測距者 8 路 (TOF8) × EV3 × EV3-G 官方軟體
這一頁只講 EV3-G 官方軟體（EV3 Lab）：在 MINDSTORMS EV3 上用它讀測距者 8 路 (TOF8)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。
安裝與設定
你需要
- 感應器：測距者 8 路 (TOF8)（EV3 版，RJ12 接頭）。SPIKE 版插在 EV3 上不會被認出來。
- 主機：LEGO MINDSTORMS EV3。
- 連接線：產品內附的標準連接線，或樂高原廠 EV3 線。
- 軟體：LEGO MINDSTORMS EV3 官方軟體（LabVIEW 風格介面，常稱為 EV3-G）。學校電腦教室、WRO 隊伍最常用。
安裝軟體
- 到 LEGO Education 下載頁 安裝 EV3 官方軟體（EV3 Lab）。
- 打開範例：下載
.ev3檔 → 「檔案 → 開啟專案」→ 接上 EV3 → 右下角「下載並執行」。
讓軟體認得感應器
不用裝擴充、不用裝驅動程式。感應器在 EV3 上會模擬成樂高原廠感應器（多數產品顯示成「紅外線感應器」），直接用內建的感應器積木，選對模式就能讀。
- 紅外線感應器有 Proximity（接近）、Beacon（信標）、Remote（遙控） 三種模式，產品把不同資料放在不同模式，看下面的讀值。
- 有些產品附 MBC 自訂積木（My Blocks），已經放在範例專案裡，打開範例就能用。
重要
不要在程式中途切換模式。 EV3 主機每次切換感應器模式（例如從 Proximity 換到 Remote），會卡住約 1 秒，高速比賽中可能讓車子失控。程式一開始選定一種模式，整趟任務都用它。
接線
- 用連接線把感應器插在 EV3 的 1 號孔（1～4 任一孔都可以，積木裡選同一個孔）。
- EV3 先開機，再插感應器。
- 接頭卡榫朝上，輕輕推進去，不要用力硬插。
開機要等 2～4 秒
測距者 8 路不用校準，插上去就能用；開機後要等 2～4 秒讓 8 顆雷射準備好，這段時間全部讀到 120（公分）。程式開頭先等幾秒再讀距離。
| 第幾路 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 朝哪裡 | 正左邊 | 左前 60° | 左前 30° | 正前方 | 正前方 | 右前 30° | 右前 60° | 正右邊 |
上表是感應器正面朝前、元件面朝上的裝法。手放在機器人左邊，範例 1 應該顯示負的方向；顯示正的代表裝反了，範例裡的「左轉」「右轉」也要對調。
第一次測試
- 下載本頁範例 1 的
.ev3，開啟後按「下載並執行」。 - EV3 螢幕上的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。
常見問題
- 數字一直不變？ 拔掉感應器重插一次（EV3 要先開機再插）。
- EV3 顯示成「紅外線感應器」？ 這是正常的，讀數字就是用紅外線感應器的積木。
- 某些範例沒有 EV3-G 版？ 標「僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r」的範例用到的模式，EV3-G 的積木讀不到。
- 程式跑一跑會頓一下？ 程式裡切換了感應器模式，每次切換約 1 秒，改成只用一種模式。
讀值
感應器在 EV3 會顯示成樂高原廠感應器，用原廠感應器積木讀就好。
最近距離 cm nearCm
| 範圍 | 意思 |
|---|---|
0~120 cm（EV3 模式 2 讀到的是換算值：cm×100/120（0~100）） |
8 顆裡最小的距離 0~120 cm（失效那顆以 120 參與），120 = 四周沒東西 |
| 值 | 積木 | 換算 | 模式 |
|---|---|---|---|
| 最近距離 cm | 紅外線感應器 →「遙控」頻道 2 | 讀到的數 | 模式 2 |
最近方向 nearDir
| 範圍 | 意思 |
|---|---|
-8~+8 |
最近目標在哪個方向：−7（正左）~ +7（正右），0 = 正前方，負 = 左；±8 = 四周沒東西（沿用上次偏向側） |
| 值 | 積木 | 換算 | 模式 |
|---|---|---|---|
| 最近方向 | 紅外線感應器 →「遙控」頻道 1 | 讀到的數 | 模式 2 |
最空曠距離 cm farCm
| 範圍 | 意思 |
|---|---|
0~120 cm（EV3 模式 2 讀到的是換算值：cm×100/120（0~100）） |
8 顆裡最大的距離 0~120 cm（壞掉那顆永遠 120，會被當成最空曠） |
| 值 | 積木 | 換算 | 模式 |
|---|---|---|---|
