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EV3 新手範例：TOF2 雙眼雷射

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這一頁有 6 個範例，給完全沒寫過程式的人：每個範例都有現成的程式檔可以下載，打開就能用，下面也有一步一步的白話說明。建議從範例 1 開始照順序做。

開始之前

  1. 感應器要用 EV3 版（RJ12 接頭），插在 EV3 的 1 號孔。
  2. EV3 先開機，再插感應器。數字一直不變時，拔掉感應器重插一次。
  3. 會動的範例用樂高教育版基本車：左輪馬達接 B、右輪馬達接 C。
  4. 感應器在 EV3 上會顯示成「紅外線感應器」，這是正常的，讀數字就是用紅外線感應器的積木。

每個範例都有 5 種軟體的程式檔，選你用的那一種就好：（標「僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r」的範例只有這 3 種，因為 EV3-G、Classroom 的積木讀不到那個模式）

軟體 適合誰 怎麼打開範例檔
EV3-G 官方軟體 學校電腦教室、WRO 比賽隊伍（台灣最常見） 下載 .ev3 檔，在 EV3 官方軟體按「檔案 → 開啟專案」，再按右下角「下載並執行」。
EV3 Classroom 第一次用 EV3、想用跟 SPIKE 一樣的積木 下載 .lmsp 檔，在 EV3 Classroom 首頁按「開啟」選這個檔，接上 EV3 後按右下角「下載並執行」。
Pybricks v4 想學打字寫程式，用瀏覽器就能寫 用 Chrome 打開 code.pybricks.com，EV3 要先裝 Pybricks 韌體（目前是 Beta 版），把 .py 檔拖進編輯區再按執行。
EV3 MicroPython v2.0 已經在用樂高官方 EV3 MicroPython 的人 用樂高官方「EV3 MicroPython」microSD 開機卡＋VS Code 擴充套件，把程式內容貼到 main.py，按 F5 下載執行。
clev3r 已經在用 clev3r（EV3 Basic）的人 在 clev3r 開啟 .bp 檔，按「編譯並下載」，在 EV3 的檔案選單找到 MBC_ 開頭的資料夾執行。

這頁會用到的 5 個數值

名稱 範圍 從哪裡讀
左右兩眼的平均距離 0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西） 模式 0
左眼距離 0 ~ 100（1 格＝1.2 公分） 模式 1 第 1 個值
右眼距離 0 ~ 100（1 格＝1.2 公分） 模式 1 第 2 個值
左眼距離（公釐） 0 ~ 1200 mm 模式 5 第 1 個值（只有 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r 讀得到）
右眼距離（公釐） 0 ~ 1200 mm 模式 5 第 2 個值（只有 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r 讀得到）

範例列表：

  1. 量量看前面有多遠
  2. 前方 30 公分停車
  3. 避障車：看到東西就後退轉彎
  4. 跟車：保持固定距離
  5. 左眼右眼：閃開兩邊的障礙物
  6. 用公釐精準停車：20 公分前停（僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r）

範例 1：量量看前面有多遠

這個範例會做什麼： 用手在感應器前面前後移動，EV3 螢幕會顯示距離。這個範例同時顯示「感應器原始數字」和「換算成公分」。

要準備什麼：

  • TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
  • 一個盒子或牆壁當障礙物
  • EV3 主機

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，雷射朝前。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體 ｜ ⬇ EV3 Classroom ｜ ⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

EV3-G 官方軟體 積木圖

TOF2 雙眼雷射 量量看前面有多遠（EV3-G 官方軟體）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

EV3 Classroom 積木圖（Classroom 沒有繁體中文介面，圖是英文版）

TOF2 雙眼雷射 量量看前面有多遠（EV3 Classroom）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

