用 Arduino／mBlock／micro:bit。

命令

EV3 接頭是唯讀的，這個軟體不能送命令：校準用感應器上的按鈕，切黑白線、門檻等設定改用 Arduino I2C、mBlock 或 micro:bit。

範例

範例 1：按鍵測試器：看看每個按鍵的數字

這個範例會做什麼： 模式 1 一次送出 8 個數字：4 組按鍵和 4 個搖桿值。這個範例把它們全部顯示在螢幕上，按按看、推推看，就知道每個按鍵是多少。

要準備什麼：

掌控者 PS4藍牙接收器（EV3 版）＋手把
EV3 主機

怎麼接： 藍牙接收器插 1 號孔。第一次使用先照產品頁說明配對 PS4/PS5 手把；之後開機按 PS 鍵會自動連線。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 01：按鍵測試器：看看每個按鍵的數字
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：模式 1 一次送出 8 個數字：4 組按鍵和 4 個搖桿值。這個範例把它們全部顯示在螢幕上，按按看、推推看，就知道每個按鍵是多少。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 掌控者 PS4插 1 號孔


def read_dpad1():
    # 方向鍵（上 1、右 2、下 4、左 8）：0 ~ 15
    return sensor.read(1)[0]


def read_shape():
    # 形狀鍵（▲1、●2、✕4、■8）：0 ~ 15
    return sensor.read(1)[2]


def read_shoulder():
    # 肩鍵（L2 1、R2 2、L1 4、R1 8）：0 ~ 15
    return sensor.read(1)[4]


def read_func():
    # 功能鍵（SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8）：0 ~ 15
    return sensor.read(1)[6]


def read_lx():
    # 左搖桿左右：0 ~ 99，50＝中間，往右變大
    return sensor.read(1)[1]


def read_ly():
    # 左搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read(1)[3]


def read_rx():
    # 右搖桿左右：0 ~ 99，50＝中間，往右變大
    return sensor.read(1)[5]


def read_ry():
    # 右搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read(1)[7]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 方向鍵：上 1、右 2、下 4、左 8
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "DPAD " + str(read_dpad1()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 形狀鍵：▲1、●2、✕4、■8
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "SHAPE " + str(read_shape()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 肩鍵：L2 1、R2 2、L1 4、R1 8
    ev3.screen.draw_text(0, 32, "SHLD " + str(read_shoulder()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 功能鍵：SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8
    ev3.screen.draw_text(0, 48, "FUNC " + str(read_func()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 左搖桿左右（50＝中間）
    ev3.screen.draw_text(0, 64, "LX " + str(read_lx()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 左搖桿上下（50＝中間）
    ev3.screen.draw_text(0, 80, "LY " + str(read_ly()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 右搖桿左右
    ev3.screen.draw_text(0, 96, "RX " + str(read_rx()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 右搖桿上下
    ev3.screen.draw_text(0, 112, "RY " + str(read_ry()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒
    wait(100)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 01：按鍵測試器：看看每個按鍵的數字
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：模式 1 一次送出 8 個數字：4 組按鍵和 4 個搖桿值。這個範例把它們全部顯示在螢幕上，按按看、推推看，就知道每個按鍵是多少。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 掌控者 PS4插 1 號孔


def read_dpad1():
    # 方向鍵（上 1、右 2、下 4、左 8）：0 ~ 15
    return sensor.read('IR-SEEK')[0]


def read_shape():
    # 形狀鍵（▲1、●2、✕4、■8）：0 ~ 15
    return sensor.read('IR-SEEK')[2]


def read_shoulder():
    # 肩鍵（L2 1、R2 2、L1 4、R1 8）：0 ~ 15
    return sensor.read('IR-SEEK')[4]


def read_func():
    # 功能鍵（SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8）：0 ~ 15
    return sensor.read('IR-SEEK')[6]


def read_lx():
    # 左搖桿左右：0 ~ 99，50＝中間，往右變大
    return sensor.read('IR-SEEK')[1]


def read_ly():
    # 左搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read('IR-SEEK')[3]


def read_rx():
    # 右搖桿左右：0 ~ 99，50＝中間，往右變大
    return sensor.read('IR-SEEK')[5]


def read_ry():
    # 右搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read('IR-SEEK')[7]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 方向鍵：上 1、右 2、下 4、左 8
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "DPAD " + str(read_dpad1()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 形狀鍵：▲1、●2、✕4、■8
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "SHAPE " + str(read_shape()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 肩鍵：L2 1、R2 2、L1 4、R1 8
    ev3.screen.draw_text(0, 32, "SHLD " + str(read_shoulder()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 功能鍵：SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8
    ev3.screen.draw_text(0, 48, "FUNC " + str(read_func()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 左搖桿左右（50＝中間）
    ev3.screen.draw_text(0, 64, "LX " + str(read_lx()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 左搖桿上下（50＝中間）
    ev3.screen.draw_text(0, 80, "LY " + str(read_ly()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 右搖桿左右
    ev3.screen.draw_text(0, 96, "RX " + str(read_rx()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 右搖桿上下
    ev3.screen.draw_text(0, 112, "RY " + str(read_ry()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒
    wait(100)

