掌控者 PS4/PS5 × SPIKE × 樂高官方 App
這一頁只講 樂高官方 App（SPIKE 3、Robot Inventor）：在 SPIKE Prime／Robot Inventor 上用它讀掌控者 PS4/PS5的安裝步驟、每個值怎麼讀、能用的命令與範例。要換產品、主機或軟體，用上方的切換列。
安裝與設定
你需要
- 感應器：掌控者 PS4/PS5（SPIKE 版）。每個平台是不同的出廠版本，EV3 版插在 SPIKE 上不會被認出來。
- 主機：SPIKE Prime（教育版，黃色主機）或 Robot Inventor（家用版，藍綠色主機）。
- 連接線：產品內附的標準連接線，或樂高原廠線。
- 軟體：教育版用 LEGO Education SPIKE App（本站範例是 SPIKE 3）；家用版用 LEGO MINDSTORMS Robot Inventor App。
- 主機韌體：樂高原廠韌體就好，不用換 Pybricks。
安裝軟體
- 教育版：到 LEGO Education 下載頁 安裝 SPIKE App。
- 家用版：安裝 LEGO MINDSTORMS Robot Inventor App。
- 主機如果刷過 Pybricks，先用 SPIKE App 換回樂高原廠韌體，官方 App 才連得上。
注意
教育版和家用版的讀法不一樣：家用版 App 有些積木的數值被限制在
0 ~ 126，「顏色」最大只到 10。下面的讀值以你用的那一版為準。
讓軟體認得感應器
不用裝擴充、不用裝驅動程式。感應器插上主機，官方 App 會把它當成樂高原廠感應器（多數產品是 SPIKE 顏色感應器），直接拉那個感應器的積木就能讀。
- 官方積木一次只拿一個數，產品的資料被編碼塞在「顏色」「反射光」「原始紅／綠／藍」這幾格裡，每一格代表什麼看下面的讀值。
- 打開範例檔：下載
.llsp3（家用版是.lms）→ 打開 App → 左上「檔案」→「開啟」→ 選檔案。
接線
- 用連接線把感應器插在主機的 C 孔（A～F 任一孔都可以，程式裡選同一個孔）。
- 接頭有方向性，卡榫朝上，輕輕推進去就好，不要用力硬插。
- 主機開機後，感應器上的燈會亮起來。
配對手把（第一次用或要換手把）
- 接收器接好、主機開機。插上去的時候不要按住接收器上的按鍵（會進入燒錄模式，接收器就不會動作；放開按鍵、拔掉重插就好）。
- 第一次使用：接收器還沒記住任何手把時，一開機就會自動開放 30 秒配對（綠燈快速閃）。要換手把、或 30 秒已經過了：按一下接收器上的按鍵（Reset），會清掉舊的手把、重新開放 30 秒。
- 在這 30 秒內讓手把進入配對模式，直到手把的燈條快速閃爍：PS4 手把同時長按 SHARE＋PS；PS5 手把同時長按 建立（Create）＋PS。
- 連上之後接收器會記住這支手把，也不會再連別人的手把。之後開機，只要按手把的 PS 鍵就會自動連上。
| 接收器的綠燈 | 意思 |
|---|---|
| 快速閃 | 正在等手把配對 |
| 一直亮 | 沒有連上手把（按手把 PS 鍵重新連線） |
| 熄掉 | 已經連上手把 |
提示
比賽現場請在自己的位置完成配對，避免 30 秒內有別隊手把也在配對模式。綁錯手把就再按一次 Reset 重新配對。
範例程式
這兩個範例的接收器插 D 埠、馬達插 A、B 埠（本頁的新手範例是 C 埠，接線不一樣）。
注意
本頁的新手範例用的是教育版（SPIKE 3）。家用版（Robot Inventor）的「顏色」積木讀法不一樣，新手範例不適用，請用上面的家用版範例。
第一次測試
- 主機用 USB 或藍牙連上 App。
- 打開本頁的範例 1，按執行。
- 用手或場地移動感應器前方的東西，數字跟著變就是接好了。
常見問題
- 插上去沒反應？ 依序檢查：連接線兩端插緊 → 換主機的另一個孔 → 換一條線 → 換另一台主機測試。
- 不同 App 讀到的數值不一樣？ 教育版（黃色主機）和家用版（藍綠色主機）的回傳格式不同，請確認你用的是哪一版，再看對應的讀值。
- 需要轉接板或驅動程式嗎？ 不需要。接頭和通訊協議跟樂高主機孔位相同，插上就會自動辨識。
- 範例 6 在官方 App 打不開？ 標「只有 Pybricks 版」的範例，用的是 2026-10 以後韌體的新模式，官方 App 的積木讀不到。
