陀螺儀 IMU 九軸 × EV3 × clev3r

互動教學EV3

第一次用？先跟著互動教學在網頁上做一遍，再照下面的步驟接主機。

clev3r

這一頁只講 clev3r（EV3 BASIC）：在 MINDSTORMS EV3 上用它讀陀螺儀 IMU 九軸的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

感應器：陀螺儀 IMU 九軸（EV3 版，RJ12 接頭）。
主機：LEGO MINDSTORMS EV3。
軟體：clev3r（EV3 的 BASIC 語言開發環境，也叫 EV3 Basic）。本站測試的版本是 v1.7.1.0。已經在用 clev3r 的人選這個。

安裝軟體

安裝 clev3r（建議 v1.7.1.0）。
打開範例：在 clev3r 開啟 .bp 檔 → 按「編譯並下載」→ 在 EV3 的檔案選單找到 MBC_ 開頭的資料夾執行。

讓軟體認得感應器

不用裝擴充。感應器在 EV3 上會模擬成樂高原廠感應器（多數產品是「紅外線感應器」），讀取模式跟 EV3 官方軟體完全一樣：Proximity／Beacon／Remote 三種，數值範圍也相同。

用 BASIC 的 IR_PROXIMITY／IR_BEACON／IR_REMOTE 等指令讀取，看下面的讀值。
clev3r 也讀得到 EV3-G、Classroom 讀不到的模式，標「僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r」的範例也能跑。
有些產品附 MBC 專屬副程式（Subroutines），已經放在範例檔裡。

重要
不要在程式中途切換模式。 EV3 主機每次切換感應器模式都會卡住一下（約 1 秒）。程式一開始選定一種模式，整趟任務都用它。

接線

用連接線把感應器插在 EV3 的 1 號孔（1～4 任一孔都可以，程式裡用同一個孔）。
EV3 先開機，再插感應器。
接頭卡榫朝上，輕輕推進去。

注意
陀螺儀 IMU 在 EV3 上會顯示成「陀螺儀」（不是紅外線感應器），直接用原廠陀螺儀的積木讀。

第一次測試

開啟本頁範例 1 的 .bp，按「編譯並下載」。
在 EV3 檔案選單找到 MBC_ 開頭的資料夾執行。
EV3 螢幕上的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

在 EV3 上找不到程式？ 到 EV3 的檔案選單，找 MBC_ 開頭的資料夾。
數字一直不變？ 拔掉感應器重插一次（EV3 要先開機再插）。
程式跑一跑會頓一下？ 程式裡切換了感應器模式，改成只用一種模式。

讀值

程式假設感應器插 1 號孔：Sensor.SetMode 選模式、Sensor.ReadRawValue 讀第幾個值。

陀螺 3D 航向 headingGyro3D

範圍	意思
`-32768~32767` °	四元數算出的航向，度，開機／歸零 = 0，連續累積可超過 360（int16 到 ±32767 繞回，約 91 圈）

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 0)
headingGyro3D = Sensor.ReadRawValue(1, 0)

模式 0 · int16 · GYRO-ANG 1×int16（盤點：mode0 = 陀螺 3D，INO:232-234）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

融合航向 headingFused

範圍	意思
`-32768~32767` °	陀螺 3D 加磁力計慢修正的航向，度，減去相對零點；可超過 360

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
headingFused = Sensor.ReadRawValue(1, 0)

模式 1 · int16 · GYRO-RATE 1×int16 = 融合航向（EV3 定案：不改）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

陀螺 1D 航向 headingGyro1D

範圍	意思
`-32768~32767` °	只繞轉向軸積分的航向，度，開機／歸零 = 0；可超過 360

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 3)
headingGyro1D = Sensor.ReadRawValue(1, 0)

模式 3 · int16 · GYRO-G&A 2×int16 [陀螺 1D, 磁力航向]（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

磁力航向 headingMag

範圍	意思
`-32768~32767` °	磁力計傾斜補償航向，度，減去相對零點

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 3)
headingMag = Sensor.ReadRawValue(1, 1)

模式 3 · int16（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

轉向軸角速度 yawRate

範圍	意思
`-32768~32767` 0.1 dps	繞轉向軸（getYawAxis()）的角速度，0.1 度／秒，正負跟航向同向

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 2)
yawRate = Sensor.ReadRawValue(1, 0)