一步一步看懂程式：

清除螢幕
一直重複
- 方向鍵：上 1、右 2、下 4、左 8
- 形狀鍵：▲1、●2、✕4、■8
- 肩鍵：L2 1、R2 2、L1 4、R1 8
- 功能鍵：SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8
- 左搖桿左右（50＝中間）
- 左搖桿上下（50＝中間）
- 右搖桿左右
- 右搖桿上下
- 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 沒按任何鍵時，按鍵都是 0、搖桿都是 50。同時按兩個鍵數字會相加，例如同時按上和右＝3。

常見問題：

按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。

範例 2：方向鍵開車

這個範例會做什麼： 用模式 0 只讀方向鍵，上前進、下後退、左右原地轉，放開就停。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
掌控者 PS4藍牙接收器（EV3 版）＋手把

怎麼接： 藍牙接收器插 1 號孔。第一次使用先照產品頁說明配對 PS4/PS5 手把；之後開機按 PS 鍵會自動連線。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 02：方向鍵開車
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：用模式 0 只讀方向鍵，上前進、下後退、左右原地轉，放開就停。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 掌控者 PS4插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dpad():
    # 方向鍵（上 1、右 2、下 4、左 8，同時按會相加）：0 ~ 15
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 如果方向鍵＝1（上）
    if read_dpad() == 1:
        # 按上：前進
        left_motor.dc(50)
        right_motor.dc(50)
    # 否則，如果方向鍵＝4（下）
    elif read_dpad() == 4:
        # 按下：後退
        left_motor.dc(-50)
        right_motor.dc(-50)
    # 否則，如果方向鍵＝8（左）
    elif read_dpad() == 8:
        # 按左：原地左轉
        left_motor.dc(-30)
        right_motor.dc(30)
    # 否則，如果方向鍵＝2（右）
    elif read_dpad() == 2:
        # 按右：原地右轉
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(-30)
    else:
        # 都沒按：停車
        left_motor.brake()
        right_motor.brake()

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 02：方向鍵開車
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：用模式 0 只讀方向鍵，上前進、下後退、左右原地轉，放開就停。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 掌控者 PS4插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dpad():
    # 方向鍵（上 1、右 2、下 4、左 8，同時按會相加）：0 ~ 15
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 如果方向鍵＝1（上）
    if read_dpad() == 1:
        # 按上：前進
        left_motor.dc(50)
        right_motor.dc(50)
    # 否則，如果方向鍵＝4（下）
    elif read_dpad() == 4:
        # 按下：後退
        left_motor.dc(-50)
        right_motor.dc(-50)
    # 否則，如果方向鍵＝8（左）
    elif read_dpad() == 8:
        # 按左：原地左轉
        left_motor.dc(-30)
        right_motor.dc(30)
    # 否則，如果方向鍵＝2（右）
    elif read_dpad() == 2:
        # 按右：原地右轉
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(-30)
    else:
        # 都沒按：停車
        left_motor.brake()
        right_motor.brake()

一步一步看懂程式：

一直重複
- 如果方向鍵＝1（上）
  - 按上：前進
  - 否則：
    - 否則，如果方向鍵＝4（下）
      - 按下：後退
      - 否則：
        
        否則，如果方向鍵＝8（左）
        
        按左：原地左轉
        
        否則：
        
        否則，如果方向鍵＝2（右）
        
        按右：原地右轉
        
        否則：
        
        都沒按：停車

跑起來應該看到： 按住方向鍵車子就動，放開就停。

常見問題：

按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。

範例 3：左搖桿控制一顆馬達的快慢

這個範例會做什麼： 搖桿的數字是 0~~99、中間 50。把它減 50 再乘 2，就變成馬達要的 -100~~+100：推越多轉越快，往下推就倒轉。

要準備什麼：

EV3 主機
一顆大馬達接 B
掌控者 PS4藍牙接收器（EV3 版）＋手把

怎麼接： 藍牙接收器插 1 號孔。第一次使用先照產品頁說明配對 PS4/PS5 手把；之後開機按 PS 鍵會自動連線。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 03：左搖桿控制一顆馬達的快慢
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；馬達接 B
# 這個範例會做什麼：搖桿的數字是 0~99、中間 50。把它減 50 再乘 2，就變成馬達要的 -100~+100：推越多轉越快，往下推就倒轉。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 掌控者 PS4插 1 號孔
motor_b = Motor(Port.B)             # B 埠馬達


