掌控者 PS2 (PS2) × EV3 × clev3r

互動教學EV3

第一次用？先跟著互動教學在網頁上做一遍，再照下面的步驟接主機。

clev3r

這一頁只講 clev3r（EV3 BASIC）：在 MINDSTORMS EV3 上用它讀掌控者 PS2 (PS2)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

  • 感應器：掌控者 PS2 (PS2)（EV3 版，RJ12 接頭）。
  • 主機：LEGO MINDSTORMS EV3。
  • 軟體：clev3r（EV3 的 BASIC 語言開發環境，也叫 EV3 Basic）。本站測試的版本是 v1.7.1.0。已經在用 clev3r 的人選這個。

安裝軟體

  1. 安裝 clev3r（建議 v1.7.1.0）。
  2. 打開範例：在 clev3r 開啟 .bp 檔 → 按「編譯並下載」→ 在 EV3 的檔案選單找到 MBC_ 開頭的資料夾執行。

讓軟體認得感應器

不用裝擴充。感應器在 EV3 上會模擬成樂高原廠感應器（多數產品是「紅外線感應器」），讀取模式跟 EV3 官方軟體完全一樣：Proximity／Beacon／Remote 三種，數值範圍也相同。

  • 用 BASIC 的 IR_PROXIMITY／IR_BEACON／IR_REMOTE 等指令讀取，看下面的讀值。
  • clev3r 也讀得到 EV3-G、Classroom 讀不到的模式，標「僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r」的範例也能跑。
  • 有些產品附 MBC 專屬副程式（Subroutines），已經放在範例檔裡。

重要

不要在程式中途切換模式。 EV3 主機每次切換感應器模式都會卡住一下（約 1 秒）。程式一開始選定一種模式，整趟任務都用它。

接線

  1. 用連接線把感應器插在 EV3 的 1 號孔（1～4 任一孔都可以，程式裡用同一個孔）。
  2. EV3 先開機，再插感應器。
  3. 接頭卡榫朝上，輕輕推進去。

讓手把連上接收器

PS2 的 2.4G 手把和它的接收頭是原廠成對的，不用按任何配對鍵。

  1. 接收器接好、主機開機。
  2. 打開手把電源，手把會自己連上。
  3. 看接收器板子上的綠燈：亮著＝還沒接到手把；熄掉＝已經接到手把。
  4. 手把上的 ANALOG（或 MODE）燈要亮，搖桿才有數值。接收器一接上手把會自動切到這個模式；燈沒亮就按一下手把中間的 ANALOG 鍵。

危險

2.4GHz 是公共頻段，跟 Wi-Fi、微波爐共用。同一場地有 12 套以上同時使用時可能互相干擾，這種場合建議改用藍牙版（PS4／PS5）。

提示

掌控者 PS2 的 EV3／SPIKE App／Pybricks 積木用法也整理在 指令說明（PDF）。

第一次測試

  1. 開啟本頁範例 1 的 .bp，按「編譯並下載」。
  2. 在 EV3 檔案選單找到 MBC_ 開頭的資料夾執行。
  3. EV3 螢幕上的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

  • 在 EV3 上找不到程式？ 到 EV3 的檔案選單，找 MBC_ 開頭的資料夾。
  • 數字一直不變？ 拔掉感應器重插一次（EV3 要先開機再插）。
  • 程式跑一跑會頓一下？ 程式裡切換了感應器模式，改成只用一種模式。

讀值

程式假設感應器插 1 號孔：Sensor.SetMode 選模式、Sensor.ReadRawValue 讀第幾個值。

方向鍵 dpad

方向鍵
範圍 意思
0~15 bit 上 1、右 2、下 4、左 8（同時按相加），0~15；未連線 = 0 
' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 0)
dpad = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
Sensor.SetMode(1, 1)
dpad = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
Sensor.SetMode(1, 3)
w = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
dpad = Math.Remainder(w, 16)   ' bit 0~3
Sensor.SetMode(1, 4)
dpad = Sensor.ReadRawValue(1, 0)