模式 2 · int16 · GYRO-FAS 1×int16（#67 新增，原本 0）

俯仰角 pitch

範圍	意思
`-90~+90` °	板子絲印 X 軸相對水平面的仰角：X 軸朝上 +90、朝下 −90、水平 0（用重力向量 atan2 算）

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 6)
pitch = Sensor.ReadRawValue(1, 0)

模式 6 · int16 · TILT-ANG 1×int16（#67 新增，原本 0）

俯仰角速度 pitchRate

範圍	意思
`-32768~32767` 0.1 dps	繞板子絲印 X 軸的角速度，0.1 度／秒（右手定則，從 +X 端看逆時針為正）；注意這是 gyro X，不是 06 的微分

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 5)
pitchRate = Sensor.ReadRawValue(1, 0)

模式 5 · int16 · TILT-RATE 1×int16（#67：取代 #65 統一時放的 ID，ID 移到模式 4）

這個軟體讀不到：磁力信任度、磁場干擾度、朝上的面、角速度 1~3 軸、加速度 1~3 軸、磁力 1~3 軸、命令狀態。要用這些值請改用 Arduino／mBlock／micro:bit。

命令

EV3 接頭是唯讀的，這個軟體不能送命令：校準用感應器上的按鈕，切黑白線、門檻等設定改用 Arduino I2C、mBlock 或 micro:bit。

範例

範例 1：看看機器人轉了幾度

這個範例會做什麼： 程式開始時角度歸零，然後用手轉動機器人，螢幕會顯示轉了幾度。

要準備什麼：

IMU 陀螺儀（EV3 版）
EV3 主機

怎麼接： IMU 陀螺儀插 1 號孔，平放固定在車身上（不要晃動）。程式開始時車子要靜止不動。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼

' ============================================================
' IMU 陀螺儀感應器 EV3 新手範例 01：看看機器人轉了幾度
' 軟體：clev3r
' 接法：IMU 陀螺儀插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：程式開始時角度歸零，然後用手轉動機器人，螢幕會顯示轉了幾度。
' 讀值：angle＝機器人轉了幾度（連續累加（轉一圈＝360，可超過 360））
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_imu_ex01"

' IMU 陀螺儀插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
' 陀螺儀歸零的指令（送 0x11 給感應器）
gyroReset[0] = 17
LCD.Clear()

' 先把角度歸零（這時候不要動機器人）
Sensor.SendUARTData(1, 1, gyroReset)
Program.Delay(100)
' 清除螢幕
LCD.Clear()
' 一直重複
While "True"
  ' 螢幕第 1 行顯示目前角度
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "ANGLE " + Sensor.ReadRawValue(1, 0) + "      ")
  ' 等 0.1 秒
  Program.Delay(100)
EndWhile

一步一步看懂程式：

先把角度歸零（這時候不要動機器人）
清除螢幕
一直重複
- 螢幕第 1 行顯示目前角度
- 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 轉一圈約 360；往反方向轉會變成負數。轉回原來的方向，數字會回到 0 附近。

常見問題：

車子沒動，角度卻一直慢慢變？ 開機或歸零的那一下車子要完全靜止。把車子放好，拔掉感應器重插一次再試。
角度變化方向跟範例說的相反？ 感應器可能裝反了（上下顛倒）。範例 2、3 用「絕對值」所以不受影響；範例 4、5 請把程式裡的「＋」「－」對調。

範例 2：原地右轉 90 度

這個範例會做什麼： 靠陀螺儀轉彎，比「轉幾秒」準很多：一直轉，直到角度到 90 度才停。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
IMU 陀螺儀（EV3 版）

怎麼接： IMU 陀螺儀插 1 號孔，平放固定在車身上（不要晃動）。程式開始時車子要靜止不動。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼

' ============================================================
' IMU 陀螺儀感應器 EV3 新手範例 02：原地右轉 90 度
' 軟體：clev3r
' 接法：IMU 陀螺儀插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：靠陀螺儀轉彎，比「轉幾秒」準很多：一直轉，直到角度到 90 度才停。
' 讀值：angle＝機器人轉了幾度（連續累加（轉一圈＝360，可超過 360））
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_imu_ex02"

' IMU 陀螺儀插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
' 陀螺儀歸零的指令（送 0x11 給感應器）
gyroReset[0] = 17
LCD.Clear()

