循行者 16 路 (Line16) × EV3 × clev3r

互動教學EV3

第一次用？先跟著互動教學在網頁上做一遍，再照下面的步驟接主機。

clev3r

這一頁只講 clev3r（EV3 BASIC）：在 MINDSTORMS EV3 上用它讀循行者 16 路 (Line16)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

感應器：循行者 16 路 (Line16)（EV3 版，RJ12 接頭）。
主機：LEGO MINDSTORMS EV3。
軟體：clev3r（EV3 的 BASIC 語言開發環境，也叫 EV3 Basic）。本站測試的版本是 v1.7.1.0。已經在用 clev3r 的人選這個。

安裝軟體

安裝 clev3r（建議 v1.7.1.0）。
打開範例：在 clev3r 開啟 .bp 檔 → 按「編譯並下載」→ 在 EV3 的檔案選單找到 MBC_ 開頭的資料夾執行。

讓軟體認得感應器

不用裝擴充。感應器在 EV3 上會模擬成樂高原廠感應器（多數產品是「紅外線感應器」），讀取模式跟 EV3 官方軟體完全一樣：Proximity／Beacon／Remote 三種，數值範圍也相同。

用 BASIC 的 IR_PROXIMITY／IR_BEACON／IR_REMOTE 等指令讀取，看下面的讀值。
clev3r 也讀得到 EV3-G、Classroom 讀不到的模式，標「僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r」的範例也能跑。
有些產品附 MBC 專屬副程式（Subroutines），已經放在範例檔裡。

重要
不要在程式中途切換模式。 EV3 主機每次切換感應器模式都會卡住一下（約 1 秒）。程式一開始選定一種模式，整趟任務都用它。

接線

用連接線把感應器插在 EV3 的 1 號孔（1～4 任一孔都可以，程式裡用同一個孔）。
EV3 先開機，再插感應器。
接頭卡榫朝上，輕輕推進去。

先校準（只要做一次）

循行者要先「認識」你場地上的黑色和白色，數值才會準。校準完會記在感應器裡，重新開機也還在（除非換場地）。

感應器插好、主機開機（感應器的燈亮起來）。
按住感應器上的校準按鈕約 0.5 秒再放開（不要一直按著，按著不放會一直重新校準）。
綠色校準指示燈（靠近校準按鈕）亮起後，5 秒內把感應器在黑線和白色地面之間來回掃幾次，16 個感應點都要掃過最黑的黑線和最白的白色區域。
掃的時候感應器離地 3～12 mm，太高會讀不準。
綠燈熄滅＝校準完成，數值自動存進感應器。

怎麼知道校準好了？ 放在白色地面時「線寬」是 0，壓在一般黑線上是 3～5。

Proximity 模式：線位置

讀到的值	範圍	說明
線位置	`-16 ~ +16`	0 = 黑線在正中央，負數偏左、正數偏右；±16 表示線在感應器最邊緣

Beacon 模式：16 路光電反射值

讀「數值列表」（8 bytes）。每路光值量化成 1～9（1＝最暗、9＝最亮），兩路合併成一個兩位數（11～99），避開 EV3 的 100 數值限制。

Byte	內容	範圍	解碼
0	通道 0＋1	11 ~ 99	十位數＝通道 0、個位數＝通道 1
1	通道 2＋3	11 ~ 99	十位數＝通道 2、個位數＝通道 3
2	通道 4＋5	11 ~ 99	十位數＝通道 4、個位數＝通道 5
3	通道 6＋7	11 ~ 99	十位數＝通道 6、個位數＝通道 7
4	通道 8＋9	11 ~ 99	十位數＝通道 8、個位數＝通道 9
5	通道 10＋11	11 ~ 99	十位數＝通道 10、個位數＝通道 11
6	通道 12＋13	11 ~ 99	十位數＝通道 12、個位數＝通道 13
7	通道 14＋15	11 ~ 99	十位數＝通道 14、個位數＝通道 15