def read_ly():
    # 左搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read(1)[3]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 力量 power ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
    power = (read_ly() - 50) * 2
    # B 馬達用 power 的力量轉
    motor_b.dc(power)
    # 螢幕顯示現在的力量
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "POWER " + str(power) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 03：左搖桿控制一顆馬達的快慢
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；馬達接 B
# 這個範例會做什麼：搖桿的數字是 0~99、中間 50。把它減 50 再乘 2，就變成馬達要的 -100~+100：推越多轉越快，往下推就倒轉。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 掌控者 PS4插 1 號孔
motor_b = Motor(Port.B)             # B 埠馬達


def read_ly():
    # 左搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read('IR-SEEK')[3]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 力量 power ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
    power = (read_ly() - 50) * 2
    # B 馬達用 power 的力量轉
    motor_b.dc(power)
    # 螢幕顯示現在的力量
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "POWER " + str(power) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)

一步一步看懂程式：

一直重複
- 力量 power ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
- B 馬達用 power 的力量轉
- 螢幕顯示現在的力量

跑起來應該看到： 左搖桿往上推，B 馬達正轉，越推越快；往下推倒轉；放開停止，螢幕顯示 0 左右。

常見問題：

按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。

範例 4：雙搖桿坦克車

這個範例會做什麼： 左搖桿管左輪、右搖桿管右輪，跟開坦克一樣：兩個都往前推就前進，一前一後就原地轉。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
掌控者 PS4藍牙接收器（EV3 版）＋手把

怎麼接： 藍牙接收器插 1 號孔。第一次使用先照產品頁說明配對 PS4/PS5 手把；之後開機按 PS 鍵會自動連線。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 04：雙搖桿坦克車
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：左搖桿管左輪、右搖桿管右輪，跟開坦克一樣：兩個都往前推就前進，一前一後就原地轉。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 掌控者 PS4插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_ly():
    # 左搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read(1)[3]


def read_ry():
    # 右搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read(1)[7]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 左輪力量 ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
    left = (read_ly() - 50) * 2
    # 右輪力量 ＝（右搖桿上下 − 50）× 2
    right = (read_ry() - 50) * 2
    # 兩輪各自用自己的力量轉
    left_motor.dc(left)
    right_motor.dc(right)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 04：雙搖桿坦克車
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：左搖桿管左輪、右搖桿管右輪，跟開坦克一樣：兩個都往前推就前進，一前一後就原地轉。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 掌控者 PS4插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_ly():
    # 左搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read('IR-SEEK')[3]


def read_ry():
    # 右搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read('IR-SEEK')[7]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 左輪力量 ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
    left = (read_ly() - 50) * 2
    # 右輪力量 ＝（右搖桿上下 − 50）× 2
    right = (read_ry() - 50) * 2
    # 兩輪各自用自己的力量轉
    left_motor.dc(left)
    right_motor.dc(right)

一步一步看懂程式：

一直重複
- 左輪力量＝（左搖桿上下 − 50）× 2
- 右輪力量＝（右搖桿上下 − 50）× 2
- 兩輪各自用自己的力量轉

跑起來應該看到： 兩支搖桿一起往前推，車子前進；左推前、右推後，車子原地右轉。

常見問題：

按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。

範例 5：✕ 夾、● 放：控制夾爪

這個範例會做什麼： 用形狀鍵控制接在 A 埠的中馬達（夾爪）：按 ✕ 夾緊、按 ● 放開，都不按就停。

要準備什麼：

EV3 主機
中馬達接 A（做成夾爪）
掌控者 PS4藍牙接收器（EV3 版）＋手把

怎麼接： 藍牙接收器插 1 號孔。第一次使用先照產品頁說明配對 PS4/PS5 手把；之後開機按 PS 鍵會自動連線。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 05：✕ 夾、● 放：控制夾爪
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；馬達接 A
# 這個範例會做什麼：用形狀鍵控制接在 A 埠的中馬達（夾爪）：按 ✕ 夾緊、按 ● 放開，都不按就停。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 掌控者 PS4插 1 號孔
motor_a = Motor(Port.A)             # A 埠馬達


def read_shape():
    # 形狀鍵（▲1、●2、✕4、■8）：0 ~ 15
    return sensor.read(1)[2]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 如果形狀鍵＝4（✕）
    if read_shape() == 4:
        # 按 ✕：夾爪往夾緊的方向轉
        motor_a.dc(40)
    # 否則，如果形狀鍵＝2（●）
    elif read_shape() == 2:
        # 按 ●：夾爪往放開的方向轉
        motor_a.dc(-40)
    else:
        # 都沒按：夾爪停住
        motor_a.brake()