模式 0 · int8 · IR-PROX = 方向鍵（.ino:130-132）；模式 1 · int8 · IR-SEEK [方向, LX, 形狀, LY, 肩, RX, 功能, RY]（按鍵與搖桿交錯）；模式 3 · int16 · #67 改：IR-REM-A 1×int16 = 方向 | 形狀<<4 | 已連線<<8（bit0-3 = 方向）；模式 4 · int8 · IR-S-ALT [方向, LX, 形狀, LY]（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

形狀鍵 shape

形狀鍵
範圍 意思
0~15 bit ▲ 1、● 2、✕ 4、■ 8（同時按相加），0~15；未連線 = 0；0x22 的 R 高 4 bit 
' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
shape = Sensor.ReadRawValue(1, 2)
Sensor.SetMode(1, 3)
w = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
shape = Math.Remainder(Math.Floor(w / 16), 16)   ' bit 4~7
Sensor.SetMode(1, 4)
shape = Sensor.ReadRawValue(1, 2)

模式 1 · int8；模式 3 · int16 · #67 改：bit4-7 = 形狀（同一個 int16）；模式 4 · int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

肩鍵 shoulder

肩鍵
範圍 意思
0~15 bit L2 1、R2 2、L1 4、R1 8（同時按相加），0~15；未連線 = 0 
' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
shoulder = Sensor.ReadRawValue(1, 4)

模式 1 · int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

功能鍵 func

功能鍵
範圍 意思
0~15 bit SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8（同時按相加），0~15；未連線 = 0；0x22 的 G 高 4 bit 
' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
func = Sensor.ReadRawValue(1, 6)

模式 1 · int8（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

已連線 connected

範圍 意思
0~1 1 = 手把已連線（psx.read() 成功），0 = 沒有；未連線時所有按鍵 0、搖桿回中 
' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 3)
w = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
connected = Math.Remainder(Math.Floor(w / 256), 2)   ' bit 8

模式 3 · int16 · #67 改：bit8 = 已連線（+256）

搖桿 LX／LY／RX／RY stick

搖桿 LX／LY／RX／RY
範圍 意思
-100~+100（EV3 模式 1、模式 2、模式 4 讀到的是換算值：0~99（50 = 中間）） 10 LX、11 LY、12 RX、13 RY：−100 ~ +100，0 = 中間，右／上為正（原始 0255 死區 ±7 吸成中心）；未連線 = 0。EV3／SPIKE／MATRIX 送的是 099（50 = 中間）或 1~9（5 = 中間），見各平台欄 
' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
stick1 = Sensor.ReadRawValue(1, 1)   ' 第 1 筆；第 N 筆的 index ＝ 1 + 2×(N − 1)（1、3、5、7）
Sensor.SetMode(1, 2)
stick1 = Sensor.ReadRawValue(1, 0)   ' 第 1 筆；第 N 筆改成 0 + N - 1
Sensor.SetMode(1, 4)
stick1 = Sensor.ReadRawValue(1, 1)   ' 第 1 筆；第 N 筆的 index ＝ 1 + 2×(N − 1)（1、3）

模式 1 · int8 · 交錯：index 1 = LX、3 = LY、5 = RX、7 = RY（偶數 index 是按鍵）；模式 2 · int8 · IR-REMOTE [LX, LY, RX, RY]（描述表宣告 0~10，實送 0~99）；模式 4 · int8 · index 1 = LX、3 = LY（只到左搖桿）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

