循行者 8 路 (Line8) × EV3 × EV3-G 官方軟體

互動教學EV3

第一次用？先跟著互動教學在網頁上做一遍，再照下面的步驟接主機。

EV3-G 官方軟體

這一頁只講 EV3-G 官方軟體（EV3 Lab）：在 MINDSTORMS EV3 上用它讀循行者 8 路 (Line8)的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。

安裝與設定

你需要

感應器：循行者 8 路 (Line8)（EV3 版，RJ12 接頭）。SPIKE 版插在 EV3 上不會被認出來。
主機：LEGO MINDSTORMS EV3。
連接線：產品內附的標準連接線，或樂高原廠 EV3 線。
軟體：LEGO MINDSTORMS EV3 官方軟體（LabVIEW 風格介面，常稱為 EV3-G）。學校電腦教室、WRO 隊伍最常用。

安裝軟體

到 LEGO Education 下載頁安裝 EV3 官方軟體（EV3 Lab）。
打開範例：下載 .ev3 檔 → 「檔案 → 開啟專案」→ 接上 EV3 → 右下角「下載並執行」。

讓軟體認得感應器

不用裝擴充、不用裝驅動程式。感應器在 EV3 上會模擬成樂高原廠感應器（多數產品顯示成「紅外線感應器」），直接用內建的感應器積木，選對模式就能讀。

紅外線感應器有 Proximity（接近）、Beacon（信標）、Remote（遙控） 三種模式，產品把不同資料放在不同模式，看下面的讀值。
有些產品附 MBC 自訂積木（My Blocks），已經放在範例專案裡，打開範例就能用。

重要
不要在程式中途切換模式。 EV3 主機每次切換感應器模式（例如從 Proximity 換到 Remote），會卡住約 1 秒，高速比賽中可能讓車子失控。程式一開始選定一種模式，整趟任務都用它。

接線

用連接線把感應器插在 EV3 的 1 號孔（1～4 任一孔都可以，積木裡選同一個孔）。
EV3 先開機，再插感應器。
接頭卡榫朝上，輕輕推進去，不要用力硬插。

先校準（只要做一次）

循行者要先「認識」你場地上的黑色和白色，數值才會準。校準完會記在感應器裡，重新開機也還在（除非換場地）。

感應器插好、主機開機（感應器的燈亮起來）。
按住感應器上的校準按鈕約 0.5 秒再放開（不要一直按著，按著不放會一直重新校準）。
綠色校準指示燈（靠近校準按鈕）亮起後，5 秒內把感應器在黑線和白色地面之間來回掃幾次，8 個感應點都要掃過最黑的黑線和最白的白色區域。
掃的時候感應器離地 3～12 mm，太高會讀不準。
綠燈熄滅＝校準完成，數值自動存進感應器。

怎麼知道校準好了？ 放在白色地面時「線寬」是 0，壓在一般黑線上是 2～3。

Proximity 模式：線位置

讀到的值	範圍	說明
線位置	`-8 ~ +8`	0 = 黑線在正中央，負數偏左、正數偏右；±8 表示線在感應器最邊緣

Beacon 模式：8 路光電反射值

讀「數值列表」（8 bytes），每一路都是校準後的反射值：0＝最暗（黑線）、100＝最亮（白底）。第 1 路在最左邊（站在車子後面、面向車頭看）。

Byte	內容	範圍	EV3-G／Classroom 怎麼讀	clev3r
0	第 1 路	0 ~ 100	信標頻道 1 的「方向」	`raw[0]`
1	第 2 路	0 ~ 100	信標頻道 1 的「近接（距離）」	`raw[1]`
2	第 3 路	0 ~ 100	信標頻道 2 的「方向」	`raw[2]`
3	第 4 路	0 ~ 100	信標頻道 2 的「近接（距離）」	`raw[3]`
4	第 5 路	0 ~ 100	信標頻道 3 的「方向」	`raw[4]`
5	第 6 路	0 ~ 100	信標頻道 3 的「近接（距離）」	`raw[5]`
6	第 7 路	0 ~ 100	信標頻道 4 的「方向」	`raw[6]`
7	第 8 路	0 ~ 100	信標頻道 4 的「近接（距離）」	`raw[7]`

