循行者 16 路 × mBlock 5（MakeBlock 版）
循行者 16 路 MakeBlock 版接在 mBot、Ranger、Orion、MegaPi 的 RJ25 連接埠，用 MBC Pro Sensors 擴展 v2 的積木讀值。擴展安裝與各主板可用連接埠請看 MakeBlock 積木擴展。
SPIKEEV3Arduino I2CmBlockMATRIXmicro:bit
注意
2026-10 以前出貨的 MakeBlock 版韌體用的是舊版擴展 v1.0.0（下載頁標「舊版」）；新舊積木不相容，請依感應器韌體版本選擇。
接線
感應器 → mBot 插座片 → 主板 RJ25 連接埠（S1 = 主機送、S2 = 主機收）。UART 38400 8N1。
讀值積木
| 積木 | 傳回 | 編號 | 說明 |
|---|---|---|---|
| 循行者 連接埠 ［埠］ 線的位置 | -16~+16 | 01 |
線在哪一路：−16（最左）~+16（最右），0 = 正中間；站在車後往前看，負 = 線在左（平常 ±15，±16 只在最外側掉線後 200 ms 內） |
| 循行者 連接埠 ［埠］ 線的細位置 | -100~+100 | 02 |
線位置的細分：−100 ~ +100，0 = 正中間，負 = 線在左（與線位置同號） |
| 循行者 連接埠 ［埠］ 線寬 | 0~16 路 | 03 |
壓到線的路數 0~16，0 = 找不到線 |
| 循行者 連接埠 ［埠］ 線段數 | 0~8 | 04 |
看到幾段線：0 丟線、1 一條線、2 以上 = 分岔／十字 |
| 循行者 連接埠 ［埠］ 壓線位元圖 | 0~65535 bit | 05 |
bit0 = 第 1 路（最左）… bit15 = 第 16 路，1 = 那一路在線上 |
| 循行者 連接埠 ［埠］ 最後離線方向 | -16~+16 | 06 |
丟線前線最後在哪一側：−16 ~ +16（負 = 左），找回線後維持最後一次 |
| 循行者 連接埠 ［埠］ 門檻 | 1~99 | 07 |
判斷「在線上」的光值門檻 1~99，預設 40（2026-11-03 以前出貨的韌體是 50）；用 E4 改 |
| 循行者 連接埠 ［埠］ 校準次數 | 0~255 次 | 08 |
開機後完成校準的次數（按鈕校準也算） |
| 循行者 連接埠 ［埠］ 第 ［1~16］ 路光值 | 0~100 | 10~1F |
第 1 |
| 循行者 連接埠 ［埠］ 第 ［1~16］ 路在線上？ | 是／否 | 05 |
壓線位元圖 05 的第 N 個 bit（第 1 路 = bit0，最左）：那一路壓到線 = 是 |
命令積木
| 積木 | 編號 | 說明 |
|---|---|---|
| 循行者 連接埠 ［埠］ 切黑線 | E0 |
追黑線（預設）；存 RAM，重開機回預設 |
| 循行者 連接埠 ［埠］ 切白線 | E1 |
追白線（F3 b1 = 1）；存 RAM，重開機回預設 |
| 循行者 連接埠 ［埠］ 黑色校準 | E2 |
把目前讀值記為黑（感應器壓在黑線上），約 50 ms；寫入 EEPROM（執行中 F3 bit2 = 1） |
| 循行者 連接埠 ［埠］ 白色校準 | E3 |
把目前讀值記為白（感應器壓在白底上），約 50 ms；寫入 EEPROM（執行中 F3 bit2 = 1） |
| 循行者 連接埠 ［埠］ 設定門檻 ［門檻］ | E4 |
二值化門檻 1~99（RAM，重開機回預設 40）；SPIKE 參數超出範圍回失敗（狀態 2） |
| 循行者 連接埠 ［埠］ 5 秒動態校準 | E7 |
5 秒內把感應器在黑線與白底上來回掃，取極值當黑白參考（共識 B-12，= v1 的 0x20=0x01）；期間 F3 b2 = 1（執行中 F3 bit2 = 1） |
| 循行者 連接埠 ［埠］ 更新全部數值 | FD |
一次讀整張值表進快取（FD 整包）；接下來 10 ms 內的讀值積木直接用快取，不再逐一詢問 |
狀態積木
擴展把 F3 各 bit 拆成布林積木：
| bit | 名稱 | 說明 |
|---|---|---|
| b0 | 就緒 (ready) |
恆 1 |
| b1 | 白線模式 (whiteMode) |
1 = 正在追白線 |
| b2 | 校準中 (calibrating) |
E2／E3／E7 執行中；此時拒收新的校準命令 |
| b3 | 丟線 (lost) |
線段數 = 0 |
| b4 | 分岔 (fork) |
線段數 ≥ 2 |
| b5 | 左右反向 (reversed) |
E9 = 1（感應器反裝，左右對調） |
封包格式（給自己寫解碼器的人）
| 動作 | 格式 |
|---|---|
| 讀一個值 | 主機送 [編號] → 回 [值低][值高][編號^值低^值高] |
| 寫入命令 | 寫入命令 E0~EE：收齊參數後回 [00][00][編號] 再執行；20 ms 內沒收齊就丟棄 |
| 不認得的編號 | [00][80][編號^0x80]（= -32768） |
| 整包 FD | 送 [FD] → 回 [AA][18][24 個 int16 小端][xor]，xor = AA ^ N ^ 所有資料 byte；內容 = 本頁值表由小到大排（不含共用編號與命令）。擴展用它一次抓全部、10 ms 內的積木直接讀快取。 |
| 共用編號 | F0 裝置 ID、F1 協議版本、F2 韌體版本、F3 狀態旗標 |
本頁依據與假設
本頁由 _build/gen-reference.mjs 從 _build/protocol/line16.json（單一真相來源，轉錄自 2026-10-21 協定定案）產生。
- B-11：細位置 02 與線位置 01 同號（負 = 左）；韌體 F16:1290 註解寫反，程式碼同號（IR:11 為準）。
- B-12：E7 五秒動態校準補回（v1 的 0x20=0x01），定案表沒列。
- EV3：模式 0~2 鎖住；模式 3 原本不送 → 16 bit 位元圖；模式 4 原本不送 → 同模式 2；模式 5 ID 格式 B（共用函式）。
- SPIKE：0/5/7/9 鎖住，1
4、6 維持不動；教育版模式 0 的 16 路光值是 2-bit（玩具版 1-bit），跟 8 路的 4-bit 不同；byte 815 補 0（#65 已改，使用者保留）；模式 9 排法照盤點（四路 4-bit 一個 int16，v6 = 位元圖）；模式 8 v[0] 改 ID|hw[0]<<8。 - 線段數 04 範圍：定案沒寫，16 路最多 8 段（交錯壓線），採 0~8。
- mBlock 舊版：MBC_MBLOCK_LEGACY=1 時逐 byte 同 2026-10-21 統一後韌體（0x01 位置、0x02 線寬、n<<4|03 反向兩路壓一 byte、0x07 細位置 0~200），0x0B 回 1（B-1）。
- Flash：C031 硬體鎖 28 KB，I2C 版餘 848 B；不夠時照 B-17 順序瘦身，JSON 不受影響。
- 積木文字以擴展 v2.0.0 產生器
build_mext.js的表為準；本頁由同一份 JSON 產生。