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 05：✕ 夾、● 放：控制夾爪
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；馬達接 A
# 這個範例會做什麼：用形狀鍵控制接在 A 埠的中馬達（夾爪）：按 ✕ 夾緊、按 ● 放開，都不按就停。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 掌控者 PS4插 1 號孔
motor_a = Motor(Port.A)             # A 埠馬達


def read_shape():
    # 形狀鍵（▲1、●2、✕4、■8）：0 ~ 15
    return sensor.read('IR-SEEK')[2]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 如果形狀鍵＝4（✕）
    if read_shape() == 4:
        # 按 ✕：夾爪往夾緊的方向轉
        motor_a.dc(40)
    # 否則，如果形狀鍵＝2（●）
    elif read_shape() == 2:
        # 按 ●：夾爪往放開的方向轉
        motor_a.dc(-40)
    else:
        # 都沒按：夾爪停住
        motor_a.brake()

一步一步看懂程式：

一直重複
- 如果形狀鍵＝4（✕）
  - 按 ✕：夾爪往夾緊的方向轉
  - 否則：
    - 否則，如果形狀鍵＝2（●）
      - 按 ●：夾爪往放開的方向轉
      - 否則：
        
        都沒按：夾爪停住

跑起來應該看到： 按住 ✕ 夾爪夾起來、按住 ● 打開，放開按鍵就停。

常見問題：

夾緊和放開顛倒？ 把 40 和 -40 對調。
按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。

範例 6：手把連上才出發

僅 Pybricks v4／EV3 MicroPython v2.0／clev3r（EV3-G、Classroom 的積木讀不到這個模式）

這個範例會做什麼： 手把還沒連上時搖桿是中間、按鍵是 0，程式分不出「沒按」和「沒連上」。模式 3 的數字加了「已連線」：大於等於 256 就是手把連上了。這個範例等手把連上才嗶一聲出發，之後用方向鍵上（256＋1）前進、下（256＋4）後退，手把斷線就馬上停車。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
掌控者 PS4藍牙接收器（EV3 版，韌體 v4.0 以上）＋手把

怎麼接： 藍牙接收器插 1 號孔。先不要開手把，程式跑起來再開，就能看到「等待 → 連上」的過程。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0

（程式碼即範例，不需截圖。）

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 06：手把連上才出發
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：手把還沒連上時搖桿是中間、按鍵是 0，程式分不出「沒按」和「沒連上」。模式 3 的數字加了「已連線」：大於等於 256 就是手把連上了。這個範例等手把連上才嗶一聲出發，之後用方向鍵上（256＋1）前進、下（256＋4）後退，手把斷線就馬上停車。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 掌控者 PS4插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_status3():
    # 方向鍵＋形狀鍵＋連線狀態：0 ~ 511：方向鍵（0~15）＋ 形狀鍵 × 16 ＋ 已連線 × 256，大於等於 256＝手把已連上
    return sensor.read(3)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 螢幕顯示 WAIT PAD：等手把
ev3.screen.draw_text(0, 0, "WAIT PAD      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
# 等到狀態值大於等於 256（手把已連上）
while not (read_status3() >= 256):
    wait(10)
# 連上了：嗶一聲
ev3.speaker.beep()
# 一直重複
while True:
    # 第 2 行顯示狀態值
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "STATUS " + str(read_status3()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 如果狀態值小於 256（手把斷線了）
    if read_status3() < 256:
        # 手把斷線：馬上停車
        left_motor.brake()
        right_motor.brake()
        # 螢幕顯示 PAD LOST
        ev3.screen.draw_text(0, 0, "PAD LOST      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    else:
        # 螢幕顯示 PAD OK
        ev3.screen.draw_text(0, 0, "PAD OK      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
        # 如果狀態值＝257（已連上＋方向鍵上）
        if read_status3() == 257:
            # 已連上＋方向鍵上（256＋1）：前進
            left_motor.dc(40)
            right_motor.dc(40)
        # 否則，如果狀態值＝260（已連上＋方向鍵下）
        elif read_status3() == 260:
            # 已連上＋方向鍵下（256＋4）：後退
            left_motor.dc(-40)
            right_motor.dc(-40)
        else:
            # 連上但沒按：停車
            left_motor.brake()
            right_motor.brake()