Remote 模式：位置＋線寬＋左右邊界（比賽推薦）

讀「數值列表」（4 bytes）：

Byte	內容	範圍	說明
0	高解析位置	`-100 ~ +100`	0 正中央，負偏左、正偏右，PID 誤差輸入首選
1	特徵線寬	`0 ~ 8`	觸發的感測器數量，偵測十字或 T 字路口
2	左邊界光值	`0 ~ 100`	第 1 路（最左）的反射光，0 純黑、100 純白
3	右邊界光值	`0 ~ 100`	第 8 路（最右）的反射光，0 純黑、100 純白

提示
Byte 2 和 Byte 3 同時小於 20，表示車頭整個進入十字路口的橫線；其中一邊突然變化，表示快到分岔，可以用來防掉線。

MBC 自訂積木（My Blocks）

範例專案裡有三個自訂積木，不用另外裝擴充包，呼叫後會在背景解析資料、存進專屬變數。放進無限迴圈（Loop）裡就能隨時拿到最新資料：

LinePos8_dataUpdate：基礎循線，更新變數 0_LinePos8（-8 ~ +8，左負右正），適合新手。
LinePos100_dataUpdate：高精度循線（要確實校準），更新 0_LinePos100（-100 ~ +100）、0_LineWidth8（0 ~ 8）與最左／最右邊界光值。
LineCh8_dataUpdate：指定通道解碼，輸入通道編號 1 ~ 8，輸出該通道的量化光值 1 ~ 9（1 最暗、9 最亮）。

範例程式

EV3-G 範例（.ev3）：用 EV3 官方軟體開啟。

循行者 8 路在 EV3-G 的 PID 循線程式

想學更厲害的循線方法？

可以找這幾位有豐富比賽與教學經驗的教練：LegoLauXiao 教練（示範影片）、legolaumo 教練（示範影片）。

第一次測試

下載本頁範例 1 的 .ev3，開啟後按「下載並執行」。
EV3 螢幕上的數字跟著感應器前方的東西變化，就是接好了。

常見問題

數字一直不變？ 拔掉感應器重插一次（EV3 要先開機再插）。
EV3 顯示成「紅外線感應器」？ 這是正常的，讀數字就是用紅外線感應器的積木。
某些範例沒有 EV3-G 版？ 標「僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r」的範例用到的模式，EV3-G 的積木讀不到。
程式跑一跑會頓一下？ 程式裡切換了感應器模式，每次切換約 1 秒，改成只用一種模式。