例：讀到 83，十位數 8 是偶數通道（例如通道 0）的光值，個位數 3 是奇數通道（例如通道 1）的光值。

Remote 模式：位置＋線寬＋左右邊界（比賽推薦）

讀「數值列表」（4 bytes）：

Byte	內容	範圍	說明
0	高解析位置	`-100 ~ +100`	0 正中央，負偏左、正偏右，PID 誤差輸入首選
1	特徵線寬	`0 ~ 16`	觸發的感測器數量，偵測十字或 T 字路口
2	左邊界光值	`0 ~ 100`	第 1 路（最左）的反射光，0 純黑、100 純白
3	右邊界光值	`0 ~ 100`	第 16 路（最右）的反射光，0 純黑、100 純白

提示
Byte 2 和 Byte 3 同時小於 20，表示車頭整個進入十字路口的橫線；其中一邊突然變化，表示快到分岔，可以用來防掉線。

MBC 專屬副程式（Subroutines）

範例檔裡有三個副程式，不用另外裝擴充包。放進無限迴圈裡就能隨時拿到最新資料：

LinePos16_dataUpdate：輸入連接埠 port，回傳 pos16（-16 ~ +16，左負右正）。
LinePos100_dataUpdate：輸入 port，回傳 pos100（-100 ~ +100，要確實校準）、width（0 ~ 16）、ch1／ch16（最左／最右光值 0 ~ 100）。
LineCh16_dataUpdate：輸入 port，回傳陣列 light16，用 light16[0] ~ light16[15] 取每一顆的量化光值 1 ~ 9（1 最暗、9 最亮）。

範例程式

clev3r 範例（.bp）：用 clev3r 開啟。

循行者 16 路在 clev3r 的 PID 循線程式

想學更厲害的循線方法？

可以找這幾位有豐富比賽與教學經驗的教練：LegoLauXiao 教練（示範影片）、legolaumo 教練（示範影片）。

第一次測試

開啟本頁範例 1 的 .bp，按「編譯並下載」。
在 EV3 檔案選單找到 MBC_ 開頭的資料夾執行。
EV3 螢幕上的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

在 EV3 上找不到程式？ 到 EV3 的檔案選單，找 MBC_ 開頭的資料夾。
數字一直不變？ 拔掉感應器重插一次（EV3 要先開機再插）。
程式跑一跑會頓一下？ 程式裡切換了感應器模式，改成只用一種模式。

讀值

程式假設感應器插 1 號孔：Sensor.SetMode 選模式、Sensor.ReadRawValue 讀第幾個值。

線位置 linePos

範圍	意思
`-16~+16`	線在哪一路：−16（最左）~+16（最右），0 = 正中間；站在車後往前看，負 = 線在左（平常 ±15，±16 只在最外側掉線後 200 ms 內）

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 0)
linePos = Sensor.ReadRawValue(1, 0)

模式 0 · int8 · IR-PROX（F16:739-741）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

細位置 linePosFine

範圍	意思
`-100~+100`	線位置的細分：−100 ~ +100，0 = 正中間，負 = 線在左（與線位置同號）

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 2)
linePosFine = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
Sensor.SetMode(1, 4)
linePosFine = Sensor.ReadRawValue(1, 0)

模式 2 · int8 · IR-REMOTE byte0 = highRes−100 存成 int8（F16:745-751）；模式 4 · int8 · #67 新：IR-S-ALT 內容同模式 2（原本不送）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

線寬 lineWidth

範圍	意思
`0~16` 路	壓到線的路數 0~16，0 = 找不到線

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 2)
lineWidth = Sensor.ReadRawValue(1, 1)
Sensor.SetMode(1, 4)
lineWidth = Sensor.ReadRawValue(1, 1)

模式 2 · int8；模式 4 · int8 · #67 新：同模式 2（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

壓線位元圖 bitmap

範圍	意思
`0~65535` bit	bit0 = 第 1 路（最左）… bit15 = 第 16 路，1 = 那一路在線上

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 3)
bitmap = Sensor.ReadRawValue(1, 0)

