MBC 掌控者 PS2／PS4 × Pybricks

三個步驟用 MicroPython 讀掌控者遙控接收器

寫 Pybricks 程式一定照這個順序：先匯入函式庫，再建立物件、幫接收器取名字，最後才用這個名字去呼叫功能。左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；點模擬手把上的按鍵、拖動搖桿，就能看到程式會印出什麼。

你的主機：
1

匯入函式庫

程式的第一件事是告訴 Pybricks「我要用掌控者的函式庫」。沒有這行，後面寫的 MBC_GAMEPAD 主機看不懂，會出現 NameError。

選一種函式庫（兩種寫法完全一樣，只差 import 那一行）：

  1. 下載函式庫（存成檔案，檔名不要改）：MBC_gamepad.py（只接掌控者）或 MBC_sensors.py（統一函式庫）；你選的是 MBC_gamepad.py。
  2. 在 Pybricks Code 左邊檔案區按「Import a file」，把它匯入同一個專案。
  3. 檔名不要改，也不要放進子資料夾。
  4. 回到主程式，在最上面寫下面這幾行（右邊程式標 ① 的地方）。
2

建立物件：幫接收器取名字

一台車可能接好幾個感應器，所以要「建立一個物件」：告訴程式接收器接在哪個孔，並幫它取個名字。之後每次要讀按鍵或搖桿，都是叫這個名字。

接收器接在哪個孔？

要不要開啟多工？

程式裡的 3 就是孔位編號：SPIKE 1~6 = A~F。也可以寫成 Port.C，但要多匯入 from pybricks.parameters import Port。

3

使用功能

寫法都是「pad.功能名稱()」：名字＋小數點＋功能。要讀按鍵或搖桿，每一圈迴圈先寫一行 pad.update() 讀一次手把，後面的功能才會拿到新的值。點一個功能，程式和輸出會換成它的範例。

模擬手把：點按鍵、拖動搖桿，看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意：點一下按鍵＝按住，再點一下放開；拖動搖桿的圓點改變位置（放開滑鼠會停在那裡，按「全部放開」回到中間）。搖桿 1 ～ 9、5 = 中間，往右、往上數字變大。PS4 手把的電量固定示意為 80。

每個功能的範例

14 個功能，每個都有一段可以直接放進迴圈的範例。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的程式和輸出會換成這個範例。

完整範例

雙搖桿坦克車（SPIKE，左輪 E、右輪 F）

        
!只改最上面「要改的地方」就好。左搖桿管左輪、右搖桿管右輪；推一點點不會動是「死區」（4 ～ 6 當成中間）。太快不好控制：把 GAIN 調小。推上去卻往後退：把 Direction.COUNTERCLOCKWISE 移到另一顆馬達。

      

      

        
多工寫法（進階）

        

        
!建立物件時第 2 個參數寫 True，物件要放在 run_task() 外面；每個功能前面都要加 await，update() 也一樣。

      

      

        
跟其他 MBC 感應器一起用

        

        
!改用統一函式庫：只改 import 那一行，匯入 MBC_sensors.py。兩種函式庫不要同時匯入。

      

    

  


  

    
使用注意

    
    
      
  1. 每一圈先 update()。buttons()、pressed()、any_pressed()、stick()、stick_centered()、buttons_psx()、pressed_psx() 讀的都是上一次 update() 拍下的快照。忘了寫 update()，數值會一直停在第一次讀到的樣子，按什麼都不會變。
    2. 
      
  2. 拔線不會讓程式停。讀不到時回傳上一次讀到的值，從來沒讀到過就回傳 None，電腦畫面印一行提醒；插回去自動恢復。要知道有沒有接好就用 sensor_ok()。在模擬手把下面勾「拔掉感應器」可以看到這個情形。用搖桿開車時拔線，車子會照最後的搖桿位置繼續開。
    3. 
      
  3. 狀態類的功能放在迴圈外，或偶爾讀一次。connected()、battery() 是一組資料，kind()、device_id()、firmware_version() 又是一組，跟按鍵、搖桿不同組；每換一組，接收器要切換一次（SPIKE 多花幾十 ms，EV3 約 0.5 秒）。connected()、battery() 要接收器韌體 2026-10 以後的版本。
    4. 
      
  4. 搖桿當開關時用 7 以上、3 以下。只推一點點時，往左、往下很快就變 4，往右、往上要推到一半左右才變 6，兩邊不一樣靈敏。把 4 ～ 6 當成「在中間」，左右兩邊才會一樣好控制。方向：站在車後面往前看，往左、往下是負數（stick_centered()），往右、往上是正數。
    5. 
      
  5. 按鍵名稱用大寫字串。例如 pressed('CROSS')；PS4／PS5 手把的 SHARE（建立）= 'SELECT'、OPTIONS = 'START'，也可以直接寫 'SHARE'、'OPTIONS'。PS 鍵和觸控板讀不到。名稱打錯會出現 ValueError。
    6.