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 06：手把連上才出發
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：手把還沒連上時搖桿是中間、按鍵是 0，程式分不出「沒按」和「沒連上」。模式 3 的數字加了「已連線」：大於等於 256 就是手把連上了。這個範例等手把連上才嗶一聲出發，之後用方向鍵上（256＋1）前進、下（256＋4）後退，手把斷線就馬上停車。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 掌控者 PS4插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_status3():
    # 方向鍵＋形狀鍵＋連線狀態：0 ~ 511：方向鍵（0~15）＋ 形狀鍵 × 16 ＋ 已連線 × 256，大於等於 256＝手把已連上
    return sensor.read('IR-REM-A')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 螢幕顯示 WAIT PAD：等手把
ev3.screen.draw_text(0, 0, "WAIT PAD      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
# 等到狀態值大於等於 256（手把已連上）
while not (read_status3() >= 256):
    wait(10)
# 連上了：嗶一聲
ev3.speaker.beep()
# 一直重複
while True:
    # 第 2 行顯示狀態值
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "STATUS " + str(read_status3()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 如果狀態值小於 256（手把斷線了）
    if read_status3() < 256:
        # 手把斷線：馬上停車
        left_motor.brake()
        right_motor.brake()
        # 螢幕顯示 PAD LOST
        ev3.screen.draw_text(0, 0, "PAD LOST      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    else:
        # 螢幕顯示 PAD OK
        ev3.screen.draw_text(0, 0, "PAD OK      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
        # 如果狀態值＝257（已連上＋方向鍵上）
        if read_status3() == 257:
            # 已連上＋方向鍵上（256＋1）：前進
            left_motor.dc(40)
            right_motor.dc(40)
        # 否則，如果狀態值＝260（已連上＋方向鍵下）
        elif read_status3() == 260:
            # 已連上＋方向鍵下（256＋4）：後退
            left_motor.dc(-40)
            right_motor.dc(-40)
        else:
            # 連上但沒按：停車
            left_motor.brake()
            right_motor.brake()

一步一步看懂程式：

清除螢幕
螢幕顯示 WAIT PAD：等手把
等到狀態值大於等於 256（手把已連上）
連上了：嗶一聲
一直重複
- 第 2 行顯示狀態值
- 如果狀態值小於 256（手把斷線了）
  - 手把斷線：馬上停車
  - 螢幕顯示 PAD LOST
  - 否則：
    - 螢幕顯示 PAD OK
    - 如果狀態值＝257（已連上＋方向鍵上）
      - 已連上＋方向鍵上（256＋1）：前進
      - 否則：
        
        否則，如果狀態值＝260（已連上＋方向鍵下）
        
        已連上＋方向鍵下（256＋4）：後退
        
        否則：
        
        連上但沒按：停車

跑起來應該看到： 程式跑起來先顯示 WAIT PAD，數字小於 256；打開手把，EV3 嗶一聲、顯示 PAD OK、數字變成 256。按住方向鍵上車子前進（數字 257）、按下後退（260）；關掉手把，車子馬上停並顯示 PAD LOST。

常見問題：

按上的時候數字不是 257？ 同時按到形狀鍵會再加（形狀鍵 × 16），例如上＋✕＝256＋1＋64＝321。先放開其他鍵。
按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。
數字一直是 0 或不會動？ 感應器韌體要 v4.0（2026-10）以上才有這個模式，舊韌體請先更新。
EV3-G／Classroom 怎麼沒有這個範例？ 這個範例用的是新模式（2026-10 韌體 v4 起），EV3-G 和 Classroom 的紅外線積木讀不到，只有 Pybricks、EV3 MicroPython、clev3r 能用。

還有問題？歡迎到聯絡我們留言，附上你用的軟體和程式截圖，我們會幫你看。

其他問題

EV3 顯示成紅外線感應器？ 正常：感應器模擬成樂高原廠感應器，用原廠積木就能讀。
切換模式時卡一下？ EV3 每次換模式要等約 1 秒。整趟任務盡量只用同一個模式的積木。

還有問題？到聯絡我們附上你用的軟體和程式截圖。

下載

下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

主機與軟體清單：_build/guides.json
值與命令：_build/protocol/ps4.json（單一真相來源）
安裝與設定：_build/guides/software/ev3-pybricks.zh.md、_build/guides/product/ps4/ev3-pybricks.zh.md
範例：sensors/ps4/ev3-examples.md