讀值
官方 App 會把感應器顯示成「顏色感應器」。用「更多感應器」分類裡的顏色、反射光、原始紅／綠／藍積木讀，再照表換算。
十六鍵 buttons16
| 範圍 | 意思 |
|---|---|
0~65535 bit |
全部按鍵一個 16 bit（PSX 排列）：bit0 SELECT(SHARE)、1 L3、2 R3、3 START(OPTIONS)、4 上、5 右、6 下、7 左、8 L2、9 R2、10 L1、11 R1、12 ▲、13 ●、14 ✕、15 ■；1 = 按下；未連線 = 0 |
| 主機 | 值 | 積木（更多感應器 → 顏色感應器） | 換算 |
|---|---|---|---|
| SPIKE Prime（教育版） | 十六鍵 | 「原始藍」 | 讀到的數（按住 ■ 時讀到負數，先加 65536） |
韌體備註：PSX 排列（#65 已改，原本是 Bluepad32 排列）
方向鍵 dpad
| 範圍 | 意思 |
|---|---|
0~15 bit |
上 1、右 2、下 4、左 8，同時按相加（0~15） |
| 主機 | 值 | 積木（更多感應器 → 顏色感應器） | 換算 |
|---|---|---|---|
| SPIKE Prime（教育版） | 方向鍵 | 「反射光」 | 讀到的數 ÷ 16 的餘數 |
| Robot Inventor（玩具版） | 方向鍵 | 「反射光」 | 讀到的數 ÷ 16 的餘數（按住 ■ 時讀到負數，只按 ■ = −128：先加 256 再算） |
韌體備註：低 nibble；高 nibble = 形狀鍵；低 nibble；高 nibble = 形狀鍵
形狀鍵 shapeKeys
| 範圍 | 意思 |
|---|---|
0~15 bit |
▲ 1、● 2、✕ 4、■ 8，同時按相加（0~15） |
| 主機 | 值 | 積木（更多感應器 → 顏色感應器） | 換算 |
|---|---|---|---|
| SPIKE Prime（教育版） | 形狀鍵 | 「反射光」 | 讀到的數 ÷ 16 取整數（無條件捨去） |
| Robot Inventor（玩具版） | 形狀鍵 | 「反射光」 | 讀到的數 ÷ 16 取整數（無條件捨去）（按住 ■ 時讀到負數，只按 ■ = −128：先加 256 再算） |
韌體備註：高 nibble；高 nibble
肩鍵 shoulderKeys
| 範圍 | 意思 |
|---|---|
0~15 bit |
L2 1、R2 2、L1 4、R1 8，同時按相加（0~15） |
| 主機 | 值 | 積木（更多感應器 → 顏色感應器） | 換算 |
|---|---|---|---|
| SPIKE Prime（教育版） | 肩鍵 | 「顏色」 | 讀到的數 ÷ 16 的餘數（按住 OPTIONS 時讀到負數，只按 OPTIONS = −128：先加 256 再算） |
| Robot Inventor（玩具版） | 肩鍵 | 「原始藍」 | 讀到的數 ÷ 16 的餘數 |
| Robot Inventor（玩具版） | 單鍵編號 | 「顏色」 | 讀到的數＝單鍵編號：L2 1、R2 2、L1 3、R1 4、SHARE 5、L3 6、R3 7、OPTIONS 8，沒按 0（同時按好幾個只回編號最小的那個） |
韌體備註：低 nibble；高 nibble = 功能鍵；原始藍 = 肩 | 功能<<4（0~255）；單鍵編號（L2=1 R2=2 L1=3 R1=4 SELECT（SHARE）=5 L3=6 R3=7 START（OPTIONS）=8，沒按 0；同時按只回編號最小的那個）
功能鍵 funcKeys
| 範圍 | 意思 |
|---|---|
0~15 bit |
SELECT(SHARE) 1、L3 2、R3 4、START(OPTIONS) 8，同時按相加（0~15） |
| 主機 | 值 | 積木（更多感應器 → 顏色感應器） | 換算 |
|---|---|---|---|
| SPIKE Prime（教育版） | 功能鍵 | 「顏色」 | 讀到的數 ÷ 16 取整數（無條件捨去）（按住 OPTIONS 時讀到負數，只按 OPTIONS = −128：先加 256 再算） |