' 角度歸零
Sensor.SendUARTData(1, 1, gyroReset)
Program.Delay(100)
' 左輪往前、右輪往後：原地向右轉（慢一點比較準）
Motor.StartPower("B", 20)
Motor.StartPower("C", -20)
' 等到角度的絕對值大於等於 90
While Math.Abs(Sensor.ReadRawValue(1, 0)) < 90
  Program.Delay(10)
EndWhile
' 轉到 90 度：停車
Motor.Stop("BC", "True")
' 嗶一聲
Speaker.Tone(50, 1000, 100)
Speaker.Wait()

一步一步看懂程式：

角度歸零
左輪往前、右輪往後：原地向右轉（慢一點比較準）
等到角度的絕對值大於等於 90
轉到 90 度：停車
嗶一聲

跑起來應該看到： 車子原地右轉約 90 度後停下來並嗶一聲。

常見問題：

每次都轉過頭幾度？ 車子停下來需要一點時間。把 90 改成 85 試試看，或把轉速 20 再調慢。
車子沒動，角度卻一直慢慢變？ 開機或歸零的那一下車子要完全靜止。把車子放好，拔掉感應器重插一次再試。
角度變化方向跟範例說的相反？ 感應器可能裝反了（上下顛倒）。範例 2、3 用「絕對值」所以不受影響；範例 4、5 請把程式裡的「＋」「－」對調。

範例 3：走正方形

這個範例會做什麼： 把「直走 2 秒＋右轉 90 度」重複 4 次，就是一個正方形。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
IMU 陀螺儀（EV3 版）

怎麼接： IMU 陀螺儀插 1 號孔，平放固定在車身上（不要晃動）。程式開始時車子要靜止不動。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼

' ============================================================
' IMU 陀螺儀感應器 EV3 新手範例 03：走正方形
' 軟體：clev3r
' 接法：IMU 陀螺儀插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：把「直走 2 秒＋右轉 90 度」重複 4 次，就是一個正方形。
' 讀值：angle＝機器人轉了幾度（連續累加（轉一圈＝360，可超過 360））
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_imu_ex03"

' IMU 陀螺儀插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
' 陀螺儀歸零的指令（送 0x11 給感應器）
gyroReset[0] = 17
LCD.Clear()

' 下面的動作重複 4 次
For i = 1 To 4
  ' 直走
  Motor.StartPower("B", 30)
  Motor.StartPower("C", 30)
  ' 走 2 秒
  Program.Delay(2000)
  ' 停一下
  Motor.Stop("BC", "True")
  ' 角度歸零
  Sensor.SendUARTData(1, 1, gyroReset)
  Program.Delay(100)
  ' 左輪往前、右輪往後：原地向右轉（慢一點比較準）
  Motor.StartPower("B", 20)
  Motor.StartPower("C", -20)
  ' 等到角度的絕對值大於等於 90
  While Math.Abs(Sensor.ReadRawValue(1, 0)) < 90
    Program.Delay(10)
  EndWhile
  ' 轉到 90 度：停車
  Motor.Stop("BC", "True")
EndFor
' 走完嗶一聲
Speaker.Tone(50, 1000, 100)
Speaker.Wait()

一步一步看懂程式：

下面的動作重複 4 次
- 直走
- 走 2 秒
- 停一下
- 角度歸零
- 左輪往前、右輪往後：原地向右轉（慢一點比較準）
- 等到角度的絕對值大於等於 90
- 轉到 90 度：停車
走完嗶一聲

跑起來應該看到： 車子走出一個正方形，最後回到出發點附近。

常見問題：

車子沒動，角度卻一直慢慢變？ 開機或歸零的那一下車子要完全靜止。把車子放好，拔掉感應器重插一次再試。
角度變化方向跟範例說的相反？ 感應器可能裝反了（上下顛倒）。範例 2、3 用「絕對值」所以不受影響；範例 4、5 請把程式裡的「＋」「－」對調。

範例 4：走直線自動修正

這個範例會做什麼： 兩個輪子不可能完全一樣快，車子直走久了會歪。用陀螺儀看歪了幾度，就往反方向補回來，車子就能走得很直。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
IMU 陀螺儀（EV3 版）

怎麼接： IMU 陀螺儀插 1 號孔，平放固定在車身上（不要晃動）。程式開始時車子要靜止不動。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼

' ============================================================
' IMU 陀螺儀感應器 EV3 新手範例 04：走直線自動修正
' 軟體：clev3r
' 接法：IMU 陀螺儀插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：兩個輪子不可能完全一樣快，車子直走久了會歪。用陀螺儀看歪了幾度，就往反方向補回來，車子就能走得很直。
' 讀值：angle＝機器人轉了幾度（連續累加（轉一圈＝360，可超過 360））
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_imu_ex04"

' IMU 陀螺儀插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
' 陀螺儀歸零的指令（送 0x11 給感應器）
gyroReset[0] = 17
LCD.Clear()

' 角度歸零：現在的方向就是「正前方」
Sensor.SendUARTData(1, 1, gyroReset)
Program.Delay(100)
' 一直重複
While "True"
  ' 修正力量 fix ＝ 角度 × 2
  fix = Sensor.ReadRawValue(1, 0) * 2
  ' 往右歪（角度變大）：左輪減速、右輪加速，把車頭拉回來
  Motor.StartPower("B", 30 - fix)
  Motor.StartPower("C", 30 + fix)
EndWhile

一步一步看懂程式：

角度歸零：現在的方向就是「正前方」
一直重複
- 修正力量 fix ＝角度 × 2
- 往右歪（角度變大）：左輪減速、右輪加速，把車頭拉回來

跑起來應該看到： 車子會走直線；用手把車頭推歪，它會自己轉回原來的方向繼續直走。

常見問題：

越走越歪、甚至原地打轉？ 修正方向相反了：把「30－fix」和「30＋fix」對調。
車子沒動，角度卻一直慢慢變？ 開機或歸零的那一下車子要完全靜止。把車子放好，拔掉感應器重插一次再試。
角度變化方向跟範例說的相反？ 感應器可能裝反了（上下顛倒）。範例 2、3 用「絕對值」所以不受影響；範例 4、5 請把程式裡的「＋」「－」對調。

範例 5：不倒的指南針：自己轉回原來的方向

這個範例會做什麼： 車子停在原地。你用手把它轉走，它會自己原地轉回原來的方向。這就是比賽中「轉回正前方」的基本做法。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
IMU 陀螺儀（EV3 版）

怎麼接： IMU 陀螺儀插 1 號孔，平放固定在車身上（不要晃動）。程式開始時車子要靜止不動。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼

' ============================================================
' IMU 陀螺儀感應器 EV3 新手範例 05：不倒的指南針：自己轉回原來的方向
' 軟體：clev3r
' 接法：IMU 陀螺儀插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：車子停在原地。你用手把它轉走，它會自己原地轉回原來的方向。這就是比賽中「轉回正前方」的基本做法。
' 讀值：angle＝機器人轉了幾度（連續累加（轉一圈＝360，可超過 360））
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_imu_ex05"

' IMU 陀螺儀插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
' 陀螺儀歸零的指令（送 0x11 給感應器）
gyroReset[0] = 17
LCD.Clear()

' 角度歸零：記住現在的方向
Sensor.SendUARTData(1, 1, gyroReset)
Program.Delay(100)
' 一直重複
While "True"
  ' 修正力量 fix ＝ 角度 × 1：轉走越多，轉回來越用力
  fix = Sensor.ReadRawValue(1, 0) * 1
  ' 左輪＝－fix、右輪＝＋fix：原地往反方向轉回去
  Motor.StartPower("B", 0 - fix)
  Motor.StartPower("C", fix)
EndWhile

一步一步看懂程式：

角度歸零：記住現在的方向
一直重複
- 修正力量 fix ＝角度 × 1：轉走越多，轉回來越用力
- 左輪＝－fix、右輪＝＋fix：原地往反方向轉回去

跑起來應該看到： 用手把車頭轉走，放手後它會自己轉回原來的方向並停住。

常見問題：

一直打轉停不下來？ 方向相反了：把「－fix」和「＋fix」對調。
在原位附近抖動？ 把 × 1 改小（例如 × 0.6）。
車子沒動，角度卻一直慢慢變？ 開機或歸零的那一下車子要完全靜止。把車子放好，拔掉感應器重插一次再試。
角度變化方向跟範例說的相反？ 感應器可能裝反了（上下顛倒）。範例 2、3 用「絕對值」所以不受影響；範例 4、5 請把程式裡的「＋」「－」對調。