Pybricks v4 程式碼 
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 01：量量看前面有多遠
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：用手在感應器前面前後移動，EV3 螢幕會顯示距離。這個範例同時顯示「感應器原始數字」和「換算成公分」。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 先清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 第 1 行顯示感應器讀到的原始數字（0~100）
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "RAW " + str(read_dist()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 2 行顯示換算後的公分：數字 × 1.2
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "CM " + str(read_dist() * 1.2) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒
    wait(100)
EV3 MicroPython v2.0 程式碼 
#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 01：量量看前面有多遠
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：用手在感應器前面前後移動，EV3 螢幕會顯示距離。這個範例同時顯示「感應器原始數字」和「換算成公分」。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 先清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 第 1 行顯示感應器讀到的原始數字（0~100）
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "RAW " + str(read_dist()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 第 2 行顯示換算後的公分：數字 × 1.2
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "CM " + str(read_dist() * 1.2) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒
    wait(100)
clev3r 程式碼 
' ============================================================
' TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 01：量量看前面有多遠
' 軟體：clev3r
' 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：用手在感應器前面前後移動，EV3 螢幕會顯示距離。這個範例同時顯示「感應器原始數字」和「換算成公分」。
' 讀值：dist＝左右兩眼的平均距離（0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西））
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_tof2_ex01"

' TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
LCD.Clear()

' 先清除螢幕
LCD.Clear()
' 一直重複
While "True"
  ' 第 1 行顯示感應器讀到的原始數字（0~100）
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "RAW " + Sensor.ReadRawValue(1, 0) + "      ")
  ' 第 2 行顯示換算後的公分：數字 × 1.2
  LCD.Text(1, 0, 16, 1, "CM " + Sensor.ReadRawValue(1, 0) * 1.2 + "      ")
  ' 等 0.1 秒
  Program.Delay(100)
EndWhile

一步一步看懂程式：

  1. 先清除螢幕
  2. 一直重複
    • 第 1 行顯示感應器讀到的原始數字（0~100）
    • 第 2 行顯示換算後的公分：數字 × 1.2
    • 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 手越靠近，數字越小；拿開手（前面 120 公分內沒東西）時 RAW 會是 100。

常見問題：

  • 數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。
  • 數字一直是 0 或不變？ EV3 主機先開機再接感應器，或拔掉重插一次；確認雷射前面沒有貼保護膜。

範例 2：前方 30 公分停車

這個範例會做什麼： 車子往前開，看到前面 30 公分（感應器數字 25）以內有東西就停下來。

要準備什麼：

  • EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
  • TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
  • 一個盒子或牆壁當障礙物

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，裝在車頭、雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體 ｜ ⬇ EV3 Classroom ｜ ⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

EV3-G 官方軟體 積木圖

TOF2 雙眼雷射 前方 30 公分停車（EV3-G 官方軟體）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

EV3 Classroom 積木圖（Classroom 沒有繁體中文介面，圖是英文版）

TOF2 雙眼雷射 前方 30 公分停車（EV3 Classroom）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

Pybricks v4 程式碼 
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 02：前方 30 公分停車
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：車子往前開，看到前面 30 公分（感應器數字 25）以內有東西就停下來。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 兩輪用 30 的力量往前開
left_motor.dc(30)
right_motor.dc(30)
# 等到距離小於 25（約 30 公分）
while not (read_dist() < 25):
    wait(10)
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
# 嗶一聲
ev3.speaker.beep()
EV3 MicroPython v2.0 程式碼 
#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 02：前方 30 公分停車
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：車子往前開，看到前面 30 公分（感應器數字 25）以內有東西就停下來。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 兩輪用 30 的力量往前開
left_motor.dc(30)
right_motor.dc(30)
# 等到距離小於 25（約 30 公分）
while not (read_dist() < 25):
    wait(10)
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
# 嗶一聲
ev3.speaker.beep()
clev3r 程式碼 
' ============================================================
' TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 02：前方 30 公分停車
' 軟體：clev3r
' 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：車子往前開，看到前面 30 公分（感應器數字 25）以內有東西就停下來。
' 讀值：dist＝左右兩眼的平均距離（0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西））
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_tof2_ex02"

' TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
LCD.Clear()

' 兩輪用 30 的力量往前開
Motor.StartPower("B", 30)
Motor.StartPower("C", 30)
' 等到距離小於 25（約 30 公分）
While Sensor.ReadRawValue(1, 0) >= 25
  Program.Delay(10)
EndWhile
' 停車
Motor.Stop("BC", "True")
' 嗶一聲
Speaker.Tone(50, 1000, 100)
Speaker.Wait()