| Robot Inventor（玩具版） | 單鍵編號 | 「顏色」 | 讀到的數＝單鍵編號：L2 1、R2 2、L1 3、R1 4、SHARE 5、L3 6、R3 7、OPTIONS 8，沒按 0（同時按好幾個只回編號最小的那個） |
| Robot Inventor（玩具版） | 功能鍵 | 「原始藍」 | 讀到的數 ÷ 16 取整數（無條件捨去） |
韌體備註：高 nibble；單鍵編號 1~8（掃 功能鍵<<4|肩鍵 的 bit0→7：1 L2 2 R2 3 L1 4 R1 5 SELECT（SHARE） 6 L3 7 R3 8 START（OPTIONS））；原始藍 = 肩 | 功能<<4（0~255）
搖桿 1~4 軸 stick
| 範圍 | 意思 |
|---|---|
1~9（5 = 中間） |
SPIKE 讀到的是換算值 1~9（5 = 中間）。I2C 暫存器：10 LX、11 LY、12 RX、13 RY：−100 ~ +100，0 = 中間，右／上為正；未連線 0 |
| 主機 | 值 | 積木（更多感應器 → 顏色感應器） | 換算 |
|---|---|---|---|
| SPIKE Prime（教育版） | 左搖桿 LX、LY | 「原始紅」 | 讀到的數＝LX×10＋LY：÷ 10 取整數＝LX、÷ 10 的餘數＝LY（各 1~9，5＝中間） |
| SPIKE Prime（教育版） | 右搖桿 RX、RY | 「原始綠」 | 讀到的數＝RX×10＋RY：÷ 10 取整數＝RX、÷ 10 的餘數＝RY（各 1~9，5＝中間） |
| Robot Inventor（玩具版） | 左搖桿 LX、LY | 「原始紅」 | 讀到的數＝LX×10＋LY：÷ 10 取整數＝LX、÷ 10 的餘數＝LY（各 1~9，5＝中間） |
| Robot Inventor（玩具版） | 右搖桿 RX、RY | 「原始綠」 | 讀到的數＝RX×10＋RY：÷ 10 取整數＝RX、÷ 10 的餘數＝RY（各 1~9，5＝中間） |
韌體備註：LX×10+LY（各 1~9，5 = 中間）；byte 4~5 = RX×10+RY；原始紅 = LX×10+LY、原始綠 = RX×10+RY（各 1~9，5 = 中間）
這個軟體讀不到：已連線、電量、L2 類比、R2 類比、系統鍵、手把類型。要用這些值請改用 Pybricks。
命令
SPIKE 接頭是唯讀的，這個軟體不能送命令：校準用感應器上的按鈕，切黑白線、門檻等設定改用 Arduino I2C、mBlock 或 micro:bit。
範例
範例 1：按鍵測試
這個範例會做什麼：主機螢幕一直顯示「按鍵的數字」。按不同的鍵，數字就不一樣，可以用來確認每一個鍵都正常。
要準備什麼
- SPIKE 主機 1 台
- 掌控者 PS4/PS5 接收器＋PS4 或 PS5 手把（已配對，見上面）
怎麼接：接收器插 C 孔。
下載程式
| 樂高官方 App |
|---|
| ex01_button_number.llsp3 |
🟨 樂高官方 App 的積木
一步一步看懂程式
- 一直重複：下面的積木會一直做，直到你按停止。
- 讀按鍵：官方 App 用「反射光」，讀到方向鍵和圖形鍵；MBC 積木網站和 Pybricks 用「全部按鍵」，16 個鍵都讀得到。
- 顯示在螢幕上：數字會在螢幕上捲過去（按住按鍵，等它捲完）。
- 等 0.1 秒再讀下一次。
跑起來應該看到什麼
常見問題
- 一直是 0，按什麼都沒反應？ → 手把還沒連上：看接收器的綠燈。一直亮＝按手把 PS 鍵重新連線；快速閃＝還在等配對，照上面「配對手把」做。
- 手把一直連上又斷掉？ → 接收器記住的是別支手把：按一下接收器的按鍵（Reset），重新配對。
- 主機說找不到感應器、或數字怪怪的？ → 接收器可能是 EV3 版韌體，要用 SPIKE 版。
範例 2：搖桿數值
這個範例會做什麼：主機螢幕顯示左搖桿上下的位置（1 ～ 9）。放開是 5，往上推變大、往下拉變小。
要準備什麼：同範例 1。
怎麼接：接收器插 C 孔。
下載程式
| 樂高官方 App |
|---|
