掌控者 PS4/PS5 × EV3 × clev3r

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' 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 01：按鍵測試器：看看每個按鍵的數字
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：模式 1 一次送出 8 個數字：4 組按鍵和 4 個搖桿值。這個範例把它們全部顯示在螢幕上，按按看、推推看，就知道每個按鍵是多少。
' 讀值：dpad1＝方向鍵（上 1、右 2、下 4、左 8）（0 ~ 15）；shape＝形狀鍵（▲1、●2、✕4、■8）（0 ~ 15）；shoulder＝肩鍵（L2 1、R2 2、L1 4、R1 8）（0 ~ 15）；func＝功能鍵（SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8）（0 ~ 15）；lx＝左搖桿左右（0 ~ 99，50＝中間，往右變大）；ly＝左搖桿上下（0 ~ 99，50＝中間，往上變大）；rx＝右搖桿左右（0 ~ 99，50＝中間，往右變大）；ry＝右搖桿上下（0 ~ 99，50＝中間，往上變大）
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folder "prjs" "MBC_ps4_ex01"

' 掌控者 PS4插 1 號孔，使用模式 1
Sensor.SetMode(1, 1)
LCD.Clear()

' 清除螢幕
LCD.Clear()
' 一直重複
While "True"
  ' 方向鍵：上 1、右 2、下 4、左 8
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "DPAD " + Sensor.ReadRawValue(1, 0) + "      ")
  ' 形狀鍵：▲1、●2、✕4、■8
  LCD.Text(1, 0, 16, 1, "SHAPE " + Sensor.ReadRawValue(1, 2) + "      ")
  ' 肩鍵：L2 1、R2 2、L1 4、R1 8
  LCD.Text(1, 0, 32, 1, "SHLD " + Sensor.ReadRawValue(1, 4) + "      ")
  ' 功能鍵：SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8
  LCD.Text(1, 0, 48, 1, "FUNC " + Sensor.ReadRawValue(1, 6) + "      ")
  ' 左搖桿左右（50＝中間）
  LCD.Text(1, 0, 64, 1, "LX " + Sensor.ReadRawValue(1, 1) + "      ")
  ' 左搖桿上下（50＝中間）
  LCD.Text(1, 0, 80, 1, "LY " + Sensor.ReadRawValue(1, 3) + "      ")
  ' 右搖桿左右
  LCD.Text(1, 0, 96, 1, "RX " + Sensor.ReadRawValue(1, 5) + "      ")
  ' 右搖桿上下
  LCD.Text(1, 0, 112, 1, "RY " + Sensor.ReadRawValue(1, 7) + "      ")
  ' 等 0.1 秒
  Program.Delay(100)
EndWhile

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' 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 02：方向鍵開車
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：用模式 0 只讀方向鍵，上前進、下後退、左右原地轉，放開就停。
' 讀值：dpad＝方向鍵（上 1、右 2、下 4、左 8，同時按會相加）（0 ~ 15）
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folder "prjs" "MBC_ps4_ex02"

' 掌控者 PS4插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 如果方向鍵＝1（上）
  If Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 1 Then
    ' 按上：前進
    Motor.StartPower("B", 50)
    Motor.StartPower("C", 50)
  ' 否則，如果方向鍵＝4（下）
  ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 4 Then
    ' 按下：後退
    Motor.StartPower("B", -50)
    Motor.StartPower("C", -50)
  ' 否則，如果方向鍵＝8（左）
  ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 8 Then
    ' 按左：原地左轉
    Motor.StartPower("B", -30)
    Motor.StartPower("C", 30)
  ' 否則，如果方向鍵＝2（右）
  ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 2 Then
    ' 按右：原地右轉
    Motor.StartPower("B", 30)
    Motor.StartPower("C", -30)
  Else
    ' 都沒按：停車
    Motor.Stop("BC", "True")
  EndIf
EndWhile

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' 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 03：左搖桿控制一顆馬達的快慢
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：搖桿的數字是 0~99、中間 50。把它減 50 再乘 2，就變成馬達要的 -100~+100：推越多轉越快，往下推就倒轉。
' 讀值：ly＝左搖桿上下（0 ~ 99，50＝中間，往上變大）
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folder "prjs" "MBC_ps4_ex03"

' 掌控者 PS4插 1 號孔，使用模式 1
Sensor.SetMode(1, 1)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 力量 power ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
  power = (Sensor.ReadRawValue(1, 3) - 50) * 2
  ' B 馬達用 power 的力量轉
  Motor.StartPower("B", power)
  ' 螢幕顯示現在的力量
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "POWER " + power + "      ")
EndWhile

