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循行者 16 路指令參考

這一頁列出循行者 16 路送給每個上位機的每一個值、每一個命令：它是什麼意思、範圍多少、在 SPIKE／EV3／Arduino I2C／mBlock／MATRIX／micro:bit 各要怎麼讀。網址加 ?host=spike（或 ev3、arduino、mblock、matrix、microbit）會直接展開那個平台。

SPIKE EV3 Arduino I2C mBlock MATRIX micro:bit

項目	內容
I2C 出廠位址	`0x16`
hw[0]	`16`（F0 高 byte、SPIKE 模式 8／EV3 模式 5 ID 高 byte）
型號	`LINE16`
協議版本	`2`
支援平台	SPIKE、EV3、Arduino I2C、mBlock、MATRIX、micro:bit

編號	值	範圍	SPIKE	EV3	Arduino I2C	mBlock	MATRIX	micro:bit
`01`	線位置	-16~+16	✓	✓	✓	✓	✓	✓
`02`	細位置	-100~+100	✓	✓	✓	✓	✓	✓
`03`	線寬	0~16 路	✓	✓	✓	✓	✓	✓
`04`	線段數	0~8	✓	—	✓	✓	—	✓
`05`	壓線位元圖	0~65535 bit	✓	✓	✓	✓	—	✓
`06`	最後離線方向	-16~+16	—	—	✓	✓	—	✓
`07`	二值化門檻	1~99	—	—	✓	✓	—	✓
`08`	校準完成次數	0~255 次	—	—	✓	✓	—	✓
`10~1F`	第 1~16 路光值	0~100	✓	✓	✓	✓	✓	✓

項目	內容
用途	線在哪一路：−16（最左）~+16（最右），0 = 正中間；站在車後往前看，負 = 線在左（平常 ±15，±16 只在最外側掉線後 200 ms 內）
範圍	`-16~+16`
I2C／mBlock 編號	`01`
鎖住	🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改

模式 0 (edu) byte 1 −16 🔒；模式 0 (toy) byte 0 −16 🔒；模式 1 byte 0 −16；模式 5 v[0] 🔒；模式 9 v[4] lo −16 🔒。備註：Pybricks reflection() 編碼：X = (線位置+16)×100 + 線寬，共用核心 mbcReflFill8 送出：2026-11-01 以後的韌體 reflection() 剛好是整數（3.x、4.x 都是）；舊韌體（R=G=B=a×256+b）在 4.x 帶小數，先 int()；X ≥ 3200 時讀到負數 X−6399（F16:905）

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[4]
linePos = (w & 0xFF) - 16   # 線位置（低 byte）

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
linePos = line.pos16()

EV3

模式 0 · int8 · IR-PROX（F16:739-741）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

linePos = sensor.read(0)[0]   # 線位置：-16~+16

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 0)
linePos = Sensor.ReadRawValue(1, 0)

Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t linePos = mbcRead(0x16, 0x01);   // 線位置：-16~+16

mBlock

積木傳回線位置（-16~+16）。主機送 [01] → 回 [值低][值高][01 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(循行者 連接埠 [1 v] 線的位置 :: sensing)

MATRIX

0x22 R (+16)。

// A. 原廠 0x22 積木：R = 線位置 + 16
int linePos = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(R) - 16;

micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(循行者 線位置 :: #00A4E4)

let linePos = mbc.linePosition()   // 線位置：-16~+16

`02` 細位置 linePosFine

項目	內容
用途	線位置的細分：−100 ~ +100，0 = 正中間，負 = 線在左（與線位置同號）
範圍	`-100~+100`
I2C／mBlock 編號	`02`
鎖住	🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改

怎麼讀

SPIKE

模式 0 (edu) byte 2 −100 🔒；模式 0 (toy) byte 2 −100 🔒；模式 3 byte 0 −100；模式 4 v[0] −100；模式 7 v[0] 🔒；模式 9 v[5] lo −100 🔒。備註：byte2 = 細位置+100（0~~200）、byte3 = 0；App 原始紅讀成 int16; 細位置+100 經玩具版查表編碼成 byte2~~3; 4 個 int16：第 1、2、4 格 = (細位置+100)×100 + 線寬（0~20016；Pybricks hsv(surface=False).h 讀第 1 格，原封不動）；第 3 格 = (細位置+100)×100 + min(線寬,9)×10（Pybricks ambient() 讀這格：4.1.2 先 ÷10 去尾再 ÷10、3.6.1／4.0.0 ÷100，都得到細位置+100 . 線寬，線寬最多顯示 9）。2026-10-30 起第 3 格改這個編碼