| 最空曠距離 cm | 紅外線感應器 →「遙控」頻道 4 | 讀到的數 | 模式 2 |
最空曠方向 farDir
| 範圍 | 意思 |
|---|---|
-7~+7 |
最遠（最空曠）在哪個方向：−7 ~ +7，0 = 正前方，負 = 左；8 顆全 120 時 = 0 |
| 值 | 積木 | 換算 | 模式 |
|---|---|---|---|
| 最空曠方向 | 紅外線感應器 →「遙控」頻道 3 | 讀到的數 | 模式 2 |
正前方 cm frontCm
| 範圍 | 意思 |
|---|---|
0~120 cm（EV3 模式 0 讀到的是換算值：cm×100/120（0~100）） |
第 4、5 顆（兩顆平行朝前）平均 0~120 cm；EV3 模式 3、SPIKE 模式 6 給的是同一個值的 mm；0x22 的 C 是 min(第 4, 第 5 顆) 不是平均（見 10） |
| 值 | 積木 | 換算 | 模式 |
|---|---|---|---|
| 正前方 cm | 紅外線感應器 →「近接」 | 讀到的數 | 模式 0 |
第 1~8 顆距離 cm distCm
| 範圍 | 意思 |
|---|---|
0~120 cm（EV3 模式 1、模式 4 讀到的是換算值：cm×100/120（0~100）） |
第 1 |
| 值 | 積木 | 換算 | 模式 |
|---|---|---|---|
| 第 1 個 | 紅外線感應器 →「信標」頻道 1 的方向 | 讀到的數 | 模式 1 |
| 第 2 個 | 紅外線感應器 →「信標」頻道 1 的近接 | 讀到的數 | 模式 1 |
| 第 3 個 | 紅外線感應器 →「信標」頻道 2 的方向 | 讀到的數 | 模式 1 |
| 第 4 個 | 紅外線感應器 →「信標」頻道 2 的近接 | 讀到的數 | 模式 1 |
| 第 5 個 | 紅外線感應器 →「信標」頻道 3 的方向 | 讀到的數 | 模式 1 |
| 第 6 個 | 紅外線感應器 →「信標」頻道 3 的近接 | 讀到的數 | 模式 1 |
| 第 7 個 | 紅外線感應器 →「信標」頻道 4 的方向 | 讀到的數 | 模式 1 |
| 第 8 個 | 紅外線感應器 →「信標」頻道 4 的近接 | 讀到的數 | 模式 1 |
這個軟體讀不到：最近距離 mm、初始化位元圖、故障位元圖、正前方距離 mm、第 1~8 顆距離 mm。要用這些值請改用 Pybricks／clev3r。
範例
範例 1：量量看正前方有多遠
這個範例會做什麼： 八方位雷射的模式 0 會給你正前方（中間兩顆）的平均距離，最簡單好用。
要準備什麼：
- TOF8 八方位雷射（EV3 版）
- EV3 主機
怎麼接： TOF8 八方位雷射插 1 號孔。
下載程式（選你用的軟體）：
EV3-G 官方軟體 積木圖
（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）
一步一步看懂程式：
- 清除螢幕
- 一直重複
- 第 1 行顯示正前方距離（0~100）
- 第 2 行換算成公分：× 1.2
- 等 0.1 秒
跑起來應該看到： 手在正前方移動，數字跟著變；前面沒東西時是 100。
常見問題：
- 數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。
- 數字一直是 0 或不變？ EV3 主機先開機再接感應器，或拔掉重插一次；確認雷射前面沒有貼保護膜。
範例 2：前方 30 公分停車
這個範例會做什麼： 車子往前開，正前方 30 公分（數字 25）以內有東西就停下來。
要準備什麼：
- EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
- TOF8 八方位雷射（EV3 版）
- 幾個盒子當障礙物
怎麼接： TOF8 八方位雷射插 1 號孔，裝在車頭、第 4、5 顆雷射朝正前方，離地約 5 公分。
下載程式（選你用的軟體）：
EV3-G 官方軟體 積木圖
（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）
一步一步看懂程式：
- 兩輪往前開
- 等到正前方距離小於 25
- 停車
- 嗶一聲
跑起來應該看到： 車子在障礙物前約 30 公分停下來並嗶一聲。
常見問題：
- 數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。
範例 3：一次看 8 個方向的距離
這個範例會做什麼： 模式 1 會一次送出 8 顆雷射各自的距離。這個範例把 8 個數字都顯示在螢幕上，拿手在四周晃一晃，就知道每顆雷射對應哪個方向。
要準備什麼：
