測距者 2 路 (TOF2) × EV3 × EV3-G 官方軟體

這一頁只講 EV3-G 官方軟體（EV3 Lab）：在 MINDSTORMS EV3 上用它讀測距者 2 路 (TOF2)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

• 感應器：測距者 2 路 (TOF2)（EV3 版，RJ12 接頭）。SPIKE 版插在 EV3 上不會被認出來。
• 主機：LEGO MINDSTORMS EV3。
• 連接線：產品內附的標準連接線，或樂高原廠 EV3 線。
• 軟體：LEGO MINDSTORMS EV3 官方軟體（LabVIEW 風格介面，常稱為 EV3-G）。學校電腦教室、WRO 隊伍最常用。

安裝軟體

1. 到 LEGO Education 下載頁 安裝 EV3 官方軟體（EV3 Lab）。
2. 打開範例：下載 .ev3 檔 → 「檔案 → 開啟專案」→ 接上 EV3 → 右下角「下載並執行」。

讓軟體認得感應器

不用裝擴充、不用裝驅動程式。感應器在 EV3 上會模擬成樂高原廠感應器（多數產品顯示成「紅外線感應器」），直接用內建的感應器積木，選對模式就能讀。

• 紅外線感應器有 Proximity（接近）、Beacon（信標）、Remote（遙控） 三種模式，產品把不同資料放在不同模式，看下面的讀值。
• 有些產品附 MBC 自訂積木（My Blocks），已經放在範例專案裡，打開範例就能用。

重要

不要在程式中途切換模式。 EV3 主機每次切換感應器模式（例如從 Proximity 換到 Remote），會卡住約 1 秒，高速比賽中可能讓車子失控。程式一開始選定一種模式，整趟任務都用它。

接線

1. 用連接線把感應器插在 EV3 的 1 號孔（1～4 任一孔都可以，積木裡選同一個孔）。
2. EV3 先開機，再插感應器。
3. 接頭卡榫朝上，輕輕推進去，不要用力硬插。

左右怎麼分

左右以感應器朝前、從背後看為準（左＝J5、右＝J3）。 面對感應器看會剛好相反，所以用手測試時，請站到感應器後面、跟它同方向看。範例裡的「左邊比較近」「往左轉」都照這個方向。

EV3 上機結果與注意事項

原廠 EV3 韌體實測通過（2026-11-02）：EV3 把測距者 2 路認成 EV3 紅外線感應器（type 33），6 個模式的結構跟原廠紅外線一樣，開機前就插著、開機後再插都認得（插上約 1.4 秒認到）。EV3-G 的紅外線感應器積木直接就能用。

• 插頭要一次插到底。
• EV3 切換紅外線模式約要 1.1 秒（原廠 LEGO 紅外線也一樣）。程式盡量只用同一種模式的積木：平均距離用「近接（Proximity）」、左右距離用「信標（Beacon）」。
• 「遙控（Remote）」模式在原廠韌體上切過去有時會讀到 0；左右距離請用信標。

第一次測試

1. 下載本頁範例 1 的 .ev3，開啟後按「下載並執行」。
2. EV3 螢幕上的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

• 數字一直不變？ 拔掉感應器重插一次（EV3 要先開機再插）。
• EV3 顯示成「紅外線感應器」？ 這是正常的，讀數字就是用紅外線感應器的積木。
• 某些範例沒有 EV3-G 版？ 標「僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r」的範例用到的模式，EV3-G 的積木讀不到。
• 程式跑一跑會頓一下？ 程式裡切換了感應器模式，每次切換約 1 秒，改成只用一種模式。

讀值

感應器在 EV3 會顯示成樂高原廠感應器，用原廠感應器積木讀就好。

左距離 cm leftCm

範圍	意思
0~120 cm（EV3 模式 1、模式 2、模式 4 讀到的是換算值：cm×100/120（0~100））	左邊那顆的距離 0~120 cm（站在車後往前看，左 = 第 0 顆），120 = 前面沒東西／那顆失效

值	積木	換算	模式
左距離 cm	紅外線感應器 →「信標」頻道 1 的方向	讀到的數	模式 1

右距離 cm rightCm

範圍	意思
0~120 cm（EV3 模式 1、模式 2、模式 4 讀到的是換算值：cm×100/120（0~100））	右邊那顆的距離 0~120 cm（右 = 第 1 顆），120 = 前面沒東西／那顆失效

值	積木	換算	模式
右距離 cm	紅外線感應器 →「信標」頻道 1 的近接	讀到的數	模式 1

左右平均 mm avgMm

範圍	意思
0~1200 mm（EV3 模式 0 讀到的是換算值：cm 平均 ×100/120（0~100））	(左 mm + 右 mm) / 2，0~1200；跟 EV3 模式 3、SPIKE 模式 6 第 3 個值一致（共識 #8 補上）

值	積木	換算	模式
左右平均 mm	紅外線感應器 →「近接」	讀到的數	模式 0

這個軟體讀不到：較近距離 cm、左距離 mm、右距離 mm、初始化位元圖、故障位元圖。要用這些值請改用 Pybricks／clev3r。

範例

範例 1：量量看前面有多遠

這個範例會做什麼： 用手在感應器前面前後移動，EV3 螢幕會顯示距離。這個範例同時顯示「感應器原始數字」和「換算成公分」。

要準備什麼：

• TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
• 一個盒子或牆壁當障礙物
• EV3 主機

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，雷射朝前。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體

