陀螺儀 IMU 九軸 × EV3 × EV3-G 官方軟體

這一頁只講 EV3-G 官方軟體（EV3 Lab）：在 MINDSTORMS EV3 上用它讀陀螺儀 IMU 九軸的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

• 感應器：陀螺儀 IMU 九軸（EV3 版，RJ12 接頭）。SPIKE 版插在 EV3 上不會被認出來。
• 主機：LEGO MINDSTORMS EV3。
• 連接線：產品內附的標準連接線，或樂高原廠 EV3 線。
• 軟體：LEGO MINDSTORMS EV3 官方軟體（LabVIEW 風格介面，常稱為 EV3-G）。學校電腦教室、WRO 隊伍最常用。

安裝軟體

1. 到 LEGO Education 下載頁 安裝 EV3 官方軟體（EV3 Lab）。
2. 打開範例：下載 .ev3 檔 → 「檔案 → 開啟專案」→ 接上 EV3 → 右下角「下載並執行」。

讓軟體認得感應器

不用裝擴充、不用裝驅動程式。感應器在 EV3 上會模擬成樂高原廠感應器（多數產品顯示成「紅外線感應器」），直接用內建的感應器積木，選對模式就能讀。

• 紅外線感應器有 Proximity（接近）、Beacon（信標）、Remote（遙控） 三種模式，產品把不同資料放在不同模式，看下面的讀值。
• 有些產品附 MBC 自訂積木（My Blocks），已經放在範例專案裡，打開範例就能用。

重要

不要在程式中途切換模式。 EV3 主機每次切換感應器模式（例如從 Proximity 換到 Remote），會卡住約 1 秒，高速比賽中可能讓車子失控。程式一開始選定一種模式，整趟任務都用它。

接線

1. 用連接線把感應器插在 EV3 的 1 號孔（1～4 任一孔都可以，積木裡選同一個孔）。
2. EV3 先開機，再插感應器。
3. 接頭卡榫朝上，輕輕推進去，不要用力硬插。

注意

陀螺儀 IMU 在 EV3 上會顯示成「陀螺儀」（不是紅外線感應器），直接用原廠陀螺儀的積木讀。

實測通過（2026-11-02，原廠 EV3 韌體＋EV3-G）：「角度」積木、「重置」積木都有效。「角度和角速率」積木的角速率讀到的是磁力計航向（相對值，不是每秒幾度）；要轉多快請用「角度」前後相減。

第一次測試

1. 下載本頁範例 1 的 .ev3，開啟後按「下載並執行」。
2. EV3 螢幕上的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

• 數字一直不變？ 拔掉感應器重插一次（EV3 要先開機再插）。
• EV3 顯示成「紅外線感應器」？ 這是正常的，讀數字就是用紅外線感應器的積木。
• 某些範例沒有 EV3-G 版？ 標「僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r」的範例用到的模式，EV3-G 的積木讀不到。
• 程式跑一跑會頓一下？ 程式裡切換了感應器模式，每次切換約 1 秒，改成只用一種模式。

讀值

感應器在 EV3 會顯示成樂高原廠感應器，用原廠感應器積木讀就好。

這個軟體讀不到：轉向軸角速度、俯仰角、俯仰角速度、磁力信任度、磁場干擾度、朝上的面、角速度 1~3 軸、加速度 1~3 軸、磁力 1~3 軸、命令狀態。要用這些值請改用 Pybricks／clev3r。

命令

EV3 接頭是唯讀的，這個軟體不能送命令：校準用感應器上的按鈕，切黑白線、門檻等設定改用 Arduino I2C、mBlock 或 micro:bit。

範例

範例 1：看看機器人轉了幾度

這個範例會做什麼： 程式開始時角度歸零，然後用手轉動機器人，螢幕會顯示轉了幾度。

要準備什麼：

• IMU 陀螺儀（EV3 版）
• EV3 主機

怎麼接： IMU 陀螺儀插 1 號孔，平放固定在車身上（不要晃動）。程式開始時車子要靜止不動。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體

一步一步看懂程式：

1. 先把角度歸零（這時候不要動機器人）
2. 清除螢幕
3. 一直重複
   • 螢幕第 1 行顯示目前角度
   • 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 轉一圈約 360；往反方向轉會變成負數。轉回原來的方向，數字會回到 0 附近。

常見問題：

• 車子沒動，角度卻一直慢慢變？ 開機或歸零的那一下車子要完全靜止。把車子放好，拔掉感應器重插一次再試。
• 角度變化方向跟範例說的相反？ 感應器可能裝反了（上下顛倒）。範例 2、3 用「絕對值」所以不受影響；範例 4、5 請把程式裡的「＋」「－」對調。

範例 2：原地右轉 90 度

這個範例會做什麼： 靠陀螺儀轉彎，比「轉幾秒」準很多：一直轉，直到角度到 90 度才停。

要準備什麼：

• EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
• IMU 陀螺儀（EV3 版）

怎麼接： IMU 陀螺儀插 1 號孔，平放固定在車身上（不要晃動）。程式開始時車子要靜止不動。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體