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' 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 04：雙搖桿坦克車
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：左搖桿管左輪、右搖桿管右輪，跟開坦克一樣：兩個都往前推就前進，一前一後就原地轉。
' 讀值：ly＝左搖桿上下（0 ~ 99，50＝中間，往上變大）；ry＝右搖桿上下（0 ~ 99，50＝中間，往上變大）
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folder "prjs" "MBC_ps4_ex04"

' 掌控者 PS4插 1 號孔，使用模式 1
Sensor.SetMode(1, 1)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 左輪力量 ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
  left = (Sensor.ReadRawValue(1, 3) - 50) * 2
  ' 右輪力量 ＝（右搖桿上下 − 50）× 2
  right = (Sensor.ReadRawValue(1, 7) - 50) * 2
  ' 兩輪各自用自己的力量轉
  Motor.StartPower("B", left)
  Motor.StartPower("C", right)
EndWhile

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' 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 05：✕ 夾、● 放：控制夾爪
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：用形狀鍵控制接在 A 埠的中馬達（夾爪）：按 ✕ 夾緊、按 ● 放開，都不按就停。
' 讀值：shape＝形狀鍵（▲1、●2、✕4、■8）（0 ~ 15）
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folder "prjs" "MBC_ps4_ex05"

' 掌控者 PS4插 1 號孔，使用模式 1
Sensor.SetMode(1, 1)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 如果形狀鍵＝4（✕）
  If Sensor.ReadRawValue(1, 2) = 4 Then
    ' 按 ✕：夾爪往夾緊的方向轉
    Motor.StartPower("A", 40)
  ' 否則，如果形狀鍵＝2（●）
  ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 2) = 2 Then
    ' 按 ●：夾爪往放開的方向轉
    Motor.StartPower("A", -40)
  Else
    ' 都沒按：夾爪停住
    Motor.Stop("A", "True")
  EndIf
EndWhile

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' 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 06：手把連上才出發
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：手把還沒連上時搖桿是中間、按鍵是 0，程式分不出「沒按」和「沒連上」。模式 3 的數字加了「已連線」：大於等於 256 就是手把連上了。這個範例等手把連上才嗶一聲出發，之後用方向鍵上（256＋1）前進、下（256＋4）後退，手把斷線就馬上停車。
' 讀值：status3＝方向鍵＋形狀鍵＋連線狀態（0 ~ 511：方向鍵（0~15）＋ 形狀鍵 × 16 ＋ 已連線 × 256，大於等於 256＝手把已連上）
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folder "prjs" "MBC_ps4_ex06"

' 掌控者 PS4插 1 號孔，使用模式 3
Sensor.SetMode(1, 3)
LCD.Clear()

' 清除螢幕
LCD.Clear()
' 螢幕顯示 WAIT PAD：等手把
LCD.Text(1, 0, 0, 1, "WAIT PAD      ")
' 等到狀態值大於等於 256（手把已連上）
While Sensor.ReadRawValue(1, 0) < 256
  Program.Delay(10)
EndWhile
' 連上了：嗶一聲
Speaker.Tone(50, 1000, 100)
Speaker.Wait()
' 一直重複
While "True"
  ' 第 2 行顯示狀態值
  LCD.Text(1, 0, 16, 1, "STATUS " + Sensor.ReadRawValue(1, 0) + "      ")
  ' 如果狀態值小於 256（手把斷線了）
  If Sensor.ReadRawValue(1, 0) < 256 Then
    ' 手把斷線：馬上停車
    Motor.Stop("BC", "True")
    ' 螢幕顯示 PAD LOST
    LCD.Text(1, 0, 0, 1, "PAD LOST      ")
  Else
    ' 螢幕顯示 PAD OK
    LCD.Text(1, 0, 0, 1, "PAD OK      ")
    ' 如果狀態值＝257（已連上＋方向鍵上）
    If Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 257 Then
      ' 已連上＋方向鍵上（256＋1）：前進
      Motor.StartPower("B", 40)
      Motor.StartPower("C", 40)
    ' 否則，如果狀態值＝260（已連上＋方向鍵下）
    ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 260 Then
      ' 已連上＋方向鍵下（256＋4）：後退
      Motor.StartPower("B", -40)
      Motor.StartPower("C", -40)
    Else
      ' 連上但沒按：停車
      Motor.Stop("BC", "True")
    EndIf
  EndIf
EndWhile