| ex02_stick_value.llsp3 |
🟨 樂高官方 App 的積木
一步一步看懂程式
- 讀左搖桿上下：
- 官方 App：「原始紅色」讀到的是 X×10＋Y（例如 59＝左右在中間 5、往上推到底 9），所以用「除以 10 的餘數」把 Y 拿出來（59 → 9）。
- MBC 積木網站：直接選「左搖桿 Y（1~9）」。
- Pybricks：
pad.stick('LY')。
- 顯示在螢幕上。MBC 積木網站和 Pybricks 也會在電腦畫面印出數字（Pybricks 4 個方向都印）。
- 等 0.1 秒再讀下一次。
跑起來應該看到什麼
- 放開搖桿：5。
- 慢慢往上推：6、7、8、9。
- 慢慢往下拉：4、3、2、1。
常見問題
- 一直是 5，推了也不會變？ → 手把沒連上時搖桿也是 5：看接收器的綠燈有沒有熄掉（熄掉才是連上）。
- 想看右搖桿或左右方向？ → MBC 積木網站：把下拉選單換成「右搖桿 Y」或「左搖桿 X」；官方 App：右搖桿用「原始綠色」，左右方向用「除以 10 取整數」；Pybricks：把
'LY'換成'RY'、'LX'、'RX'。
範例 3：按鍵控制燈和聲音
這個範例會做什麼：按 ▲ 主機燈變綠色、按 ● 變紅色、按 ✕ 變藍色、按 ■ 變粉紅色（跟 PS4 手把上符號的顏色一樣），都沒按就關燈。按 L1 嗶一聲低音、按 R1 嗶一聲高音。
要準備什麼：同範例 1。
怎麼接：接收器插 C 孔。
下載程式
| 樂高官方 App |
|---|
| ex03_light_sound.llsp3 |
🟨 樂高官方 App 的積木
一步一步看懂程式
- 先把按鍵讀進「變數」（變數＝有名字的盒子，可以放一個數字）：官方 App 用兩個盒子，「按鍵」放反射光（方向鍵＋圖形鍵）、「肩鍵」放顏色（L1、R1…）。MBC 積木網站和 Pybricks 不用自己存，直接問「某個鍵有沒有被按下」。
- 如果 ▲ 有按 → 綠燈。
- 否則，如果 ● 有按 → 紅燈；否則如果 ✕ → 藍燈；否則如果 ■ → 粉紅燈。
- 都不是 → 關燈。
- 另外兩個「如果」：L1 有按 → 嗶低音（官方 App 音符 60、另外兩種 262 Hz，都是「Do」）；R1 有按 → 嗶高音（音符 72／523 Hz，高八度的 Do）。
- 官方 App 判斷「▲ 有按」的寫法：(按鍵 ÷ 16) 取整數，除以 2 的餘數 = 1。● 換成 32、✕ 換成 64、■ 換成 128；L1 是 (肩鍵 ÷ 4)、R1 是 (肩鍵 ÷ 8)。
跑起來應該看到什麼
- 按住 ▲：綠燈；放開：燈熄。
- 同時按 ▲ 和 ●：綠燈（上面的「如果」先成立就不看下面的）。
- 按住 L1：一直嗶嗶嗶低音。
常見問題
- 官方 App 按 L1、R1 沒聲音？ → 肩鍵是用「顏色」積木讀的（本頁依韌體和官方範例整理，尚未逐一上機確認）。先跑範例 1 確認方向鍵、圖形鍵正常；再把範例 1 的「反射光」換成「顏色」，按 L1 應該顯示 4、R1 顯示 8。
- 燈的顏色怎麼換？ → 官方 App：點「set Power Button light to」積木上的顏色圓點；MBC 積木網站：點「主機燈號設為」的下拉選單；Pybricks：把
Color.GREEN換成Color.YELLOW之類。
範例 4：方向鍵開車
這個範例會做什麼：按住方向鍵，車子就往那個方向走；放開就停。上＝前進、下＝後退、左＝原地左轉、右＝原地右轉。
要準備什麼
- 範例 1 的東西，再加上
- 兩輪小車（兩顆馬達當輪子）
怎麼接
- 接收器插 C 孔
- 左輪接 E、右輪接 F
下載程式
| 樂高官方 App |
|---|
| ex04_dpad_drive.llsp3 |
🟨 樂高官方 App 的積木
一步一步看懂程式
- 告訴主機輪子怎麼裝：左右兩顆馬達是面對面裝的，所以左輪要「反過來轉」才會往前。
- MBC 積木網站：「E 接 樂高 馬達 馬達正轉 逆時針」（F 是順時針）；Pybricks：
Direction.COUNTERCLOCKWISE。這樣設好之後，兩輪都給正的數字就是往前。 - 官方 App 的馬達積木沒有這個設定，所以左輪 E 的數字要加負號：往前是 E -50、F 50。