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[5]
linePosFine = (w & 0xFF) - 100   # 細位置（低 byte）

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
linePosFine = line.pos100()

EV3

模式 2 · int8 · IR-REMOTE byte0 = highRes−100 存成 int8（F16:745-751）；模式 4 · int8 · #67 新：IR-S-ALT 內容同模式 2（原本不送）（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

linePosFine = sensor.read(2)[0]   # 細位置：-100~+100
linePosFine = sensor.read(4)[0]   # 細位置：-100~+100

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 2)
linePosFine = Sensor.ReadRawValue(1, 0)
Sensor.SetMode(1, 4)
linePosFine = Sensor.ReadRawValue(1, 0)

Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t linePosFine = mbcRead(0x16, 0x02);   // 細位置：-100~+100

mBlock

積木傳回細位置（-100~+100）。主機送 [02] → 回 [值低][值高][02 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(循行者 連接埠 [1 v] 線的細位置 :: sensing)

MATRIX

0x22 B (+100)。

// A. 原廠 0x22 積木：B = 細位置 + 100
int linePosFine = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(B) - 100;

micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(循行者 細位置 :: #00A4E4)

let linePosFine = mbc.linePositionFine()   // 細位置：-100~+100

`03` 線寬 lineWidth

項目	內容
用途	壓到線的路數 0~16，0 = 找不到線
範圍	`0~16` 路
I2C／mBlock 編號	`03`
鎖住	🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改

怎麼讀

SPIKE

模式 0 (edu) byte 0 🔒；模式 0 (toy) byte 1 🔒；模式 2 byte 0；模式 3 byte 1；模式 9 v[4] hi 🔒。備註：min(線寬, 10)

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[4]
lineWidth = ((w >> 8) & 0xFF)   # 線寬（高 byte）

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
lineWidth = line.width()

EV3

模式 2 · int8；模式 4 · int8 · #67 新：同模式 2（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

lineWidth = sensor.read(2)[1]   # 線寬：0~16 路
lineWidth = sensor.read(4)[1]   # 線寬：0~16 路

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 2)
lineWidth = Sensor.ReadRawValue(1, 1)
Sensor.SetMode(1, 4)
lineWidth = Sensor.ReadRawValue(1, 1)

Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t lineWidth = mbcRead(0x16, 0x03);   // 線寬：0~16 路

mBlock

積木傳回線寬（0~16 路）。主機送 [03] → 回 [值低][值高][03 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(循行者 連接埠 [1 v] 線寬 :: sensing)

MATRIX

0x22 G。

// A. 原廠 0x22 積木：G = 線寬
int lineWidth = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(G);

micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(循行者 線寬 :: #00A4E4)

let lineWidth = mbc.lineWidth()   // 線寬：0~16 路

`04` 線段數 groupCount

項目	內容
用途	看到幾段線：0 丟線、1 一條線、2 以上 = 分岔／十字
範圍	`0~8`
I2C／mBlock 編號	`04`

怎麼讀

SPIKE

模式 9 v[5] hi 🔒

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

w = dev.read(9)[5]
groupCount = ((w >> 8) & 0xFF)   # 線段數（高 byte）

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
groupCount = line.junction()

EV3

EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t groupCount = mbcRead(0x16, 0x04);   // 線段數：0~8

mBlock

積木傳回線段數（0~8）。主機送 [04] → 回 [值低][值高][04 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(循行者 連接埠 [1 v] 線段數 :: sensing)

MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。

micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(循行者 線段數 :: #00A4E4)

let groupCount = mbc.lineSegments()   // 線段數：0~8

相關積木「循行者看到線？」

let lineSeen = mbc.lineSeen()

相關積木「當循行者［丟線］」

mbc.onLineEvent(MbcLineEvent.Lost, function () {
})

`05` 壓線位元圖 bitmap

項目	內容
用途	bit0 = 第 1 路（最左）… bit15 = 第 16 路，1 = 那一路在線上
範圍	`0~65535` bit
I2C／mBlock 編號	`05`