模式 3 · int16 · #67 新：IR-REM-A 1×int16 = 16 bit 位元圖（原本不送）

第 1~16 路光值 light

範圍	意思
`0~100`	第 1~~16 路校準後光值 0~~100（第 1 路最左）；編號 10~1F

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
light1 = Sensor.ReadRawValue(1, 0)   ' 第 1 筆；第 N 筆改成 0 + N - 1
Sensor.SetMode(1, 2)
light1 = Sensor.ReadRawValue(1, 2)   ' 第 1 筆；第 N 筆改成 2 + N - 1
Sensor.SetMode(1, 4)
light1 = Sensor.ReadRawValue(1, 2)   ' 第 1 筆；第 N 筆改成 2 + N - 1

模式 1 · int8 · IR-SEEK 8×int8 兩路壓一 byte：byte i = convert9(第 2i+1 路)×10 + convert9(第 2i+2 路)（11~99；convert9：0~11→1、12~22→2 … 89~100→9，F16:716-723）；模式 2 · int8 · index 2 = 第 1 路、index 3 = 第 16 路（0~100）；模式 4 · int8 · #67 新：同模式 2（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

這個軟體讀不到：線段數、最後離線方向、二值化門檻、校準完成次數。要用這些值請改用 Arduino／mBlock／micro:bit。

命令

EV3 接頭是唯讀的，這個軟體不能送命令：校準用感應器上的按鈕，切黑白線、門檻等設定改用 Arduino I2C、mBlock 或 micro:bit。

範例

範例 1：看看線在哪裡

這個範例會做什麼： 把感應器放在黑線上，EV3 螢幕會顯示一個數字告訴你線在哪裡。這是所有循線程式的第一步：先學會「讀數字」。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
循行者 16 路（EV3 版，RJ12 接頭）
白底黑線的場地（黑線寬約 2 公分）

怎麼接： 循行者 16 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼

' ============================================================
' 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 01：看看線在哪裡
' 軟體：clev3r
' 接法：循行者 16 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：把感應器放在黑線上，EV3 螢幕會顯示一個數字告訴你線在哪裡。這是所有循線程式的第一步：先學會「讀數字」。
' 讀值：pos＝線的位置（-16 ~ +16，0＝線在正中間）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_line16_ex01"

' 循行者 16 路插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
LCD.Clear()

' 先把螢幕清乾淨
LCD.Clear()
' 下面的動作一直重複
While "True"
  ' 讀取線的位置，顯示在螢幕第 1 行
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "POS " + Sensor.ReadRawValue(1, 0) + "      ")
  ' 等 0.1 秒再讀下一次，數字才不會閃太快
  Program.Delay(100)
EndWhile

一步一步看懂程式：

先把螢幕清乾淨
下面的動作一直重複
- 讀取線的位置，顯示在螢幕第 1 行
- 等 0.1 秒再讀下一次，數字才不會閃太快

跑起來應該看到： 把黑線放在感應器正中間，螢幕顯示 0；線往左移數字變成負數，往右移變成正數，最邊邊是 ±16（左右是指站在車子後面、面向車頭時的左右）。

常見問題：

線不見了，數字卻停在最後的值？ 這是正常的：線跑出感應器範圍時，位置會停在最後看到的地方。要判斷「線不見了」請用範例 4 的線寬（線寬＝0）。
數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 2：三段式循線：偏左、偏右、直走

這個範例會做什麼： 用「如果…就…否則…」讓車子沿著黑線走：線偏左就往左轉，線偏右就往右轉，在中間就直走。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
循行者 16 路（EV3 版，RJ12 接頭）
白底黑線的場地（黑線寬約 2 公分）

怎麼接： 循行者 16 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼

' ============================================================
' 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 02：三段式循線：偏左、偏右、直走
' 軟體：clev3r
' 接法：循行者 16 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：用「如果…就…否則…」讓車子沿著黑線走：線偏左就往左轉，線偏右就往右轉，在中間就直走。
' 讀值：pos＝線的位置（-16 ~ +16，0＝線在正中間）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_line16_ex02"

' 循行者 16 路插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
LCD.Clear()

' 一直重複檢查線的位置
While "True"
  ' 如果線的位置小於 -4（偏左）
  If Sensor.ReadRawValue(1, 0) < (-4) Then
    ' 線偏左：左輪慢、右輪快，車子往左修
    Motor.StartPower("B", 10)
    Motor.StartPower("C", 40)
  ' 否則，如果線的位置大於 4（偏右）
  ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 0) > 4 Then
    ' 線偏右：左輪快、右輪慢，車子往右修
    Motor.StartPower("B", 40)
    Motor.StartPower("C", 10)
  Else
    ' 線在中間：兩輪一樣快，直直走
    Motor.StartPower("B", 30)
    Motor.StartPower("C", 30)
  EndIf
EndWhile

