測距者 8 路 (TOF8) × EV3 × EV3 Classroom

這一頁只講 EV3 Classroom（Scratch 積木）：在 MINDSTORMS EV3 上用它讀測距者 8 路 (TOF8)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

• 感應器：測距者 8 路 (TOF8)（EV3 版，RJ12 接頭）。SPIKE 版插在 EV3 上不會被認出來。
• 主機：LEGO MINDSTORMS EV3。
• 連接線：產品內附的標準連接線，或樂高原廠 EV3 線。
• 軟體：LEGO MINDSTORMS EV3 Classroom（Scratch 積木風格，跟 SPIKE 的積木一樣）。第一次用 EV3 的人最好上手。

安裝軟體

1. 到 LEGO Education 下載頁 安裝 EV3 Classroom。
2. 打開範例：下載 .lmsp 檔 → 在 EV3 Classroom 首頁按「開啟」選這個檔 → 接上 EV3 → 右下角「下載並執行」。

讓軟體認得感應器

不用裝擴充、不用裝驅動程式。感應器在 EV3 上會模擬成樂高原廠感應器（多數產品顯示成「紅外線感應器」），直接用內建的感應器積木。

• Classroom 的積木外觀是 Scratch 風格，但讀取模式跟 EV3 官方軟體完全一樣：Proximity／Beacon／Remote 三種，數值範圍也相同，看下面的讀值。
• 有些產品附 MBC 自訂積木（My Blocks），已經放在範例專案裡，打開範例就能用。

重要

不要在程式中途切換模式。 EV3 主機每次切換感應器模式，會卡住約 1 秒。程式一開始選定一種模式，整趟任務都用它。

接線

1. 用連接線把感應器插在 EV3 的 1 號孔（1～4 任一孔都可以，積木裡選同一個孔）。
2. EV3 先開機，再插感應器。
3. 接頭卡榫朝上，輕輕推進去。

開機要等 2～4 秒

測距者 8 路不用校準，插上去就能用；開機後要等 2～4 秒讓 8 顆雷射準備好，這段時間全部讀到 120（公分）。程式開頭先等幾秒再讀距離。

上表是感應器正面朝前、元件面朝上的裝法。手放在機器人左邊，範例 1 應該顯示負的方向；顯示正的代表裝反了，範例裡的「左轉」「右轉」也要對調。

第一次測試

1. 下載本頁範例 1 的 .lmsp，開啟後接上 EV3，按「下載並執行」。
2. EV3 螢幕上的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

• 數字一直不變？ 拔掉感應器重插一次（EV3 要先開機再插）。
• 積木圖是英文？ EV3 Classroom 沒有繁體中文介面，本站的積木圖是英文版。
• 某些範例沒有 Classroom 版？ 標「僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r」的範例用到的模式，Classroom 的積木讀不到。
• 程式跑一跑會頓一下？ 程式裡切換了感應器模式，每次切換約 1 秒，改成只用一種模式。

讀值

感應器在 EV3 會顯示成樂高原廠感應器，用 Classroom 的原廠感應器積木讀（Classroom 沒有繁中介面，積木名稱用英文）。

最近距離 cm nearCm

範圍	意思
0~120 cm（EV3 模式 2 讀到的是換算值：cm×100/120（0~100））	8 顆裡最小的距離 0~120 cm（失效那顆以 120 參與），120 = 四周沒東西

值	積木	換算	模式
最近距離 cm	Infrared Sensor → Remote, channel 2	讀到的數	模式 2

最近方向 nearDir

範圍	意思
-8~+8	最近目標在哪個方向：−7（正左）~ +7（正右），0 = 正前方，負 = 左；±8 = 四周沒東西（沿用上次偏向側）

值	積木	換算	模式
最近方向	Infrared Sensor → Remote, channel 1	讀到的數	模式 2

最空曠距離 cm farCm

範圍	意思
0~120 cm（EV3 模式 2 讀到的是換算值：cm×100/120（0~100））	8 顆裡最大的距離 0~120 cm（壞掉那顆永遠 120，會被當成最空曠）