範例 6：俯仰角：上坡就減速

僅 Pybricks v4／EV3 MicroPython v2.0／clev3r（EV3-G、Classroom 的積木讀不到這個模式）

這個範例會做什麼： 模式 6 是「俯仰角」：車頭上抬或下壓幾度，平放是 0。車子在平地用 50 的速度跑，一上坡（或下坡）俯仰角超過 8 度就放慢到 20，比較不會翻車或衝太快。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
IMU 陀螺儀（EV3 版，韌體 v4.0 以上）
一塊斜板或書本堆成的小坡

怎麼接： IMU 陀螺儀插 1 號孔，平放固定在車身上，板子絲印的 X 軸要跟車子前後方向平行。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

（程式碼即範例，不需截圖。）

clev3r 程式碼

' ============================================================
' IMU 陀螺儀感應器 EV3 新手範例 06：俯仰角：上坡就減速
' 軟體：clev3r
' 接法：IMU 陀螺儀插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：模式 6 是「俯仰角」：車頭上抬或下壓幾度，平放是 0。車子在平地用 50 的速度跑，一上坡（或下坡）俯仰角超過 8 度就放慢到 20，比較不會翻車或衝太快。
' 讀值：tilt＝俯仰角（車頭上抬或下壓幾度）（-90 ~ +90 度，平放＝0（板子絲印 X 軸））
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_imu_ex06"

' IMU 陀螺儀插 1 號孔，使用模式 6
Sensor.SetMode(1, 6)
LCD.Clear()

' 清除螢幕
LCD.Clear()
' 一直重複
While "True"
  ' 第 1 行顯示俯仰角（度）
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "TILT " + Sensor.ReadRawValue(1, 0) + "      ")
  ' 如果俯仰角的絕對值大於 8 度
  If Math.Abs(Sensor.ReadRawValue(1, 0)) > 8 Then
    ' 在坡上（俯仰角超過 8 度）：放慢到 20
    Motor.StartPower("B", 20)
    Motor.StartPower("C", 20)
    ' 第 2 行顯示 SLOPE
    LCD.Text(1, 0, 16, 1, "SLOPE      ")
  Else
    ' 平地：用 50 往前開
    Motor.StartPower("B", 50)
    Motor.StartPower("C", 50)
    ' 第 2 行顯示 FLAT
    LCD.Text(1, 0, 16, 1, "FLAT      ")
  EndIf
EndWhile

一步一步看懂程式：

清除螢幕
一直重複
- 第 1 行顯示俯仰角（度）
- 如果俯仰角的絕對值大於 8 度
  - 在坡上（俯仰角超過 8 度）：放慢到 20
  - 第 2 行顯示 SLOPE
  - 否則：
    - 平地：用 50 往前開
    - 第 2 行顯示 FLAT

跑起來應該看到： 平地上車子快跑、螢幕顯示 FLAT 和 0 附近的角度；開上斜板時角度變大、顯示 SLOPE 並明顯變慢；回到平地又加速。

常見問題：

平地上角度就不是 0？ 感應器沒有平放，或裝的方向轉了 90 度（俯仰角看的是板子絲印的 X 軸）。
上坡角度是負的？ 正常，正負跟安裝方向有關；這個範例用絕對值，所以上坡下坡都會減速。
車子沒動，角度卻一直慢慢變？ 開機或歸零的那一下車子要完全靜止。把車子放好，拔掉感應器重插一次再試。
數字一直是 0 或不會動？ 感應器韌體要 v4.0（2026-10）以上才有這個模式，舊韌體請先更新。
EV3-G／Classroom 怎麼沒有這個範例？ 這個範例用的是新模式（2026-10 韌體 v4 起），EV3-G 和 Classroom 的陀螺儀積木讀不到，只有 Pybricks、EV3 MicroPython、clev3r 能用。

範例 7：轉太快就警告

僅 Pybricks v4／EV3 MicroPython v2.0／clev3r（EV3-G、Classroom 的積木讀不到這個模式）

這個範例會做什麼： 模式 2 是「轉向角速度」：現在每秒轉幾度（×10）。角度告訴你轉了多少，角速度告訴你轉得多快。這個範例把角速度顯示出來，轉太快（超過每秒 90 度，也就是 900）就嗶一聲，可以拿來檢查機器人轉彎會不會甩尾。

