掌控者 PS2／PS4 官方 SPIKE App Python 教學

三個步驟用官方 SPIKE App 的 Python 讀掌控者

樂高官方 SPIKE App（教育版）也能寫 Python，不用換主機韌體。掌控者接收器在 App 裡是一顆顏色感應器，App 不能匯入自己的檔案，所以照這個順序寫：先把讀值小幫手貼在最上面，再建立物件、幫接收器取名字，最後每圈 update() 一次、用名字呼叫功能。PS2 和 PS4 接收器的寫法完全一樣。左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；在模擬手把上點按鍵、拖搖桿，就能看到程式會印出什麼。

貼上讀值小幫手

官方 App 的 Python 專案只有一個檔案，不能匯入自己的 .py，所以把「讀值小幫手」整段貼在程式最上面（小幫手開頭也寫了：照抄就好、不用改）。沒有它，後面寫的 GamepadApp 主機看不懂，會出現 NameError。

打開樂高官方 SPIKE App（教育版，SPIKE Prime 黃色主機），新增專案，選「Python」。
把右邊標 ① 的程式貼到最上面（小幫手只露第一行，按「顯示小幫手」看全部；「複製程式」一定是完整的）。小幫手也可以單獨下載：MBC_gamepad_App_helper.py（用記事本打開、全選複製）。
接收器插主機 A～F 任一孔，由主機供電；接收器要是 SPIKE 版韌體。PS2、PS4 接收器寫法一樣（小幫手也放在 PS4 的下載資料夾：PS4 版下載，內容相同），模擬手把下面可以切換 PS2／PS4。

小幫手幫你把官方 App 讀到的數字拆好（跟官方 App 積木頁同一套換算）：

官方 App 讀到的	裝的是	小幫手的功能
`color_sensor.reflection()`（反射光）	方向鍵＋圖形鍵：上 1、右 2、下 4、左 8、△ 16、○ 32、✕ 64、□ 128，同時按就相加	`pressed('UP')`…、`buttons()` 的低 8 位元
`color_sensor.color()`（顏色）	肩鍵＋功能鍵：L2 1、R2 2、L1 4、R1 8、SELECT（PS4：SHARE）16、L3 32、R3 64、START（PS4：OPTIONS）−128	`pressed('L1')`…、`buttons()` 的高 8 位元
`color_sensor.rgbi()` 第 1 個（原始紅）	左搖桿 X×10＋Y（各 1 ~ 9，放開 55）	`stick('LX')`（÷ 10 取整數）、`stick('LY')`（÷ 10 的餘數）
`rgbi()` 第 2 個（原始綠）	右搖桿 X×10＋Y	`stick('RX')`, `stick('RY')`
`rgbi()` 第 3 個（原始藍）	16 個鍵的另一種排法（PSX）	不用（跟官方 App 積木頁一樣，見下面「讀不到的值」）

建立物件：幫感應器取名字

一台車可能接好幾個感應器，所以要「建立一個物件」：告訴小幫手接收器接在哪個孔（port.C 來自 from hub import port），並幫它取個名字。之後每次讀值都叫這個名字。

接收器接在哪個孔？

幫它取名字（英文字母開頭，可以用數字和底線）

每圈 update()，再使用功能

官方 App 的程式放在 async def main(): 裡，最後 runloop.run(main()) 讓它開始跑；等待用 await runloop.sleep_ms(100)（不是 Pybricks 的 wait()）。每圈先 .update() 讀一次，再用「名字＋小數點＋功能」。點一個功能，程式和輸出會換成它的範例。

模擬手把：點按鍵、拖動搖桿，看右邊的輸出怎麼變

PS2 接收器 PS4 接收器手把沒連線

模擬畫面是示意：點一下按鍵＝按住，再點一下放開；拖動搖桿的圓點改變位置（放開滑鼠會停在那裡，按「全部放開」回到中間）。搖桿 1 ～ 9、5 = 中間，往右、往上數字變大。PS4 手把的電量固定示意為 80。

每個功能的範例

每個功能都有一段可以直接放進 main() 的範例（孔 C）。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的程式和輸出會換成這個範例。

完整範例

按「複製」拿到完整程式（小幫手已經接好）。

搖桿開車（左輪 E、右輪 F）

!左搖桿上下管左輪、右搖桿上下管右輪（坦克式）；按住 ✕ 停車。跑太快就把 SPEED 調小；往後跑就把兩顆馬達的線對調或把 SPEED 改成負數。

官方 App 讀不到的值

官方 App 只讀接收器的「組合資料」（按鍵和搖桿），下面這些功能讀不到。要用它們請改用 Pybricks MicroPython、Pybricks 積木（主機要換 Pybricks 韌體）或 MBC 積木網站。

功能（Pybricks 函式庫）	為什麼讀不到／改用什麼
`connected()`	手把有沒有連上讀不到。手把沒連線時，接收器送「按鍵全放開、搖桿在中間」，跟真的全部放開分不出來。
`battery()`	手把電量（PS4／PS5 才有）讀不到。
`kind()`	接收器是 PS2 還是 PS4 讀不到；兩款的寫法一樣，不用分。
`buttons_psx()`、`pressed_psx()`	PSX 排列在原始藍裡，但舊的 PS4 接收器韌體排法不一樣，所以小幫手跟官方 App 積木頁一樣不用它；要用請改 Pybricks。
`device_id()`、`firmware_version()`、`sensor_ok()`	感應器身分、韌體版本、有沒有接好都讀不到；拔線時官方 App 會怎樣還沒上機確認，所以模擬器沒有拔線選項。

使用注意

每圈先 update()。小幫手的功能都是拆「最近一次 update() 讀到的 8 個數字」；沒 update() 就一直是舊的（一開始全是 0，搖桿會讀到 0）。

這是官方 App 3 的寫法，跟 Pybricks 不一樣。孔位是 from hub import port 的 port.C（不是 Port.C）、等待是 await runloop.sleep_ms()（不是 wait()），Pybricks 的程式不能直接貼過來。家用版（Robot Inventor）App 的讀法不一樣，這頁是教育版的。

按鍵名稱用大寫字串。例如 pressed('CROSS')；PS4／PS5 手把的 SHARE = 'SELECT'、OPTIONS = 'START'，也可以直接寫 'SHARE'、'OPTIONS'。PS 鍵和觸控板讀不到。名稱打錯會出現 ValueError。

搖桿當開關時用 7 以上、3 以下。只推一點點時，往左、往下很快就變 4，往右、往上要推到一半左右才變 6，兩邊不一樣靈敏；把 4 ～ 6 當成「在中間」。往右、往上數字變大（到底 9），放開是 5。

App Python 的讀法還沒上機逐一確認。換算照韌體和官方 App 積木頁整理；START 在 color() 讀到 −128，小幫手用 & 255 換成 128，pressed() 一樣判斷得對。