這個軟體讀不到：十六鍵、電量、L2 類比、R2 類比、系統鍵、手把類型。要用這些值請改用 Arduino／mBlock／micro:bit。

命令

EV3 接頭是唯讀的，這個軟體不能送命令：校準用感應器上的按鈕，切黑白線、門檻等設定改用 Arduino I2C、mBlock 或 micro:bit。

範例

範例 1：按鍵測試器：看看每個按鍵的數字

這個範例會做什麼： 模式 1 一次送出 8 個數字：4 組按鍵和 4 個搖桿值。這個範例把它們全部顯示在螢幕上，按按看、推推看，就知道每個按鍵是多少。

要準備什麼：

  • 掌控者 PS22.4G 接收器（EV3 版）＋手把
  • EV3 主機

怎麼接： 2.4G 接收器插 1 號孔。打開 PS2 手把電源，接收器的燈恆亮就是配對好了。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼 
' ============================================================
' 掌控者 PS2 2.4G 遙控接收器 EV3 新手範例 01：按鍵測試器：看看每個按鍵的數字
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS2插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：模式 1 一次送出 8 個數字：4 組按鍵和 4 個搖桿值。這個範例把它們全部顯示在螢幕上，按按看、推推看，就知道每個按鍵是多少。
' 讀值：dpad1＝方向鍵（上 1、右 2、下 4、左 8）（0 ~ 15）；shape＝形狀鍵（▲1、●2、✕4、■8）（0 ~ 15）；shoulder＝肩鍵（L2 1、R2 2、L1 4、R1 8）（0 ~ 15）；func＝功能鍵（SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8）（0 ~ 15）；lx＝左搖桿左右（0 ~ 99，50＝中間，往右變大）；ly＝左搖桿上下（0 ~ 99，50＝中間，往上變大）；rx＝右搖桿左右（0 ~ 99，50＝中間，往右變大）；ry＝右搖桿上下（0 ~ 99，50＝中間，往上變大）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_ps2_ex01"

' 掌控者 PS2插 1 號孔，使用模式 1
Sensor.SetMode(1, 1)
LCD.Clear()

' 清除螢幕
LCD.Clear()
' 一直重複
While "True"
  ' 方向鍵：上 1、右 2、下 4、左 8
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "DPAD " + Sensor.ReadRawValue(1, 0) + "      ")
  ' 形狀鍵：▲1、●2、✕4、■8
  LCD.Text(1, 0, 16, 1, "SHAPE " + Sensor.ReadRawValue(1, 2) + "      ")
  ' 肩鍵：L2 1、R2 2、L1 4、R1 8
  LCD.Text(1, 0, 32, 1, "SHLD " + Sensor.ReadRawValue(1, 4) + "      ")
  ' 功能鍵：SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8
  LCD.Text(1, 0, 48, 1, "FUNC " + Sensor.ReadRawValue(1, 6) + "      ")
  ' 左搖桿左右（50＝中間）
  LCD.Text(1, 0, 64, 1, "LX " + Sensor.ReadRawValue(1, 1) + "      ")
  ' 左搖桿上下（50＝中間）
  LCD.Text(1, 0, 80, 1, "LY " + Sensor.ReadRawValue(1, 3) + "      ")
  ' 右搖桿左右
  LCD.Text(1, 0, 96, 1, "RX " + Sensor.ReadRawValue(1, 5) + "      ")
  ' 右搖桿上下
  LCD.Text(1, 0, 112, 1, "RY " + Sensor.ReadRawValue(1, 7) + "      ")
  ' 等 0.1 秒
  Program.Delay(100)
EndWhile

一步一步看懂程式：

  1. 清除螢幕
  2. 一直重複
    • 方向鍵：上 1、右 2、下 4、左 8
    • 形狀鍵：▲1、●2、✕4、■8
    • 肩鍵：L2 1、R2 2、L1 4、R1 8
    • 功能鍵：SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8
    • 左搖桿左右（50＝中間）
    • 左搖桿上下（50＝中間）
    • 右搖桿左右
    • 右搖桿上下
    • 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 沒按任何鍵時，按鍵都是 0、搖桿都是 50。同時按兩個鍵數字會相加，例如同時按上和右＝3。

常見問題：

  • 按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
  • 搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。

範例 2：方向鍵開車

這個範例會做什麼： 用模式 0 只讀方向鍵，上前進、下後退、左右原地轉，放開就停。

要準備什麼：

  • EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
  • 掌控者 PS22.4G 接收器（EV3 版）＋手把

怎麼接： 2.4G 接收器插 1 號孔。打開 PS2 手把電源，接收器的燈恆亮就是配對好了。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼 
' ============================================================
' 掌控者 PS2 2.4G 遙控接收器 EV3 新手範例 02：方向鍵開車
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS2插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：用模式 0 只讀方向鍵，上前進、下後退、左右原地轉，放開就停。
' 讀值：dpad＝方向鍵（上 1、右 2、下 4、左 8，同時按會相加）（0 ~ 15）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_ps2_ex02"