一步一步看懂程式：

  1. 兩輪用 30 的力量往前開
  2. 等到距離小於 25（約 30 公分）
  3. 停車
  4. 嗶一聲

跑起來應該看到： 車子往前開，在障礙物前約 30 公分停下來並嗶一聲。

常見問題：

  • 停得太晚、撞上去？ 車速越快煞車距離越長，把 30 改小，或把 25 改大。
  • 數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。

範例 3：避障車：看到東西就後退轉彎

這個範例會做什麼： 車子一直往前開，前面太近就後退一點、原地轉一下，再繼續往前。放在有箱子的地上，它會自己繞開。

要準備什麼：

  • EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
  • TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
  • 一個盒子或牆壁當障礙物

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，裝在車頭、雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體 ｜ ⬇ EV3 Classroom ｜ ⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

EV3-G 官方軟體 積木圖

TOF2 雙眼雷射 避障車：看到東西就後退轉彎（EV3-G 官方軟體）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

EV3 Classroom 積木圖（Classroom 沒有繁體中文介面，圖是英文版）

TOF2 雙眼雷射 避障車：看到東西就後退轉彎（EV3 Classroom）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

Pybricks v4 程式碼 
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 03：避障車：看到東西就後退轉彎
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：車子一直往前開，前面太近就後退一點、原地轉一下，再繼續往前。放在有箱子的地上，它會自己繞開。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 如果前面距離小於 25（約 30 公分）
    if read_dist() < 25:
        # 先後退
        left_motor.dc(-30)
        right_motor.dc(-30)
        # 退 0.5 秒
        wait(500)
        # 左輪往前、右輪往後：原地向右轉
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(-30)
        # 轉 0.5 秒
        wait(500)
    else:
        # 前面沒東西：往前開
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(30)
EV3 MicroPython v2.0 程式碼 
#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 03：避障車：看到東西就後退轉彎
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：車子一直往前開，前面太近就後退一點、原地轉一下，再繼續往前。放在有箱子的地上，它會自己繞開。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 如果前面距離小於 25（約 30 公分）
    if read_dist() < 25:
        # 先後退
        left_motor.dc(-30)
        right_motor.dc(-30)
        # 退 0.5 秒
        wait(500)
        # 左輪往前、右輪往後：原地向右轉
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(-30)
        # 轉 0.5 秒
        wait(500)
    else:
        # 前面沒東西：往前開
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(30)
clev3r 程式碼 
' ============================================================
' TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 03：避障車：看到東西就後退轉彎
' 軟體：clev3r
' 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：車子一直往前開，前面太近就後退一點、原地轉一下，再繼續往前。放在有箱子的地上，它會自己繞開。
' 讀值：dist＝左右兩眼的平均距離（0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西））
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_tof2_ex03"

' TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 如果前面距離小於 25（約 30 公分）
  If Sensor.ReadRawValue(1, 0) < 25 Then
    ' 先後退
    Motor.StartPower("B", -30)
    Motor.StartPower("C", -30)
    ' 退 0.5 秒
    Program.Delay(500)
    ' 左輪往前、右輪往後：原地向右轉
    Motor.StartPower("B", 30)
    Motor.StartPower("C", -30)
    ' 轉 0.5 秒
    Program.Delay(500)
  Else
    ' 前面沒東西：往前開
    Motor.StartPower("B", 30)
    Motor.StartPower("C", 30)
  EndIf
EndWhile

一步一步看懂程式：

  1. 一直重複
    • 如果前面距離小於 25（約 30 公分）
      • 先後退
      • 退 0.5 秒
      • 左輪往前、右輪往後：原地向右轉
      • 轉 0.5 秒
      • 否則：
        • 前面沒東西：往前開

跑起來應該看到： 車子遇到障礙物會後退、右轉，然後繼續前進。

常見問題：

  • 轉的角度不夠，一直撞同一個箱子？ 把轉彎的 0.5 秒改長一點（例如 0.8）。
  • 數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。