一步一步看懂程式：

一直重複檢查線的位置
- 如果線的位置小於 -4（偏左）
  - 線偏左：左輪慢、右輪快，車子往左修
  - 否則：
    - 否則，如果線的位置大於 4（偏右）
      - 線偏右：左輪快、右輪慢，車子往右修
      - 否則：
        
        線在中間：兩輪一樣快，直直走

跑起來應該看到： 車子會左右搖擺地沿著黑線前進。彎道太急時可能衝出去，把 40 改小、10 改成 0 試試看。

常見問題：

數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 3：比例循線：偏越多、轉越多

這個範例會做什麼： 三段式循線會一直搖擺。這個範例把「線的位置 × 一個數字」當成轉彎的力量：偏一點就轉一點、偏很多就轉很多，車子會走得更順。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
循行者 16 路（EV3 版，RJ12 接頭）
白底黑線的場地（黑線寬約 2 公分）

怎麼接： 循行者 16 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼

' ============================================================
' 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 03：比例循線：偏越多、轉越多
' 軟體：clev3r
' 接法：循行者 16 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：三段式循線會一直搖擺。這個範例把「線的位置 × 一個數字」當成轉彎的力量：偏一點就轉一點、偏很多就轉很多，車子會走得更順。
' 讀值：pos＝線的位置（-16 ~ +16，0＝線在正中間）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_line16_ex03"

' 循行者 16 路插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 轉彎力量 turn ＝ 線的位置 × 2
  turn = Sensor.ReadRawValue(1, 0) * 2
  ' 左輪＝30＋turn、右輪＝30－turn：線偏哪邊，車子就往哪邊修
  Motor.StartPower("B", 30 + turn)
  Motor.StartPower("C", 30 - turn)
EndWhile

一步一步看懂程式：

一直重複
- 轉彎力量 turn ＝線的位置 × 2
- 左輪＝30＋turn、右輪＝30－turn：線偏哪邊，車子就往哪邊修

跑起來應該看到： 車子比範例 2 更平順地沿著黑線走。數字 2 叫做「比例係數」：太大會左右甩，太小會轉不過彎，可以自己調整。

常見問題：

直線上也一直左右甩？ 把 2 改小一點（例如 1）。
數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 4：碰到十字路口就停車

這個範例會做什麼： 感應器還會告訴你「壓到黑線的格數」（線寬）。平常只有 2~3 格，到十字路口會一下子變很多。這個範例邊循線邊看線寬，大於等於 10 就停車並嗶一聲。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
循行者 16 路（EV3 版，RJ12 接頭）
有十字路口的黑線場地

怎麼接： 循行者 16 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼

' ============================================================
' 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 04：碰到十字路口就停車
' 軟體：clev3r
' 接法：循行者 16 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：感應器還會告訴你「壓到黑線的格數」（線寬）。平常只有 2~3 格，到十字路口會一下子變很多。這個範例邊循線邊看線寬，大於等於 10 就停車並嗶一聲。
' 讀值：width＝線的寬度（壓到黑線的格數）（0 ~ 16，0＝看不到線）；pos100＝線的位置（細）（-100 ~ +100，0＝線在正中間）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_line16_ex04"

' 循行者 16 路插 1 號孔，使用模式 2
Sensor.SetMode(1, 2)
LCD.Clear()

' 一直循線，直到線寬大於等於 10（到路口了）
While Sensor.ReadRawValue(1, 1) < 10
  ' 轉彎力量 turn ＝ 線的位置（-100~100）× 0.3
  turn = Sensor.ReadRawValue(1, 0) * 0.3
  ' 一樣用比例循線往前走，速度放慢到 25
  Motor.StartPower("B", 25 + turn)
  Motor.StartPower("C", 25 - turn)
EndWhile
' 停車
Motor.Stop("BC", "True")
' 嗶一聲告訴你到了
Speaker.Tone(50, 1000, 100)
Speaker.Wait()