- TOF8 八方位雷射（EV3 版）
- EV3 主機
怎麼接： TOF8 八方位雷射插 1 號孔。
下載程式（選你用的軟體）：
EV3-G 官方軟體 積木圖
（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）
一步一步看懂程式：
- 清除螢幕
- 一直重複
- 第 1 行顯示第 1 顆雷射的距離
- 第 2 行顯示第 2 顆雷射的距離
- 第 3 行顯示第 3 顆雷射的距離
- 第 4 行顯示第 4 顆雷射的距離
- 第 5 行顯示第 5 顆雷射的距離
- 第 6 行顯示第 6 顆雷射的距離
- 第 7 行顯示第 7 顆雷射的距離
- 第 8 行顯示第 8 顆雷射的距離
- 等 0.1 秒
跑起來應該看到： 8 行數字分別對應 8 顆雷射，手靠近哪一顆，那一行數字就變小。
常見問題：
- 數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。
- 第 1 顆在左邊還是右邊？ 請用手實際試一次並記下來，之後寫程式會用到。
範例 4：相撲追擊：轉向最近的東西衝過去
這個範例會做什麼： 模式 2 會直接告訴你「最近的東西在哪個方向、有多遠」，不用自己比 8 個數字。車子轉向最近的東西衝過去，看不到東西時原地轉圈找。
要準備什麼：
- EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
- TOF8 八方位雷射（EV3 版）
- 一個罐子當對手
怎麼接： TOF8 八方位雷射插 1 號孔，裝在車頭、第 4、5 顆雷射朝正前方，離地約 5 公分。
下載程式（選你用的軟體）：
EV3-G 官方軟體 積木圖
（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）
一步一步看懂程式：
- 一直重複
- 如果最近的東西在 60 以內（約 72 公分）
- 如果方向小於 -1（偏左）
- 東西在左邊：原地往左轉
- 否則：
- 否則，如果方向大於 1（偏右）
- 東西在右邊：原地往右轉
- 否則：
- 東西在正前方：全力衝過去
- 否則，如果方向大於 1（偏右）
- 否則：
- 附近沒東西：原地轉圈找對手
- 如果方向小於 -1（偏左）
- 如果最近的東西在 60 以內（約 72 公分）
跑起來應該看到： 把罐子放在車子周圍，車子會轉向罐子並衝過去推它。
常見問題：
- 方向數字是 8 或 -8？ ±8 代表那個方向 120 公分內沒有東西，不是「最左」「最右」。
- 轉過頭來回擺？ 把轉向的 20 改小，或把 -1 和 1 改成 -2 和 2。
範例 5：往最空曠的方向走
這個範例會做什麼： 模式 2 也會告訴你「最空曠的方向」。車子用比例控制一直往最空的地方開，在箱子陣裡會自己找出口。
要準備什麼：
- EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
- TOF8 八方位雷射（EV3 版）
- 幾個盒子當障礙物
怎麼接： TOF8 八方位雷射插 1 號孔，裝在車頭、第 4、5 顆雷射朝正前方，離地約 5 公分。
下載程式（選你用的軟體）：
EV3-G 官方軟體 積木圖
（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）
一步一步看懂程式：
- 一直重複
- 轉彎力量 turn ＝ 最空方向 × 5（負數往左、正數往右）
- 左輪＝25＋turn、右輪＝25－turn
跑起來應該看到： 車子會避開箱子，往空的地方前進。
常見問題：
- 方向數字是 8 或 -8？ ±8 代表那個方向 120 公分內沒有東西，不是「最左」「最右」。
- 一直往牆壁開？ 方向的正負可能跟車子相反，把程式裡的「＋turn」和「－turn」對調。
注意
下面這些範例沒有這個軟體的版本：範例 6：最近的東西在哪、幾公釐
其他問題
- EV3 顯示成紅外線感應器？ 正常：感應器模擬成樂高原廠感應器，用原廠積木就能讀。
- 切換模式時卡一下？ EV3 每次換模式要等約 1 秒。整趟任務盡量只用同一個模式的積木。
還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。
下載
本頁依據
- 主機與軟體清單：
_build/guides.json - 值與命令：
_build/protocol/tof8.json（單一真相來源） - 安裝與設定：
_build/guides/software/ev3-ev3g.zh.md、_build/guides/product/tof8/ev3-ev3g.zh.md - 範例：
sensors/tof8/ev3-examples.md