讀值

感應器在 EV3 會顯示成樂高原廠感應器，用原廠感應器積木讀就好。

線位置 linePos

範圍	意思
`-8~+8`	線在哪一路：−8（最左）~+8（最右），0 = 正中間；站在車後往前看，負 = 線在左

值	積木	換算	模式
線位置	紅外線感應器 →「近接」	讀到的數	模式 0

細位置 linePosFine

範圍	意思
`-100~+100`	線位置的細分：−100 ~ +100，0 = 正中間，負 = 線在左（與線位置同號）

值	積木	換算	模式
細位置	紅外線感應器 →「遙控」頻道 1	讀到的數	模式 2

線寬 lineWidth

範圍	意思
`0~8` 路	壓到線的路數 0~8，0 = 找不到線

值	積木	換算	模式
線寬	紅外線感應器 →「遙控」頻道 2	讀到的數	模式 2

第 1~8 路光值 light

範圍	意思
`0~100`	第 1~~8 路校準後光值 0~~100（第 1 路最左）；編號 10~17

值	積木	換算	模式
第 1 個	紅外線感應器 →「信標」頻道 1 的方向	讀到的數	模式 1
第 2 個	紅外線感應器 →「信標」頻道 1 的近接	讀到的數	模式 1
第 3 個	紅外線感應器 →「信標」頻道 2 的方向	讀到的數	模式 1
第 4 個	紅外線感應器 →「信標」頻道 2 的近接	讀到的數	模式 1
第 5 個	紅外線感應器 →「信標」頻道 3 的方向	讀到的數	模式 1
第 6 個	紅外線感應器 →「信標」頻道 3 的近接	讀到的數	模式 1
第 7 個	紅外線感應器 →「信標」頻道 4 的方向	讀到的數	模式 1
第 8 個	紅外線感應器 →「信標」頻道 4 的近接	讀到的數	模式 1

這個軟體讀不到：線段數、壓線位元圖、最後離線方向、二值化門檻、校準完成次數。要用這些值請改用 Pybricks／clev3r。

命令

EV3 接頭是唯讀的，這個軟體不能送命令：校準用感應器上的按鈕，切黑白線、門檻等設定改用 Arduino I2C、mBlock 或 micro:bit。

範例

範例 1：看看線在哪裡

這個範例會做什麼： 把感應器放在黑線上，EV3 螢幕會顯示一個數字告訴你線在哪裡。這是所有循線程式的第一步：先學會「讀數字」。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
循行者 8 路（EV3 版，RJ12 接頭）
白底黑線的場地（黑線寬約 2 公分）

怎麼接： 循行者 8 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體

EV3-G 官方軟體積木圖

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

一步一步看懂程式：

先把螢幕清乾淨
下面的動作一直重複
- 讀取線的位置，顯示在螢幕第 1 行
- 等 0.1 秒再讀下一次，數字才不會閃太快

跑起來應該看到： 把黑線放在感應器正中間，螢幕顯示 0；線往左移數字變成負數，往右移變成正數，最邊邊是 ±8（左右是指站在車子後面、面向車頭時的左右）。

常見問題：

線不見了，數字卻停在最後的值？ 這是正常的：線跑出感應器範圍時，位置會停在最後看到的地方。要判斷「線不見了」請用範例 4 的線寬（線寬＝0）。
數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 2：三段式循線：偏左、偏右、直走

這個範例會做什麼： 用「如果…就…否則…」讓車子沿著黑線走：線偏左就往左轉，線偏右就往右轉，在中間就直走。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
循行者 8 路（EV3 版，RJ12 接頭）
白底黑線的場地（黑線寬約 2 公分）

怎麼接： 循行者 8 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體

EV3-G 官方軟體積木圖

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

一步一步看懂程式：

一直重複檢查線的位置
- 如果線的位置小於 -2（偏左）
  - 線偏左：左輪慢、右輪快，車子往左修
  - 否則：
    - 否則，如果線的位置大於 2（偏右）
      - 線偏右：左輪快、右輪慢，車子往右修
      - 否則：
        
        線在中間：兩輪一樣快，直直走

跑起來應該看到： 車子會左右搖擺地沿著黑線前進。彎道太急時可能衝出去，把 40 改小、10 改成 0 試試看。

常見問題：

數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 3：比例循線：偏越多、轉越多

這個範例會做什麼： 三段式循線會一直搖擺。這個範例把「線的位置 × 一個數字」當成轉彎的力量：偏一點就轉一點、偏很多就轉很多，車子會走得更順。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
循行者 8 路（EV3 版，RJ12 接頭）
白底黑線的場地（黑線寬約 2 公分）

怎麼接： 循行者 8 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體

EV3-G 官方軟體積木圖

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

一步一步看懂程式：

一直重複
- 轉彎力量 turn ＝線的位置 × 4
- 左輪＝30＋turn、右輪＝30－turn：線偏哪邊，車子就往哪邊修

跑起來應該看到： 車子比範例 2 更平順地沿著黑線走。數字 4 叫做「比例係數」：太大會左右甩，太小會轉不過彎，可以自己調整。

常見問題：

直線上也一直左右甩？ 把 4 改小一點（例如 2）。
數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 4：碰到十字路口就停車