要準備什麼：

IMU 陀螺儀（EV3 版，韌體 v4.0 以上）
EV3 主機

怎麼接： IMU 陀螺儀插 1 號孔，平放固定在車身上。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

（程式碼即範例，不需截圖。）

clev3r 程式碼

' ============================================================
' IMU 陀螺儀感應器 EV3 新手範例 07：轉太快就警告
' 軟體：clev3r
' 接法：IMU 陀螺儀插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：模式 2 是「轉向角速度」：現在每秒轉幾度（×10）。角度告訴你轉了多少，角速度告訴你轉得多快。這個範例把角速度顯示出來，轉太快（超過每秒 90 度，也就是 900）就嗶一聲，可以拿來檢查機器人轉彎會不會甩尾。
' 讀值：rate＝轉向的角速度（每秒幾度 × 10）（±3000 左右，正負跟角度同方向；100＝每秒 10 度）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_imu_ex07"

' IMU 陀螺儀插 1 號孔，使用模式 2
Sensor.SetMode(1, 2)
LCD.Clear()

' 清除螢幕
LCD.Clear()
' 一直重複
While "True"
  ' 第 1 行顯示角速度（每秒幾度 × 10）
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "RATE " + Sensor.ReadRawValue(1, 0) + "      ")
  ' 如果角速度的絕對值大於 900（每秒 90 度）
  If Math.Abs(Sensor.ReadRawValue(1, 0)) > 900 Then
    ' 轉太快（超過每秒 90 度）：嗶一聲
    Speaker.Tone(50, 1000, 100)
    Speaker.Wait()
  EndIf
  ' 等 0.1 秒
  Program.Delay(100)
EndWhile

一步一步看懂程式：

清除螢幕
一直重複
- 第 1 行顯示角速度（每秒幾度 × 10）
- 如果角速度的絕對值大於 900（每秒 90 度）
  - 轉太快（超過每秒 90 度）：嗶一聲
- 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 機器人不動時數字在 0 附近；用手慢慢轉它，數字幾百；快速一甩，數字超過 900 並嗶一聲。往另一邊轉數字是負的。

常見問題：

不動也一直嗶？ 把 900 改大，或確認感應器有固定好、沒有在晃。
數字一直是 0 或不會動？ 感應器韌體要 v4.0（2026-10）以上才有這個模式，舊韌體請先更新。
EV3-G／Classroom 怎麼沒有這個範例？ 這個範例用的是新模式（2026-10 韌體 v4 起），EV3-G 和 Classroom 的陀螺儀積木讀不到，只有 Pybricks、EV3 MicroPython、clev3r 能用。

範例 8：轉到指定方向（絕對角度）

這個範例會做什麼： 程式開始時歸零一次，記住「正前方」是 0 度，之後中間都不再歸零，依序轉到 90 度、180 度、再轉回 0 度。所有方向都以「開始時的正前方」為準，每次轉過頭的一點點誤差不會一次一次累加，比賽最常用這種寫法。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
IMU 陀螺儀（EV3 版）

怎麼接： IMU 陀螺儀插 1 號孔，平放固定在車身上（不要晃動）。程式開始時車子要靜止不動。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼

' ============================================================
' IMU 陀螺儀感應器 EV3 新手範例 08：轉到指定方向（絕對角度）
' 軟體：clev3r
' 接法：IMU 陀螺儀插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：程式開始時歸零一次，記住「正前方」是 0 度，之後中間都不再歸零，依序轉到 90 度、180 度、再轉回 0 度。所有方向都以「開始時的正前方」為準，每次轉過頭的一點點誤差不會一次一次累加，比賽最常用這種寫法。
' 讀值：angle＝機器人轉了幾度（連續累加（轉一圈＝360，可超過 360））
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_imu_ex08"

' IMU 陀螺儀插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
' 陀螺儀歸零的指令（送 0x11 給感應器）
gyroReset[0] = 17
LCD.Clear()