- MBC 積木網站：「E 接 樂高 馬達 馬達正轉 逆時針」（F 是順時針）；Pybricks：
- 一直重複：讀按鍵。
- 如果 上 有按 → 兩輪都往前（功率 50%）。
- 否則如果 下 → 兩輪都往後。
- 否則如果 左 → 左輪往後、右輪往前 → 原地左轉（功率 30%，轉慢一點比較好控制）。
- 否則如果 右 → 原地右轉。
- 都沒按 → 兩輪功率 0，停下來。
| 按住 | 官方 App（E, F） |
|---|---|
| 上 | -50, 50 |
| 下 | 50, -50 |
| 左 | 30, 30 |
| 右 | -30, -30 |
| 沒按 | 0, 0 |
跑起來應該看到什麼：按住上，車子往前走；放開，車子停。
常見問題
- 按上卻往後退？ → 馬達的裝法跟樂高標準小車相反：MBC 積木網站把 E、F 的「正轉」方向對調；Pybricks 左輪改成
Direction.CLOCKWISE、右輪改成Motor(Port.F, Direction.COUNTERCLOCKWISE)；官方 App 把所有數字的正負號都對調。 - 按上卻原地打轉？ → 只有一邊的方向反了：只改那一顆馬達的正負號（或正轉方向）。
- 手把沒電或走太遠斷線了？ → 接收器超過 0.3 秒收不到手把，就會把按鍵全部放開、搖桿回到中間，車子會自己停下來。
範例 5：雙搖桿坦克開車
這個範例會做什麼：像開坦克一樣：左搖桿管左輪、右搖桿管右輪。兩支都往前推＝前進、都往後拉＝後退、一前一後＝原地轉彎。推越多跑越快，放開就停。
要準備什麼：同範例 4。
怎麼接：接收器插 C 孔；左輪接 E、右輪接 F。
下載程式
| 樂高官方 App |
|---|
| ex05_tank_drive.llsp3 |
🟨 樂高官方 App 的積木
一步一步看懂程式
- 開始前的保護：先「等到」兩支搖桿都在中間（4 ～ 6）才開始，然後亮綠燈。這樣一開機搖桿剛好被碰到時，車子不會突然衝出去。
- 一直重複：讀左搖桿上下（Y）和右搖桿上下（Y）。官方 App 是「原始紅色」和「原始綠色」除以 10 的餘數。
- 死區：搖桿在 4 ～ 6 就把功率設成 0。手放開時搖桿不一定剛好回到 5，有了死區車子才會乖乖停住。
- 否則：功率＝**(搖桿 − 5) × 25**。推到 7 是 50%、推到底 9 是 100%；拉到 3 是 -50%、拉到底 1 是 -100%。
- 把功率給馬達：左輪 E 用左搖桿的功率、右輪 F 用右搖桿的功率。官方 App 的左輪要 × -1（原因同範例 4）。
跑起來應該看到什麼
- 程式一開始：放開搖桿就亮綠燈，車子不動。
- 兩支搖桿一起往前推：前進，推越多越快。
- 左搖桿往前、右搖桿往後：原地右轉。
- 放開：停車。
常見問題
- 按了執行，一直沒亮綠燈？ → 搖桿沒在中間：兩支搖桿都放開，就會亮綠燈開始。
- 推一點點車子不會動？ → 這是死區，推到 7 以上（或拉到 3 以下）才會動。想要更靈敏，可以把「4 ～ 6」改成「5 ～ 5」，但放開時車子可能會慢慢滑。
- 太快不好控制？ → 把「× 25」改成「× 15」（推到底變 60%）。
- 前後顛倒或原地打轉？ → 同範例 4 的常見問題。
注意
下面這些範例沒有這個軟體的版本：範例 6（進階）：連線狀態與電量
其他問題
- 主機認不到感應器？ 拔掉重插一次，等 2 秒；換一個孔試試。官方 App 會把它顯示成「顏色感應器」，這是正常的。
- 可以同時用官方 App 和 Pybricks 嗎？ 一次只能裝一種韌體：Pybricks 與 MBC 積木網站用 Pybricks 韌體，官方 App 用樂高原廠韌體；隨時可以用 SPIKE App 換回原廠韌體。
還有問題？到 聯絡我們 附上你用的軟體和程式截圖。
下載
本頁依據
- 主機與軟體清單：
_build/guides.json - 值與命令：
_build/protocol/ps4.json（單一真相來源） - 安裝與設定：
_build/guides/software/spike-official.zh.md、_build/guides/product/ps4/spike-official.zh.md - 範例：
sensors/ps4/spike-examples.md