這個範例會做什麼： 感應器還會告訴你「壓到黑線的格數」（線寬）。平常只有 2~3 格，到十字路口會一下子變很多。這個範例邊循線邊看線寬，大於等於 6 就停車並嗶一聲。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
循行者 8 路（EV3 版，RJ12 接頭）
有十字路口的黑線場地

怎麼接： 循行者 8 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體

EV3-G 官方軟體積木圖

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

一步一步看懂程式：

一直循線，直到線寬大於等於 6（到路口了）
- 轉彎力量 turn ＝線的位置（-100~100）× 0.3
- 一樣用比例循線往前走，速度放慢到 25
停車
嗶一聲告訴你到了

跑起來應該看到： 車子循線前進，壓到十字路口時停下來並嗶一聲。

常見問題：

還沒到路口就停了？ 彎道也可能讓線寬變大，把 6 改大一點。
到路口不停？ 用範例 1 的方法把線寬顯示出來，看路口時實際是多少，再改程式裡的 6。
數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

範例 5：數路口：第 3 個路口停車

這個範例會做什麼： 比賽常常要「走到第幾個路口」。這個範例用一個變數 count 數路口，用另一個變數 onCross 記住「現在是不是正壓在路口上」，避免同一個路口被數很多次。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
循行者 8 路（EV3 版，RJ12 接頭）
有 3 個以上十字路口的黑線場地

怎麼接： 循行者 8 路插 1 號孔，裝在車頭下方、離地約 1 公分，感應器正對地面。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體

EV3-G 官方軟體積木圖

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

一步一步看懂程式：

路口數 count 從 0 開始
onCross＝0 代表「現在不在路口上」
一直循線，直到數滿 3 個路口
- 比例循線：turn ＝線的位置 × 0.3
- 左輪＝25＋turn、右輪＝25－turn
- 如果線寬大於等於 6（壓在路口上）
  - 而且剛剛還不在路口上
    - 剛壓到新路口：count 加 1
    - 記住「正在路口上」，同一個路口不要再數
    - 嗶一聲
  - 否則：
    - 離開路口了：onCross 改回 0，準備數下一個
- 螢幕顯示已經數到第幾個路口
停車

跑起來應該看到： 每經過一個路口嗶一聲、螢幕數字加 1，到第 3 個路口停車。把 3 改成別的數字就能停在不同路口。

常見問題：

一個路口數成兩個？ 路口的黑線有破損或反光時會發生。把車速 25 調慢，或把線寬門檻調大。
數字一直不變？ 先看感應器有沒有亮燈、線有沒有插緊。EV3 主機要先開機再接感應器，或拔掉重插一次。
車子往反方向修正、越修越歪？ 把程式裡的「＋」和「－」對調（左右輪的修正互換），或確認左輪是不是接在 B、右輪接在 C。

注意
下面這些範例沒有這個軟體的版本：範例 6：壓線位元圖：在螢幕上畫一把 LED 尺

其他問題

EV3 顯示成紅外線感應器？ 正常：感應器模擬成樂高原廠感應器，用原廠積木就能讀。
切換模式時卡一下？ EV3 每次換模式要等約 1 秒。整趟任務盡量只用同一個模式的積木。

還有問題？到聯絡我們附上你用的軟體和程式截圖。

下載

下載中心（全部產品的函式庫、韌體、型錄）

本頁依據

主機與軟體清單：_build/guides.json
值與命令：_build/protocol/line8.json（單一真相來源）
安裝與設定：_build/guides/software/ev3-ev3g.zh.md、_build/guides/product/line8/ev3-ev3g.zh.md
範例：sensors/line8/ev3-examples.md