' 掌控者 PS2插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 如果方向鍵＝1（上）
  If Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 1 Then
    ' 按上：前進
    Motor.StartPower("B", 50)
    Motor.StartPower("C", 50)
  ' 否則，如果方向鍵＝4（下）
  ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 4 Then
    ' 按下：後退
    Motor.StartPower("B", -50)
    Motor.StartPower("C", -50)
  ' 否則，如果方向鍵＝8（左）
  ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 8 Then
    ' 按左：原地左轉
    Motor.StartPower("B", -30)
    Motor.StartPower("C", 30)
  ' 否則，如果方向鍵＝2（右）
  ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 2 Then
    ' 按右：原地右轉
    Motor.StartPower("B", 30)
    Motor.StartPower("C", -30)
  Else
    ' 都沒按：停車
    Motor.Stop("BC", "True")
  EndIf
EndWhile

一步一步看懂程式：

  1. 一直重複
    • 如果方向鍵＝1（上）
      • 按上：前進
      • 否則：
        • 否則，如果方向鍵＝4（下）
          • 按下：後退
          • 否則：
            • 否則，如果方向鍵＝8（左）
              • 按左：原地左轉
              • 否則：
                • 否則，如果方向鍵＝2（右）
                  • 按右：原地右轉
                  • 否則：
                    • 都沒按：停車

跑起來應該看到： 按住方向鍵車子就動，放開就停。

常見問題：

  • 按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
  • 搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。

範例 3：左搖桿控制一顆馬達的快慢

這個範例會做什麼： 搖桿的數字是 099、中間 50。把它減 50 再乘 2，就變成馬達要的 -100+100：推越多轉越快，往下推就倒轉。

要準備什麼：

  • EV3 主機
  • 一顆大馬達接 B
  • 掌控者 PS22.4G 接收器（EV3 版）＋手把

怎麼接： 2.4G 接收器插 1 號孔。打開 PS2 手把電源，接收器的燈恆亮就是配對好了。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼 
' ============================================================
' 掌控者 PS2 2.4G 遙控接收器 EV3 新手範例 03：左搖桿控制一顆馬達的快慢
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS2插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：搖桿的數字是 0~99、中間 50。把它減 50 再乘 2，就變成馬達要的 -100~+100：推越多轉越快，往下推就倒轉。
' 讀值：ly＝左搖桿上下（0 ~ 99，50＝中間，往上變大）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_ps2_ex03"

' 掌控者 PS2插 1 號孔，使用模式 1
Sensor.SetMode(1, 1)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 力量 power ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
  power = (Sensor.ReadRawValue(1, 3) - 50) * 2
  ' B 馬達用 power 的力量轉
  Motor.StartPower("B", power)
  ' 螢幕顯示現在的力量
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "POWER " + power + "      ")
EndWhile

一步一步看懂程式：

  1. 一直重複
    • 力量 power ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
    • B 馬達用 power 的力量轉
    • 螢幕顯示現在的力量

跑起來應該看到： 左搖桿往上推，B 馬達正轉，越推越快；往下推倒轉；放開停止，螢幕顯示 0 左右。

常見問題：

  • 按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
  • 搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。

範例 4：雙搖桿坦克車

這個範例會做什麼： 左搖桿管左輪、右搖桿管右輪，跟開坦克一樣：兩個都往前推就前進，一前一後就原地轉。

要準備什麼：

  • EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
  • 掌控者 PS22.4G 接收器（EV3 版）＋手把

怎麼接： 2.4G 接收器插 1 號孔。打開 PS2 手把電源，接收器的燈恆亮就是配對好了。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼 
' ============================================================
' 掌控者 PS2 2.4G 遙控接收器 EV3 新手範例 04：雙搖桿坦克車
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS2插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：左搖桿管左輪、右搖桿管右輪，跟開坦克一樣：兩個都往前推就前進，一前一後就原地轉。
' 讀值：ly＝左搖桿上下（0 ~ 99，50＝中間，往上變大）；ry＝右搖桿上下（0 ~ 99，50＝中間，往上變大）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_ps2_ex04"

' 掌控者 PS2插 1 號孔，使用模式 1
Sensor.SetMode(1, 1)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 左輪力量 ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
  left = (Sensor.ReadRawValue(1, 3) - 50) * 2
  ' 右輪力量 ＝（右搖桿上下 − 50）× 2
  right = (Sensor.ReadRawValue(1, 7) - 50) * 2
  ' 兩輪各自用自己的力量轉
  Motor.StartPower("B", left)
  Motor.StartPower("C", right)
EndWhile