範例 4：跟車：保持固定距離

這個範例會做什麼： 拿一本書放在車子前面，往前移車子就跟上、往後推車子就退後，一直保持約 30 公分。用的是「差多少就補多少」的比例控制。

要準備什麼：

  • EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
  • TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
  • 一本書或一塊板子

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，裝在車頭、雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體 ｜ ⬇ EV3 Classroom ｜ ⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

EV3-G 官方軟體 積木圖

TOF2 雙眼雷射 跟車：保持固定距離（EV3-G 官方軟體）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

EV3 Classroom 積木圖（Classroom 沒有繁體中文介面，圖是英文版）

TOF2 雙眼雷射 跟車：保持固定距離（EV3 Classroom）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

Pybricks v4 程式碼 
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 04：跟車：保持固定距離
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：拿一本書放在車子前面，往前移車子就跟上、往後推車子就退後，一直保持約 30 公分。用的是「差多少就補多少」的比例控制。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 馬達力量 power ＝（距離 − 25）× 2：太遠是正數往前、太近是負數往後
    power = (read_dist() - 25) * 2
    # 如果 power 大於 50
    if power > 50:
        # 最快只用 50，比較安全
        power = 50
    # 兩輪用 power 一起前進或後退
    left_motor.dc(power)
    right_motor.dc(power)
EV3 MicroPython v2.0 程式碼 
#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 04：跟車：保持固定距離
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：拿一本書放在車子前面，往前移車子就跟上、往後推車子就退後，一直保持約 30 公分。用的是「差多少就補多少」的比例控制。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dist():
    # 左右兩眼的平均距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西）
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 馬達力量 power ＝（距離 − 25）× 2：太遠是正數往前、太近是負數往後
    power = (read_dist() - 25) * 2
    # 如果 power 大於 50
    if power > 50:
        # 最快只用 50，比較安全
        power = 50
    # 兩輪用 power 一起前進或後退
    left_motor.dc(power)
    right_motor.dc(power)
clev3r 程式碼 
' ============================================================
' TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 04：跟車：保持固定距離
' 軟體：clev3r
' 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：拿一本書放在車子前面，往前移車子就跟上、往後推車子就退後，一直保持約 30 公分。用的是「差多少就補多少」的比例控制。
' 讀值：dist＝左右兩眼的平均距離（0 ~ 100（1 格＝1.2 公分，100＝前面沒東西））
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_tof2_ex04"

' TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 馬達力量 power ＝（距離 − 25）× 2：太遠是正數往前、太近是負數往後
  power = (Sensor.ReadRawValue(1, 0) - 25) * 2
  ' 如果 power 大於 50
  If power > 50 Then
    ' 最快只用 50，比較安全
    power = 50
  EndIf
  ' 兩輪用 power 一起前進或後退
  Motor.StartPower("B", power)
  Motor.StartPower("C", power)
EndWhile

一步一步看懂程式：

  1. 一直重複
    • 馬達力量 power ＝（距離 − 25）× 2：太遠是正數往前、太近是負數往後
    • 如果 power 大於 50
      • 最快只用 50，比較安全
    • 兩輪用 power 一起前進或後退

跑起來應該看到： 書往前，車子跟上；書往後，車子後退；書不動時車子在約 30 公分處停住。前面完全沒東西時車子會用 50 的力量往前開。

常見問題：

  • 車子在目標前後來回抖？ 把 × 2 改小（例如 × 1）。
  • 數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。

範例 5：左眼右眼：閃開兩邊的障礙物

這個範例會做什麼： 雙眼雷射可以分別讀左眼和右眼。左邊太近就往右閃，右邊太近就往左閃，都沒東西就直走。

要準備什麼：

  • EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
  • TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
  • 一個盒子或牆壁當障礙物

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，裝在車頭、雷射朝正前方，離地約 5 公分。左右以感應器朝前、從背後看為準（左＝J5、右＝J3）。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體 ｜ ⬇ EV3 Classroom ｜ ⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

EV3-G 官方軟體 積木圖

TOF2 雙眼雷射 左眼右眼：閃開兩邊的障礙物（EV3-G 官方軟體）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