' 角度歸零：記住現在的方向是「正前方」0 度（只歸零這一次）
Sensor.SendUARTData(1, 1, gyroReset)
Program.Delay(100)
' 如果現在的角度小於 90
If Sensor.ReadRawValue(1, 0) < 90 Then
  ' 還沒到 90 度：原地向右轉（左輪往前、右輪往後）
  Motor.StartPower("B", 20)
  Motor.StartPower("C", -20)
  ' 等到角度大於等於 90
  While Sensor.ReadRawValue(1, 0) < 90
    Program.Delay(10)
  EndWhile
Else
  ' 超過 90 度：原地向左轉（左輪往後、右輪往前）
  Motor.StartPower("B", -20)
  Motor.StartPower("C", 20)
  ' 等到角度小於等於 90
  While Sensor.ReadRawValue(1, 0) > 90
    Program.Delay(10)
  EndWhile
EndIf
' 到 90 度：停車
Motor.Stop("BC", "True")
' 停 1 秒
Program.Delay(1000)
' 如果現在的角度小於 180
If Sensor.ReadRawValue(1, 0) < 180 Then
  ' 還沒到 180 度：原地向右轉（左輪往前、右輪往後）
  Motor.StartPower("B", 20)
  Motor.StartPower("C", -20)
  ' 等到角度大於等於 180
  While Sensor.ReadRawValue(1, 0) < 180
    Program.Delay(10)
  EndWhile
Else
  ' 超過 180 度：原地向左轉（左輪往後、右輪往前）
  Motor.StartPower("B", -20)
  Motor.StartPower("C", 20)
  ' 等到角度小於等於 180
  While Sensor.ReadRawValue(1, 0) > 180
    Program.Delay(10)
  EndWhile
EndIf
' 到 180 度：停車
Motor.Stop("BC", "True")
' 停 1 秒
Program.Delay(1000)
' 如果現在的角度小於 0
If Sensor.ReadRawValue(1, 0) < 0 Then
  ' 還沒到 0 度：原地向右轉（左輪往前、右輪往後）
  Motor.StartPower("B", 20)
  Motor.StartPower("C", -20)
  ' 等到角度大於等於 0
  While Sensor.ReadRawValue(1, 0) < 0
    Program.Delay(10)
  EndWhile
Else
  ' 超過 0 度：原地向左轉（左輪往後、右輪往前）
  Motor.StartPower("B", -20)
  Motor.StartPower("C", 20)
  ' 等到角度小於等於 0
  While Sensor.ReadRawValue(1, 0) > 0
    Program.Delay(10)
  EndWhile
EndIf
' 到 0 度：停車
Motor.Stop("BC", "True")
' 停 1 秒
Program.Delay(1000)
' 轉完嗶一聲
Speaker.Tone(50, 1000, 100)
Speaker.Wait()

一步一步看懂程式：

角度歸零：記住現在的方向是「正前方」0 度（只歸零這一次）
如果現在的角度小於 90
- 還沒到 90 度：原地向右轉（左輪往前、右輪往後）
- 等到角度大於等於 90
- 否則：
  - 超過 90 度：原地向左轉（左輪往後、右輪往前）
  - 等到角度小於等於 90
到 90 度：停車
停 1 秒
如果現在的角度小於 180
- 還沒到 180 度：原地向右轉（左輪往前、右輪往後）
- 等到角度大於等於 180
- 否則：
  - 超過 180 度：原地向左轉（左輪往後、右輪往前）
  - 等到角度小於等於 180
到 180 度：停車
停 1 秒
如果現在的角度小於 0
- 還沒到 0 度：原地向右轉（左輪往前、右輪往後）
- 等到角度大於等於 0
- 否則：
  - 超過 0 度：原地向左轉（左輪往後、右輪往前）
  - 等到角度小於等於 0
到 0 度：停車
停 1 秒
轉完嗶一聲

跑起來應該看到： 車子先右轉到 90 度（面向右邊）停 1 秒，再右轉到 180 度（面向後面）停 1 秒，最後左轉回 0 度，回到一開始的方向並嗶一聲。實測轉回原位的誤差大約 ±3 度。

常見問題：

每次都轉過頭幾度？ 車子停下來需要一點時間。把轉速 20 調慢（例如 15），或把右轉的目標減幾度（例如 90 改 87、180 改 177）。
一直轉停不下來，或轉的方向相反？ 感應器可能上下裝反了。IMU 要正面朝上平放，這樣從上往下看順時針轉（右轉）角度才會變大。
為什麼不是每轉一次就歸零一次？ 每次歸零，上一次轉過頭的幾度就會被當成新的「正前方」，誤差一次一次累加。只在開始時歸零一次，每個方向都以開始時的正前方為準，誤差不會累積。
車子沒動，角度卻一直慢慢變？ 開機或歸零的那一下車子要完全靜止。把車子放好，拔掉感應器重插一次再試。