一步一步看懂程式：

  1. 一直重複
    • 左輪力量 ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
    • 右輪力量 ＝（右搖桿上下 − 50）× 2
    • 兩輪各自用自己的力量轉

跑起來應該看到： 兩支搖桿一起往前推，車子前進；左推前、右推後，車子原地右轉。

常見問題：

  • 按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
  • 搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。

範例 5：✕ 夾、● 放：控制夾爪

這個範例會做什麼： 用形狀鍵控制接在 A 埠的中馬達（夾爪）：按 ✕ 夾緊、按 ● 放開，都不按就停。

要準備什麼：

  • EV3 主機
  • 中馬達接 A（做成夾爪）
  • 掌控者 PS22.4G 接收器（EV3 版）＋手把

怎麼接： 2.4G 接收器插 1 號孔。打開 PS2 手把電源，接收器的燈恆亮就是配對好了。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼 
' ============================================================
' 掌控者 PS2 2.4G 遙控接收器 EV3 新手範例 05：✕ 夾、● 放：控制夾爪
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS2插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：用形狀鍵控制接在 A 埠的中馬達（夾爪）：按 ✕ 夾緊、按 ● 放開，都不按就停。
' 讀值：shape＝形狀鍵（▲1、●2、✕4、■8）（0 ~ 15）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_ps2_ex05"

' 掌控者 PS2插 1 號孔，使用模式 1
Sensor.SetMode(1, 1)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 如果形狀鍵＝4（✕）
  If Sensor.ReadRawValue(1, 2) = 4 Then
    ' 按 ✕：夾爪往夾緊的方向轉
    Motor.StartPower("A", 40)
  ' 否則，如果形狀鍵＝2（●）
  ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 2) = 2 Then
    ' 按 ●：夾爪往放開的方向轉
    Motor.StartPower("A", -40)
  Else
    ' 都沒按：夾爪停住
    Motor.Stop("A", "True")
  EndIf
EndWhile

一步一步看懂程式：

  1. 一直重複
    • 如果形狀鍵＝4（✕）
      • 按 ✕：夾爪往夾緊的方向轉
      • 否則：
        • 否則，如果形狀鍵＝2（●）
          • 按 ●：夾爪往放開的方向轉
          • 否則：
            • 都沒按：夾爪停住

跑起來應該看到： 按住 ✕ 夾爪夾起來、按住 ● 打開，放開按鍵就停。

常見問題：

  • 夾緊和放開顛倒？ 把 40 和 -40 對調。
  • 按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
  • 搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。

範例 6：手把連上才出發

僅 Pybricks v4／EV3 MicroPython v2.0／clev3r（EV3-G、Classroom 的積木讀不到這個模式）

這個範例會做什麼： 手把還沒連上時搖桿是中間、按鍵是 0，程式分不出「沒按」和「沒連上」。模式 3 的數字加了「已連線」：大於等於 256 就是手把連上了。這個範例等手把連上才嗶一聲出發，之後用方向鍵上（256＋1）前進、下（256＋4）後退，手把斷線就馬上停車。

要準備什麼：

  • EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
  • 掌控者 PS22.4G 接收器（EV3 版，韌體 v4.0 以上）＋手把

怎麼接： 2.4G 接收器插 1 號孔。先不要開手把，程式跑起來再開，就能看到「等待 → 連上」的過程。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

（程式碼即範例，不需截圖。）

clev3r 程式碼 
' ============================================================
' 掌控者 PS2 2.4G 遙控接收器 EV3 新手範例 06：手把連上才出發
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS2插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：手把還沒連上時搖桿是中間、按鍵是 0，程式分不出「沒按」和「沒連上」。模式 3 的數字加了「已連線」：大於等於 256 就是手把連上了。這個範例等手把連上才嗶一聲出發，之後用方向鍵上（256＋1）前進、下（256＋4）後退，手把斷線就馬上停車。
' 讀值：status3＝方向鍵＋形狀鍵＋連線狀態（0 ~ 511：方向鍵（0~15）＋ 形狀鍵 × 16 ＋ 已連線 × 256，大於等於 256＝手把已連上）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_ps2_ex06"