一步一步看懂程式：

1. 角度歸零
2. 左輪往前、右輪往後：原地向右轉（慢一點比較準）
3. 等到角度的絕對值大於等於 90
4. 轉到 90 度：停車
5. 嗶一聲

跑起來應該看到： 車子原地右轉約 90 度後停下來並嗶一聲。

常見問題：

• 每次都轉過頭幾度？ 車子停下來需要一點時間。把 90 改成 85 試試看，或把轉速 20 再調慢。
• 車子沒動，角度卻一直慢慢變？ 開機或歸零的那一下車子要完全靜止。把車子放好，拔掉感應器重插一次再試。
• 角度變化方向跟範例說的相反？ 感應器可能裝反了（上下顛倒）。範例 2、3 用「絕對值」所以不受影響；範例 4、5 請把程式裡的「＋」「－」對調。

範例 3：走正方形

這個範例會做什麼： 把「直走 2 秒＋右轉 90 度」重複 4 次，就是一個正方形。

要準備什麼：

• EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
• IMU 陀螺儀（EV3 版）

怎麼接： IMU 陀螺儀插 1 號孔，平放固定在車身上（不要晃動）。程式開始時車子要靜止不動。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體

一步一步看懂程式：

1. 下面的動作重複 4 次
   • 直走
   • 走 2 秒
   • 停一下
   • 角度歸零
   • 左輪往前、右輪往後：原地向右轉（慢一點比較準）
   • 等到角度的絕對值大於等於 90
   • 轉到 90 度：停車
2. 走完嗶一聲

跑起來應該看到： 車子走出一個正方形，最後回到出發點附近。

常見問題：

• 車子沒動，角度卻一直慢慢變？ 開機或歸零的那一下車子要完全靜止。把車子放好，拔掉感應器重插一次再試。
• 角度變化方向跟範例說的相反？ 感應器可能裝反了（上下顛倒）。範例 2、3 用「絕對值」所以不受影響；範例 4、5 請把程式裡的「＋」「－」對調。

範例 4：走直線自動修正

這個範例會做什麼： 兩個輪子不可能完全一樣快，車子直走久了會歪。用陀螺儀看歪了幾度，就往反方向補回來，車子就能走得很直。

要準備什麼：

• EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
• IMU 陀螺儀（EV3 版）

怎麼接： IMU 陀螺儀插 1 號孔，平放固定在車身上（不要晃動）。程式開始時車子要靜止不動。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體

一步一步看懂程式：

1. 角度歸零：現在的方向就是「正前方」
2. 一直重複
   • 修正力量 fix ＝ 角度 × 2
   • 往右歪（角度變大）：左輪減速、右輪加速，把車頭拉回來

跑起來應該看到： 車子會走直線；用手把車頭推歪，它會自己轉回原來的方向繼續直走。

常見問題：

• 越走越歪、甚至原地打轉？ 修正方向相反了：把「30－fix」和「30＋fix」對調。
• 車子沒動，角度卻一直慢慢變？ 開機或歸零的那一下車子要完全靜止。把車子放好，拔掉感應器重插一次再試。
• 角度變化方向跟範例說的相反？ 感應器可能裝反了（上下顛倒）。範例 2、3 用「絕對值」所以不受影響；範例 4、5 請把程式裡的「＋」「－」對調。

範例 5：不倒的指南針：自己轉回原來的方向

這個範例會做什麼： 車子停在原地。你用手把它轉走，它會自己原地轉回原來的方向。這就是比賽中「轉回正前方」的基本做法。

要準備什麼：

• EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
• IMU 陀螺儀（EV3 版）

怎麼接： IMU 陀螺儀插 1 號孔，平放固定在車身上（不要晃動）。程式開始時車子要靜止不動。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體

一步一步看懂程式：

1. 角度歸零：記住現在的方向
2. 一直重複
   • 修正力量 fix ＝ 角度 × 1：轉走越多，轉回來越用力
   • 左輪＝－fix、右輪＝＋fix：原地往反方向轉回去

跑起來應該看到： 用手把車頭轉走，放手後它會自己轉回原來的方向並停住。

常見問題：

• 一直打轉停不下來？ 方向相反了：把「－fix」和「＋fix」對調。
• 在原位附近抖動？ 把 × 1 改小（例如 × 0.6）。
• 車子沒動，角度卻一直慢慢變？ 開機或歸零的那一下車子要完全靜止。把車子放好，拔掉感應器重插一次再試。
• 角度變化方向跟範例說的相反？ 感應器可能裝反了（上下顛倒）。範例 2、3 用「絕對值」所以不受影響；範例 4、5 請把程式裡的「＋」「－」對調。

注意

下面這些範例沒有這個軟體的版本：範例 6：俯仰角：上坡就減速；範例 7：轉太快就警告；範例 8：轉到指定方向（絕對角度）；範例 9：從現在的方向再轉 90 度（相對角度）

其他問題

• EV3 顯示成紅外線感應器？ 正常：感應器模擬成樂高原廠感應器，用原廠積木就能讀。
• 切換模式時卡一下？ EV3 每次換模式要等約 1 秒。整趟任務盡量只用同一個模式的積木。

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

• 下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

• 主機與軟體清單：_build/guides.json
• 值與命令：_build/protocol/imu.json（單一真相來源）
• 安裝與設定：_build/guides/software/ev3-ev3g.zh.md、_build/guides/product/imu/ev3-ev3g.zh.md
• 範例：sensors/imu/ev3-examples.md