一步一步看懂程式：

1. 先清除螢幕
2. 一直重複
   • 第 1 行顯示感應器讀到的原始數字（0~100）
   • 第 2 行顯示換算後的公分：數字 × 1.2
   • 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 手越靠近，數字越小；拿開手（前面 120 公分內沒東西）時 RAW 會是 100。

常見問題：

• 數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。
• 數字一直是 0 或不變？ EV3 主機先開機再接感應器，或拔掉重插一次；確認雷射前面沒有貼保護膜。

範例 2：前方 30 公分停車

這個範例會做什麼： 車子往前開，看到前面 30 公分（感應器數字 25）以內有東西就停下來。

要準備什麼：

• EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
• TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
• 一個盒子或牆壁當障礙物

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，裝在車頭、雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體

一步一步看懂程式：

1. 兩輪用 30 的力量往前開
2. 等到距離小於 25（約 30 公分）
3. 停車
4. 嗶一聲

跑起來應該看到： 車子往前開，在障礙物前約 30 公分停下來並嗶一聲。

常見問題：

• 停得太晚、撞上去？ 車速越快煞車距離越長，把 30 改小，或把 25 改大。
• 數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。

範例 3：避障車：看到東西就後退轉彎

這個範例會做什麼： 車子一直往前開，前面太近就後退一點、原地轉一下，再繼續往前。放在有箱子的地上，它會自己繞開。

要準備什麼：

• EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
• TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
• 一個盒子或牆壁當障礙物

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，裝在車頭、雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體

一步一步看懂程式：

1. 一直重複
   • 如果前面距離小於 25（約 30 公分）
     • 先後退
     • 退 0.5 秒
     • 左輪往前、右輪往後：原地向右轉
     • 轉 0.5 秒
     • 否則：
       • 前面沒東西：往前開

跑起來應該看到： 車子遇到障礙物會後退、右轉，然後繼續前進。

常見問題：

• 轉的角度不夠，一直撞同一個箱子？ 把轉彎的 0.5 秒改長一點（例如 0.8）。
• 數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。

範例 4：跟車：保持固定距離

這個範例會做什麼： 拿一本書放在車子前面，往前移車子就跟上、往後推車子就退後，一直保持約 30 公分。用的是「差多少就補多少」的比例控制。

要準備什麼：

• EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
• TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
• 一本書或一塊板子

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，裝在車頭、雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體

一步一步看懂程式：

1. 一直重複
   • 馬達力量 power ＝（距離 − 25）× 2：太遠是正數往前、太近是負數往後
   • 如果 power 大於 50
     • 最快只用 50，比較安全
   • 兩輪用 power 一起前進或後退

跑起來應該看到： 書往前，車子跟上；書往後，車子後退；書不動時車子在約 30 公分處停住。前面完全沒東西時車子會用 50 的力量往前開。

常見問題：

• 車子在目標前後來回抖？ 把 × 2 改小（例如 × 1）。
• 數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。

範例 5：左眼右眼：閃開兩邊的障礙物

這個範例會做什麼： 雙眼雷射可以分別讀左眼和右眼。左邊太近就往右閃，右邊太近就往左閃，都沒東西就直走。

要準備什麼：

• EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
• TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
• 一個盒子或牆壁當障礙物

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，裝在車頭、雷射朝正前方，離地約 5 公分。左右以感應器朝前、從背後看為準（左＝J5、右＝J3）。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體

一步一步看懂程式：

1. 一直重複
   • 螢幕第 1 行顯示左眼距離
   • 螢幕第 2 行顯示右眼距離
   • 如果左眼距離小於 25
     • 左邊太近：左輪轉、右輪停，車子往右閃
     • 否則：
       • 否則，如果右眼距離小於 25
         • 右邊太近：往左閃
         • 否則：
           • 兩邊都沒東西：直走

跑起來應該看到： 用手擋左眼，車子往右轉；擋右眼，往左轉；都不擋就直走。

常見問題：

• 左右顛倒？ 左右是站在車子後面、跟感應器同方向往前看（左＝J5、右＝J3）；面對感應器看會剛好相反。確認過還是顛倒，可能是感應器裝反了（雷射頭朝後或上下顛倒），或把程式裡兩個 tank 的數字對調。
• 數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。

注意

下面這些範例沒有這個軟體的版本：範例 6：用公釐精準停車：20 公分前停

其他問題

• EV3 顯示成紅外線感應器？ 正常：感應器模擬成樂高原廠感應器，用原廠積木就能讀。
• 切換模式時卡一下？ EV3 每次換模式要等約 1 秒。整趟任務盡量只用同一個模式的積木。

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

• 下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

• 主機與軟體清單：_build/guides.json
• 值與命令：_build/protocol/tof2.json（單一真相來源）
• 安裝與設定：_build/guides/software/ev3-ev3g.zh.md、_build/guides/product/tof2/ev3-ev3g.zh.md
• 範例：sensors/tof2/ev3-examples.md