範例 9：從現在的方向再轉 90 度（相對角度）

這個範例會做什麼： 程式開始時歸零一次，然後重複 4 次：先看「現在」的角度，目標就是現在再加 90 度，右轉到目標就停。每次都以「現在的方向」為準，寫法很直覺；但每次轉過頭的幾度會留到下一次，跟範例 8 的「絕對角度」比一比就知道差在哪。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
IMU 陀螺儀（EV3 版）

怎麼接： IMU 陀螺儀插 1 號孔，平放固定在車身上（不要晃動）。程式開始時車子要靜止不動。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ clev3r

clev3r 程式碼

' ============================================================
' IMU 陀螺儀感應器 EV3 新手範例 09：從現在的方向再轉 90 度（相對角度）
' 軟體：clev3r
' 接法：IMU 陀螺儀插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：程式開始時歸零一次，然後重複 4 次：先看「現在」的角度，目標就是現在再加 90 度，右轉到目標就停。每次都以「現在的方向」為準，寫法很直覺；但每次轉過頭的幾度會留到下一次，跟範例 8 的「絕對角度」比一比就知道差在哪。
' 讀值：angle＝機器人轉了幾度（連續累加（轉一圈＝360，可超過 360））
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_imu_ex09"

' IMU 陀螺儀插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
' 陀螺儀歸零的指令（送 0x11 給感應器）
gyroReset[0] = 17
LCD.Clear()

' 角度歸零（這時候不要動機器人）
Sensor.SendUARTData(1, 1, gyroReset)
Program.Delay(100)
' 下面的動作重複 4 次
For i = 1 To 4
  ' 目標 target ＝ 現在的角度 ＋ 90：以「現在」為準再轉 90 度
  target = Sensor.ReadRawValue(1, 0) + 90
  ' 左輪往前、右輪往後：原地向右轉
  Motor.StartPower("B", 20)
  Motor.StartPower("C", -20)
  ' 等到角度大於等於 target
  While Sensor.ReadRawValue(1, 0) < target
    Program.Delay(10)
  EndWhile
  ' 轉到了：停車
  Motor.Stop("BC", "True")
  ' 停 0.5 秒
  Program.Delay(500)
EndFor
' 轉完 4 次嗶一聲
Speaker.Tone(50, 1000, 100)
Speaker.Wait()

一步一步看懂程式：

角度歸零（這時候不要動機器人）
下面的動作重複 4 次
- 目標 target ＝現在的角度＋ 90：以「現在」為準再轉 90 度
- 左輪往前、右輪往後：原地向右轉
- 等到角度大於等於 target
- 轉到了：停車
- 停 0.5 秒
轉完 4 次嗶一聲

跑起來應該看到： 車子原地右轉 4 次、每次約 90 度，轉滿一圈後嗶一聲。仔細看最後的方向，可能跟一開始差幾度。

常見問題：

轉完 4 次，沒有剛好回到原來的方向？ 正常。每次轉過頭的幾度會留到下一次（下一次是從轉過頭的方向再加 90），4 次後可能偏離原方向幾度。要不累積，就用範例 8「絕對角度」的做法：只在開始時歸零，目標固定用 90、180、270、360。
每次都轉過頭幾度？ 車子停下來需要一點時間。把轉速 20 調慢，或把＋ 90 改成＋ 87 試試看。
一直轉停不下來？ 感應器可能上下裝反了（右轉時角度變小）。IMU 要正面朝上平放。
車子沒動，角度卻一直慢慢變？ 開機或歸零的那一下車子要完全靜止。把車子放好，拔掉感應器重插一次再試。

還有問題？歡迎到聯絡我們留言，附上你用的軟體和程式截圖，我們會幫你看。

其他問題

EV3 顯示成紅外線感應器？ 正常：感應器模擬成樂高原廠感應器，用原廠積木就能讀。
切換模式時卡一下？ EV3 每次換模式要等約 1 秒。整趟任務盡量只用同一個模式的積木。

還有問題？到聯絡我們附上你用的軟體和程式截圖。

下載

下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

主機與軟體清單：_build/guides.json
值與命令：_build/protocol/imu.json（單一真相來源）
安裝與設定：_build/guides/software/ev3-clev3r.zh.md、_build/guides/product/imu/ev3-clev3r.zh.md
範例：sensors/imu/ev3-examples.md