' 掌控者 PS2插 1 號孔，使用模式 3
Sensor.SetMode(1, 3)
LCD.Clear()

' 清除螢幕
LCD.Clear()
' 螢幕顯示 WAIT PAD：等手把
LCD.Text(1, 0, 0, 1, "WAIT PAD      ")
' 等到狀態值大於等於 256（手把已連上）
While Sensor.ReadRawValue(1, 0) < 256
  Program.Delay(10)
EndWhile
' 連上了：嗶一聲
Speaker.Tone(50, 1000, 100)
Speaker.Wait()
' 一直重複
While "True"
  ' 第 2 行顯示狀態值
  LCD.Text(1, 0, 16, 1, "STATUS " + Sensor.ReadRawValue(1, 0) + "      ")
  ' 如果狀態值小於 256（手把斷線了）
  If Sensor.ReadRawValue(1, 0) < 256 Then
    ' 手把斷線：馬上停車
    Motor.Stop("BC", "True")
    ' 螢幕顯示 PAD LOST
    LCD.Text(1, 0, 0, 1, "PAD LOST      ")
  Else
    ' 螢幕顯示 PAD OK
    LCD.Text(1, 0, 0, 1, "PAD OK      ")
    ' 如果狀態值＝257（已連上＋方向鍵上）
    If Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 257 Then
      ' 已連上＋方向鍵上（256＋1）：前進
      Motor.StartPower("B", 40)
      Motor.StartPower("C", 40)
    ' 否則，如果狀態值＝260（已連上＋方向鍵下）
    ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 260 Then
      ' 已連上＋方向鍵下（256＋4）：後退
      Motor.StartPower("B", -40)
      Motor.StartPower("C", -40)
    Else
      ' 連上但沒按：停車
      Motor.Stop("BC", "True")
    EndIf
  EndIf
EndWhile

一步一步看懂程式：

  1. 清除螢幕
  2. 螢幕顯示 WAIT PAD：等手把
  3. 等到狀態值大於等於 256（手把已連上）
  4. 連上了：嗶一聲
  5. 一直重複
    • 第 2 行顯示狀態值
    • 如果狀態值小於 256（手把斷線了）
      • 手把斷線：馬上停車
      • 螢幕顯示 PAD LOST
      • 否則：
        • 螢幕顯示 PAD OK
        • 如果狀態值＝257（已連上＋方向鍵上）
          • 已連上＋方向鍵上（256＋1）：前進
          • 否則：
            • 否則，如果狀態值＝260（已連上＋方向鍵下）
              • 已連上＋方向鍵下（256＋4）：後退
              • 否則：
                • 連上但沒按：停車

跑起來應該看到： 程式跑起來先顯示 WAIT PAD，數字小於 256；打開手把，EV3 嗶一聲、顯示 PAD OK、數字變成 256。按住方向鍵上車子前進（數字 257）、按下後退（260）；關掉手把，車子馬上停並顯示 PAD LOST。

常見問題：

  • 按上的時候數字不是 257？ 同時按到形狀鍵會再加（形狀鍵 × 16），例如上＋✕＝256＋1＋64＝321。先放開其他鍵。
  • 按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
  • 搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。
  • 數字一直是 0 或不會動？ 感應器韌體要 v4.0（2026-10）以上才有這個模式，舊韌體請先更新。
  • EV3-G／Classroom 怎麼沒有這個範例？ 這個範例用的是新模式（2026-10 韌體 v4 起），EV3-G 和 Classroom 的紅外線積木讀不到，只有 Pybricks、EV3 MicroPython、clev3r 能用。

還有問題？歡迎到 聯絡我們 留言，附上你用的軟體和程式截圖，我們會幫你看。

其他問題

  • EV3 顯示成紅外線感應器？ 正常：感應器模擬成樂高原廠感應器，用原廠積木就能讀。
  • 切換模式時卡一下？ EV3 每次換模式要等約 1 秒。整趟任務盡量只用同一個模式的積木。

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

本頁依據

  • 主機與軟體清單：_build/guides.json
  • 值與命令：_build/protocol/ps2.json（單一真相來源）
  • 安裝與設定：_build/guides/software/ev3-clev3r.zh.md、_build/guides/product/ps2/ev3-clev3r.zh.md
  • 範例：sensors/ps2/ev3-examples.md
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