EV3 Classroom 積木圖（Classroom 沒有繁體中文介面，圖是英文版）

TOF2 雙眼雷射 左眼右眼：閃開兩邊的障礙物（EV3 Classroom）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

Pybricks v4 程式碼 
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 05：左眼右眼：閃開兩邊的障礙物
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：雙眼雷射可以分別讀左眼和右眼。左邊太近就往右閃，右邊太近就往左閃，都沒東西就直走。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_left():
    # 左眼距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read(1)[0]


def read_right():
    # 右眼距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read(1)[1]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 螢幕第 1 行顯示左眼距離
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "LEFT " + str(read_left()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 螢幕第 2 行顯示右眼距離
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "RIGHT " + str(read_right()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 如果左眼距離小於 25
    if read_left() < 25:
        # 左邊太近：左輪轉、右輪停，車子往右閃
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(0)
    # 否則，如果右眼距離小於 25
    elif read_right() < 25:
        # 右邊太近：往左閃
        left_motor.dc(0)
        right_motor.dc(30)
    else:
        # 兩邊都沒東西：直走
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(30)
EV3 MicroPython v2.0 程式碼 
#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 05：左眼右眼：閃開兩邊的障礙物
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：雙眼雷射可以分別讀左眼和右眼。左邊太近就往右閃，右邊太近就往左閃，都沒東西就直走。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_left():
    # 左眼距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read('IR-SEEK')[0]


def read_right():
    # 右眼距離：0 ~ 100（1 格＝1.2 公分）
    return sensor.read('IR-SEEK')[1]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 螢幕第 1 行顯示左眼距離
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "LEFT " + str(read_left()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 螢幕第 2 行顯示右眼距離
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "RIGHT " + str(read_right()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 如果左眼距離小於 25
    if read_left() < 25:
        # 左邊太近：左輪轉、右輪停，車子往右閃
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(0)
    # 否則，如果右眼距離小於 25
    elif read_right() < 25:
        # 右邊太近：往左閃
        left_motor.dc(0)
        right_motor.dc(30)
    else:
        # 兩邊都沒東西：直走
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(30)
clev3r 程式碼 
' ============================================================
' TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 05：左眼右眼：閃開兩邊的障礙物
' 軟體：clev3r
' 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：雙眼雷射可以分別讀左眼和右眼。左邊太近就往右閃，右邊太近就往左閃，都沒東西就直走。
' 讀值：left＝左眼距離（0 ~ 100（1 格＝1.2 公分））；right＝右眼距離（0 ~ 100（1 格＝1.2 公分））
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_tof2_ex05"

' TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，使用模式 1
Sensor.SetMode(1, 1)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 螢幕第 1 行顯示左眼距離
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "LEFT " + Sensor.ReadRawValue(1, 0) + "      ")
  ' 螢幕第 2 行顯示右眼距離
  LCD.Text(1, 0, 16, 1, "RIGHT " + Sensor.ReadRawValue(1, 1) + "      ")
  ' 如果左眼距離小於 25
  If Sensor.ReadRawValue(1, 0) < 25 Then
    ' 左邊太近：左輪轉、右輪停，車子往右閃
    Motor.StartPower("B", 30)
    Motor.StartPower("C", 0)
  ' 否則，如果右眼距離小於 25
  ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 1) < 25 Then
    ' 右邊太近：往左閃
    Motor.StartPower("B", 0)
    Motor.StartPower("C", 30)
  Else
    ' 兩邊都沒東西：直走
    Motor.StartPower("B", 30)
    Motor.StartPower("C", 30)
  EndIf
EndWhile

一步一步看懂程式：

  1. 一直重複
    • 螢幕第 1 行顯示左眼距離
    • 螢幕第 2 行顯示右眼距離
    • 如果左眼距離小於 25
      • 左邊太近：左輪轉、右輪停，車子往右閃
      • 否則：
        • 否則，如果右眼距離小於 25
          • 右邊太近：往左閃
          • 否則：
            • 兩邊都沒東西：直走