值	積木	換算	模式
最空曠距離 cm	Infrared Sensor → Remote, channel 4	讀到的數	模式 2

最空曠方向 farDir

範圍	意思
-7~+7	最遠（最空曠）在哪個方向：−7 ~ +7，0 = 正前方，負 = 左；8 顆全 120 時 = 0

值	積木	換算	模式
最空曠方向	Infrared Sensor → Remote, channel 3	讀到的數	模式 2

正前方 cm frontCm

範圍	意思
0~120 cm（EV3 模式 0 讀到的是換算值：cm×100/120（0~100））	第 4、5 顆（兩顆平行朝前）平均 0~120 cm；EV3 模式 3、SPIKE 模式 6 給的是同一個值的 mm；0x22 的 C 是 min(第 4, 第 5 顆) 不是平均（見 10）

值	積木	換算	模式
正前方 cm	Infrared Sensor → Proximity	讀到的數	模式 0

第 1~8 顆距離 cm distCm

範圍	意思
0~120 cm（EV3 模式 1、模式 4 讀到的是換算值：cm×100/120（0~100））	第 18 顆各自的距離 0120 cm（第 1 顆正左、第 4、5 顆正前、第 8 顆正右，每顆隔 30°）；120 = 那個方向沒東西／那顆失效；編號 10~17

值	積木	換算	模式
第 1 個	Infrared Sensor → Beacon heading, channel 1	讀到的數	模式 1
第 2 個	Infrared Sensor → Beacon proximity, channel 1	讀到的數	模式 1
第 3 個	Infrared Sensor → Beacon heading, channel 2	讀到的數	模式 1
第 4 個	Infrared Sensor → Beacon proximity, channel 2	讀到的數	模式 1
第 5 個	Infrared Sensor → Beacon heading, channel 3	讀到的數	模式 1
第 6 個	Infrared Sensor → Beacon proximity, channel 3	讀到的數	模式 1
第 7 個	Infrared Sensor → Beacon heading, channel 4	讀到的數	模式 1
第 8 個	Infrared Sensor → Beacon proximity, channel 4	讀到的數	模式 1

這個軟體讀不到：最近距離 mm、初始化位元圖、故障位元圖、正前方距離 mm、第 1~8 顆距離 mm。要用這些值請改用 Pybricks／clev3r。

範例

範例 1：量量看正前方有多遠

這個範例會做什麼： 八方位雷射的模式 0 會給你正前方（中間兩顆）的平均距離，最簡單好用。

要準備什麼：

• TOF8 八方位雷射（EV3 版）
• EV3 主機

怎麼接： TOF8 八方位雷射插 1 號孔。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3 Classroom

一步一步看懂程式：

1. 清除螢幕
2. 一直重複
   • 第 1 行顯示正前方距離（0~100）
   • 第 2 行換算成公分：× 1.2
   • 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 手在正前方移動，數字跟著變；前面沒東西時是 100。

常見問題：

• 數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。
• 數字一直是 0 或不變？ EV3 主機先開機再接感應器，或拔掉重插一次；確認雷射前面沒有貼保護膜。

範例 2：前方 30 公分停車

這個範例會做什麼： 車子往前開，正前方 30 公分（數字 25）以內有東西就停下來。

要準備什麼：

• EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
• TOF8 八方位雷射（EV3 版）
• 幾個盒子當障礙物

怎麼接： TOF8 八方位雷射插 1 號孔，裝在車頭、第 4、5 顆雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3 Classroom

一步一步看懂程式：

1. 兩輪往前開
2. 等到正前方距離小於 25
3. 停車
4. 嗶一聲

跑起來應該看到： 車子在障礙物前約 30 公分停下來並嗶一聲。

常見問題：

• 數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。

範例 3：一次看 8 個方向的距離

這個範例會做什麼： 模式 1 會一次送出 8 顆雷射各自的距離。這個範例把 8 個數字都顯示在螢幕上，拿手在四周晃一晃，就知道每顆雷射對應哪個方向。

要準備什麼：

• TOF8 八方位雷射（EV3 版）
• EV3 主機

怎麼接： TOF8 八方位雷射插 1 號孔。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3 Classroom