一步一步看懂程式：

一直循線，直到線寬大於等於 10（到路口了）
- 轉彎力量 turn ＝線的位置（-100~100）× 0.3
- 一樣用比例循線往前走，速度放慢到 25
停車
嗶一聲告訴你到了

跑起來應該看到： 車子循線前進，壓到十字路口時停下來並嗶一聲。

常見問題：

還沒到路口就停了？ 彎道也可能讓線寬變大，把 10 改大一點。
到路口不停？ 用範例 1 的方法把線寬顯示出來，看路口時實際是多少，再改程式裡的 10。
數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 5：數路口：第 3 個路口停車

這個範例會做什麼： 比賽常常要「走到第幾個路口」。這個範例用一個變數 count 數路口，用另一個變數 onCross 記住「現在是不是正壓在路口上」，避免同一個路口被數很多次。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
循行者 16 路（EV3 版，RJ12 接頭）
有 3 個以上十字路口的黑線場地

怎麼接： 循行者 16 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼

' ============================================================
' 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 05：數路口：第 3 個路口停車
' 軟體：clev3r
' 接法：循行者 16 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：比賽常常要「走到第幾個路口」。這個範例用一個變數 count 數路口，用另一個變數 onCross 記住「現在是不是正壓在路口上」，避免同一個路口被數很多次。
' 讀值：pos100＝線的位置（細）（-100 ~ +100，0＝線在正中間）；width＝線的寬度（壓到黑線的格數）（0 ~ 16，0＝看不到線）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_line16_ex05"

' 循行者 16 路插 1 號孔，使用模式 2
Sensor.SetMode(1, 2)
LCD.Clear()

' 路口數 count 從 0 開始
count = 0
' onCross＝0 代表「現在不在路口上」
onCross = 0
' 一直循線，直到數滿 3 個路口
While count < 3
  ' 比例循線：turn ＝ 線的位置 × 0.3
  turn = Sensor.ReadRawValue(1, 0) * 0.3
  ' 左輪＝25＋turn、右輪＝25－turn
  Motor.StartPower("B", 25 + turn)
  Motor.StartPower("C", 25 - turn)
  ' 如果線寬大於等於 10（壓在路口上）
  If Sensor.ReadRawValue(1, 1) >= 10 Then
    ' 而且剛剛還不在路口上
    If onCross = 0 Then
      ' 剛壓到新路口：count 加 1
      count = count + 1
      ' 記住「正在路口上」，同一個路口不要再數
      onCross = 1
      ' 嗶一聲
      Speaker.Tone(50, 1000, 100)
      Speaker.Wait()
    EndIf
  Else
    ' 離開路口了：onCross 改回 0，準備數下一個
    onCross = 0
  EndIf
  ' 螢幕顯示已經數到第幾個路口
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "COUNT " + count + "      ")
EndWhile
' 停車
Motor.Stop("BC", "True")

一步一步看懂程式：

路口數 count 從 0 開始
onCross＝0 代表「現在不在路口上」
一直循線，直到數滿 3 個路口
- 比例循線：turn ＝線的位置 × 0.3
- 左輪＝25＋turn、右輪＝25－turn
- 如果線寬大於等於 10（壓在路口上）
  - 而且剛剛還不在路口上
    - 剛壓到新路口：count 加 1
    - 記住「正在路口上」，同一個路口不要再數
    - 嗶一聲
  - 否則：
    - 離開路口了：onCross 改回 0，準備數下一個
- 螢幕顯示已經數到第幾個路口
停車

跑起來應該看到： 每經過一個路口嗶一聲、螢幕數字加 1，到第 3 個路口停車。把 3 改成別的數字就能停在不同路口。

常見問題：

一個路口數成兩個？ 路口的黑線有破損或反光時會發生。把車速 25 調慢，或把線寬門檻調大。
數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 6：壓線位元圖：在螢幕上畫一把 LED 尺