跑起來應該看到： 用手擋左眼，車子往右轉；擋右眼，往左轉；都不擋就直走。

常見問題：

  • 左右顛倒？ 左右是站在車子後面、跟感應器同方向往前看（左＝J5、右＝J3）；面對感應器看會剛好相反。確認過還是顛倒，可能是感應器裝反了（雷射頭朝後或上下顛倒），或把程式裡兩個 tank 的數字對調。
  • 數字跟尺量的不一樣？ EV3 上 1 格＝1.2 公分（例如讀到 25＝30 公分），100 代表前面 120 公分內沒有東西。

範例 6：用公釐精準停車：20 公分前停

僅 Pybricks v4／EV3 MicroPython v2.0／clev3r（EV3-G、Classroom 的積木讀不到這個模式）

這個範例會做什麼： 模式 0 的距離 1 格＝1.2 公分，比賽要停在「剛好 20 公分」不夠準。模式 5 直接給左右兩眼的公釐（1 格＝1 公釐），這個範例把兩眼平均（跟模式 3 一樣），一邊往前開一邊顯示公釐，小於 200 公釐就停。用模式 5 是因為 EV3 原廠韌體切到模式 3 偶爾切不過去，模式 5 每次都切得過去。

要準備什麼：

  • EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
  • TOF2 雙眼雷射（EV3 版）
  • 一個盒子或牆壁當障礙物

怎麼接： TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，裝在車頭、雷射朝正前方，離地約 5 公分。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

（程式碼即範例，不需截圖。）

Pybricks v4 程式碼 
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 06：用公釐精準停車：20 公分前停
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：模式 0 的距離 1 格＝1.2 公分，比賽要停在「剛好 20 公分」不夠準。模式 5 直接給左右兩眼的公釐（1 格＝1 公釐），這個範例把兩眼平均（跟模式 3 一樣），一邊往前開一邊顯示公釐，小於 200 公釐就停。用模式 5 是因為 EV3 原廠韌體切到模式 3 偶爾切不過去，模式 5 每次都切得過去。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_leftMm():
    # 左眼距離（公釐）：0 ~ 1200 mm
    return sensor.read(5)[0]


def read_rightMm():
    # 右眼距離（公釐）：0 ~ 1200 mm
    return sensor.read(5)[1]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 兩輪用 30 的力量往前開
left_motor.dc(30)
right_motor.dc(30)
# mm ＝ 左右兩眼公釐的平均（跟模式 3 一樣）
mm = (read_leftMm() + read_rightMm()) / 2
# 一直往前，直到距離小於 200 公釐（20 公分）
while not (mm < 200):
    # 第 1 行顯示目前距離（公釐）
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "MM " + str(mm) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 再讀一次左右兩眼，重新算平均
    mm = (read_leftMm() + read_rightMm()) / 2
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
# 嗶一聲
ev3.speaker.beep()
# 停下來後再讀一次
mm = (read_leftMm() + read_rightMm()) / 2
# 停下來後再顯示一次距離，看停得準不準
ev3.screen.draw_text(0, 0, "MM " + str(mm) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
EV3 MicroPython v2.0 程式碼 
#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 06：用公釐精準停車：20 公分前停
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：模式 0 的距離 1 格＝1.2 公分，比賽要停在「剛好 20 公分」不夠準。模式 5 直接給左右兩眼的公釐（1 格＝1 公釐），這個範例把兩眼平均（跟模式 3 一樣），一邊往前開一邊顯示公釐，小於 200 公釐就停。用模式 5 是因為 EV3 原廠韌體切到模式 3 偶爾切不過去，模式 5 每次都切得過去。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # TOF2 雙眼雷射插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_leftMm():
    # 左眼距離（公釐）：0 ~ 1200 mm
    return sensor.read('IR-CAL')[0]