一步一步看懂程式：

1. 清除螢幕
2. 一直重複
   • 第 1 行顯示第 1 顆雷射的距離
   • 第 2 行顯示第 2 顆雷射的距離
   • 第 3 行顯示第 3 顆雷射的距離
   • 第 4 行顯示第 4 顆雷射的距離
   • 第 5 行顯示第 5 顆雷射的距離
   • 第 6 行顯示第 6 顆雷射的距離
   • 第 7 行顯示第 7 顆雷射的距離
   • 第 8 行顯示第 8 顆雷射的距離
   • 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 8 行數字分別對應 8 顆雷射，手靠近哪一顆，那一行數字就變小。

常見問題：

• 數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。
• 第 1 顆在左邊還是右邊？ 請用手實際試一次並記下來，之後寫程式會用到。

範例 4：相撲追擊：轉向最近的東西衝過去

這個範例會做什麼： 模式 2 會直接告訴你「最近的東西在哪個方向、有多遠」，不用自己比 8 個數字。車子轉向最近的東西衝過去，看不到東西時原地轉圈找。

要準備什麼：

• EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
• TOF8 八方位雷射（EV3 版）
• 一個罐子當對手

怎麼接： TOF8 八方位雷射插 1 號孔，裝在車頭、第 4、5 顆雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3 Classroom

一步一步看懂程式：

1. 一直重複
   • 如果最近的東西在 60 以內（約 72 公分）
     • 如果方向小於 -1（偏左）
       • 東西在左邊：原地往左轉
       • 否則：
         • 否則，如果方向大於 1（偏右）
           • 東西在右邊：原地往右轉
           • 否則：
             • 東西在正前方：全力衝過去
     • 否則：
       • 附近沒東西：原地轉圈找對手

跑起來應該看到： 把罐子放在車子周圍，車子會轉向罐子並衝過去推它。

常見問題：

• 方向數字是 8 或 -8？ ±8 代表那個方向 120 公分內沒有東西，不是「最左」「最右」。
• 轉過頭來回擺？ 把轉向的 20 改小，或把 -1 和 1 改成 -2 和 2。

範例 5：往最空曠的方向走

這個範例會做什麼： 模式 2 也會告訴你「最空曠的方向」。車子用比例控制一直往最空的地方開，在箱子陣裡會自己找出口。

要準備什麼：

• EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
• TOF8 八方位雷射（EV3 版）
• 幾個盒子當障礙物

怎麼接： TOF8 八方位雷射插 1 號孔，裝在車頭、第 4、5 顆雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3 Classroom

一步一步看懂程式：

1. 一直重複
   • 轉彎力量 turn ＝ 最空方向 × 5（負數往左、正數往右）
   • 左輪＝25＋turn、右輪＝25－turn

跑起來應該看到： 車子會避開箱子，往空的地方前進。

常見問題：

• 方向數字是 8 或 -8？ ±8 代表那個方向 120 公分內沒有東西，不是「最左」「最右」。
• 一直往牆壁開？ 方向的正負可能跟車子相反，把程式裡的「＋turn」和「－turn」對調。

注意

下面這些範例沒有這個軟體的版本：範例 6：最近的東西在哪、幾公釐

其他問題

• EV3 顯示成紅外線感應器？ 正常：感應器模擬成樂高原廠感應器，用原廠積木就能讀。
• 切換模式時卡一下？ EV3 每次換模式要等約 1 秒。整趟任務盡量只用同一個模式的積木。

還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。

下載

• 下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

• 主機與軟體清單：_build/guides.json
• 值與命令：_build/protocol/tof8.json（單一真相來源）
• 安裝與設定：_build/guides/software/ev3-classroom.zh.md、_build/guides/product/tof8/ev3-classroom.zh.md
• 範例：sensors/tof8/ev3-examples.md