僅 Pybricks v4／EV3 MicroPython v2.0／clev3r（EV3-G、Classroom 的積木讀不到這個模式）

這個範例會做什麼： 模式 3 送出「壓線位元圖」：16 個位元，每一路壓到線就是 1。這個範例把它畫成一把尺（# ＝壓到線、. ＝沒壓到），跟感應器上的 LED 一樣，一眼就看出線在哪幾路、有沒有分岔。

要準備什麼：

循行者 16 路（EV3 版，韌體 v4.0 以上）
EV3 主機
白底黑線的場地

怎麼接： 循行者 16 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

（程式碼即範例，不需截圖。）

clev3r 程式碼

' ============================================================
' 循行者 16 路循線感應器 EV3 新手範例 06：壓線位元圖：在螢幕上畫一把 LED 尺
' 軟體：clev3r
' 接法：循行者 16 路插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：模式 3 送出「壓線位元圖」：16 個位元，每一路壓到線就是 1。這個範例把它畫成一把尺（# ＝壓到線、. ＝沒壓到），跟感應器上的 LED 一樣，一眼就看出線在哪幾路、有沒有分岔。
' 讀值：bitmap＝壓線位元圖（0 ~ 65535：bit0＝第 1 路（最左）… bit15＝第 16 路，1＝那一路壓到線）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_line16_ex06"

' 循行者 16 路插 1 號孔，使用模式 3
Sensor.SetMode(1, 3)
LCD.Clear()

' 清除螢幕
LCD.Clear()
' 一直重複
While "True"
  ' 第 1 行畫尺：16 格，最左是第 1 路，# ＝壓到線、. ＝沒壓到
  bitsValue = Math.Remainder(Sensor.ReadRawValue(1, 0) + 65536, 65536)
  bitsText = ""
  For b = 0 To 15
    If Math.Remainder(Math.Floor(bitsValue / Math.Power(2, b)), 2) = 1 Then
      bitsText = Text.Append(bitsText, "#")
    Else
      bitsText = Text.Append(bitsText, ".")
    EndIf
  EndFor
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "L " + bitsText + "  ")
  ' 第 2 行顯示位元圖的數字（第 1 路＝1、第 2 路＝2、第 3 路＝4…相加）
  LCD.Text(1, 0, 16, 1, "BITS " + Math.Remainder(Sensor.ReadRawValue(1, 0) + 65536, 65536) + "      ")
  ' 等 0.1 秒
  Program.Delay(100)
EndWhile

一步一步看懂程式：

清除螢幕
一直重複
- 第 1 行畫尺：16 格，最左是第 1 路，# ＝壓到線、. ＝沒壓到
- 第 2 行顯示位元圖的數字（第 1 路＝1、第 2 路＝2、第 3 路＝4…相加）
- 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 把感應器放在黑線上，尺上有 2~3 個 # 跟著線移動；壓到十字路口 # 變成一整排；線不見時全部是 .。數字＝壓到線的那幾路的 1、2、4、8… 加起來，例如第 1、2 路壓線＝3。

常見問題：

尺跟感應器的 LED 左右相反？ 尺是站在車子後面看的（最左＝第 1 路）；感應器的 LED 從上面看可能相反。
數字一直是 0 或不會動？ 感應器韌體要 v4.0（2026-10）以上才有這個模式，舊韌體請先更新。
EV3-G／Classroom 怎麼沒有這個範例？ 這個範例用的是新模式（2026-10 韌體 v4 起），EV3-G 和 Classroom 的紅外線積木讀不到，只有 Pybricks、EV3 MicroPython、clev3r 能用。
數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。

還有問題？歡迎到聯絡我們留言，附上你用的軟體和程式截圖，我們會幫你看。

其他問題

EV3 顯示成紅外線感應器？ 正常：感應器模擬成樂高原廠感應器，用原廠積木就能讀。
切換模式時卡一下？ EV3 每次換模式要等約 1 秒。整趟任務盡量只用同一個模式的積木。

還有問題？到聯絡我們附上你用的軟體和程式截圖。

下載

下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

主機與軟體清單：_build/guides.json
值與命令：_build/protocol/line16.json（單一真相來源）
安裝與設定：_build/guides/software/ev3-clev3r.zh.md、_build/guides/product/line16/ev3-clev3r.zh.md
範例：sensors/line16/ev3-examples.md