def read_rightMm():
    # 右眼距離（公釐）：0 ~ 1200 mm
    return sensor.read('IR-CAL')[1]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 兩輪用 30 的力量往前開
left_motor.dc(30)
right_motor.dc(30)
# mm ＝ 左右兩眼公釐的平均（跟模式 3 一樣）
mm = (read_leftMm() + read_rightMm()) / 2
# 一直往前，直到距離小於 200 公釐（20 公分）
while not (mm < 200):
    # 第 1 行顯示目前距離（公釐）
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "MM " + str(mm) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 再讀一次左右兩眼，重新算平均
    mm = (read_leftMm() + read_rightMm()) / 2
# 停車
left_motor.brake()
right_motor.brake()
# 嗶一聲
ev3.speaker.beep()
# 停下來後再讀一次
mm = (read_leftMm() + read_rightMm()) / 2
# 停下來後再顯示一次距離，看停得準不準
ev3.screen.draw_text(0, 0, "MM " + str(mm) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
clev3r 程式碼 
' ============================================================
' TOF2 雙眼雷射測距感應器 EV3 新手範例 06：用公釐精準停車：20 公分前停
' 軟體：clev3r
' 接法：TOF2 雙眼雷射插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：模式 0 的距離 1 格＝1.2 公分，比賽要停在「剛好 20 公分」不夠準。模式 5 直接給左右兩眼的公釐（1 格＝1 公釐），這個範例把兩眼平均（跟模式 3 一樣），一邊往前開一邊顯示公釐，小於 200 公釐就停。用模式 5 是因為 EV3 原廠韌體切到模式 3 偶爾切不過去，模式 5 每次都切得過去。
' 讀值：leftMm＝左眼距離（公釐）（0 ~ 1200 mm）；rightMm＝右眼距離（公釐）（0 ~ 1200 mm）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_tof2_ex06"

' TOF2 雙眼雷射插 1 號孔，使用模式 5
Sensor.SetMode(1, 5)
LCD.Clear()

' 清除螢幕
LCD.Clear()
' 兩輪用 30 的力量往前開
Motor.StartPower("B", 30)
Motor.StartPower("C", 30)
' mm ＝ 左右兩眼公釐的平均（跟模式 3 一樣）
mm = (Sensor.ReadRawValue(1, 0) + Sensor.ReadRawValue(1, 1)) / 2
' 一直往前，直到距離小於 200 公釐（20 公分）
While mm >= 200
  ' 第 1 行顯示目前距離（公釐）
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "MM " + mm + "      ")
  ' 再讀一次左右兩眼，重新算平均
  mm = (Sensor.ReadRawValue(1, 0) + Sensor.ReadRawValue(1, 1)) / 2
EndWhile
' 停車
Motor.Stop("BC", "True")
' 嗶一聲
Speaker.Tone(50, 1000, 100)
Speaker.Wait()
' 停下來後再讀一次
mm = (Sensor.ReadRawValue(1, 0) + Sensor.ReadRawValue(1, 1)) / 2
' 停下來後再顯示一次距離，看停得準不準
LCD.Text(1, 0, 0, 1, "MM " + mm + "      ")

一步一步看懂程式：

  1. 清除螢幕
  2. 兩輪用 30 的力量往前開
  3. mm ＝ 左右兩眼公釐的平均（跟模式 3 一樣）
  4. 一直往前，直到距離小於 200 公釐（20 公分）
    • 第 1 行顯示目前距離（公釐）
    • 再讀一次左右兩眼，重新算平均
  5. 停車
  6. 嗶一聲
  7. 停下來後再讀一次
  8. 停下來後再顯示一次距離，看停得準不準

跑起來應該看到： 車子往前開，螢幕的公釐數一直變小，在障礙物前約 20 公分停下來並嗶一聲；停下來後螢幕顯示的數字應該在 200 附近。

常見問題：

  • 停下來的數字比 200 小很多？ 車速越快煞車距離越長，把 30 改小，或把 200 改大（例如 230）。
  • 數字一直是 0 或不會動？ 感應器韌體要 v4.0（2026-10）以上才有這個模式，舊韌體請先更新。
  • EV3-G／Classroom 怎麼沒有這個範例？ 這個範例用的是新模式（2026-10 韌體 v4 起），EV3-G 和 Classroom 的紅外線積木讀不到，只有 Pybricks、EV3 MicroPython、clev3r 能用。

還有問題？歡迎到 聯絡我們 留言，附上你用的軟體和程式截圖，我們會幫你看。

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