怎麼讀

SPIKE

模式 4 v[1]；模式 9 v[6] 🔒。備註：binRaw 16 bit（byte2 低、byte3 高）; byte12 低、byte13 高

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

bitmap = dev.read(9)[6]   # 壓線位元圖

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
bitmap = line.bin_raw()

EV3

模式 3 · int16 · #67 新：IR-REM-A 1×int16 = 16 bit 位元圖（原本不送）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

bitmap = sensor.read(3)[0]   # 壓線位元圖：0~65535 bit

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 3)
bitmap = Sensor.ReadRawValue(1, 0)

Arduino I2C

這個值本身就可能是 −32768（最高位元 = 1，例如 0x8000），跟讀不到時回的 MBC_NONE 一樣，不要拿 −32768 判斷有沒有讀到：要分辨就改用 mbcReadMany(0x16, 0x05, 1, &bitmap)，回傳 false 才是讀不到。

int16_t bitmap = mbcRead(0x16, 0x05);   // 壓線位元圖：0~65535 bit

mBlock

積木傳回壓線位元圖（0~65535 bit）。主機送 [05] → 回 [值低][值高][05 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(循行者 連接埠 [1 v] 壓線位元圖 :: sensing)

MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。

micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(循行者 壓線位元圖 :: #00A4E4)

let bitmap = mbc.lineBitmap()   // 壓線位元圖：0~65535 bit

相關積木「循行者第 1 路在線上？」

let lineChannelOnLine = mbc.lineChannelOnLine(1)

`06` 最後離線方向 lastDir

項目	內容
用途	丟線前線最後在哪一側：−16 ~ +16（負 = 左），找回線後維持最後一次
範圍	`-16~+16`
I2C／mBlock 編號	`06`

怎麼讀

SPIKE

SPIKE 模式沒有送這個值（已鎖住的模式不再改）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

EV3

EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t lastDir = mbcRead(0x16, 0x06);   // 最後離線方向：-16~+16

mBlock

積木傳回最後離線方向（-16~+16）。主機送 [06] → 回 [值低][值高][06 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(循行者 連接埠 [1 v] 最後離線方向 :: sensing)

MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。

micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(循行者 最後離線方向 :: #00A4E4)

let lastDir = mbc.lineLastDirection()   // 最後離線方向：-16~+16

`07` 二值化門檻 threshold

項目	內容
用途	判斷「在線上」的光值門檻 1~99，預設 40（2026-11-03 以前出貨的韌體是 50）；用 E4 改
範圍	`1~99`
I2C／mBlock 編號	`07`

怎麼讀

SPIKE

SPIKE 模式沒有送這個值（已鎖住的模式不再改）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

EV3

EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t threshold = mbcRead(0x16, 0x07);   // 二值化門檻：1~99

mBlock

積木傳回二值化門檻（1~99）。主機送 [07] → 回 [值低][值高][07 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(循行者 連接埠 [1 v] 門檻 :: sensing)

MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。

micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(循行者 門檻 :: #00A4E4)

let threshold = mbc.lineThreshold()   // 二值化門檻：1~99

`08` 校準完成次數 calibCount

項目	內容
用途	開機後完成校準的次數（按鈕校準也算）
範圍	`0~255` 次
I2C／mBlock 編號	`08`

怎麼讀

SPIKE

SPIKE 模式沒有送這個值（已鎖住的模式不再改）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

EV3

EV3 模式沒有送這個值（EV3 封包以已鎖住的模式為準）。需要時改用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

讀不到（沒接、位址錯）時回 MBC_NONE（−32768）。

int16_t calibCount = mbcRead(0x16, 0x08);   // 校準完成次數：0~255 次

mBlock

積木傳回校準完成次數（0~255 次）。主機送 [08] → 回 [值低][值高][08 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端。

(循行者 連接埠 [1 v] 校準次數 :: sensing)

MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個值。

micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(循行者 校準次數 :: #00A4E4)

let calibCount = mbc.lineCalibrationCount()   // 校準完成次數：0~255 次

相關積木「循行者校準中？」

let lineCalibrating = mbc.lineCalibrating()

`10~1F` 第 1~16 路光值 light

項目	內容
用途	第 1~~16 路校準後光值 0~~100（第 1 路最左）；編號 10~1F
範圍	`0~100`
I2C／mBlock 編號	`10~1F`
鎖住	🔒 已鎖住的樂高模式排法不再改

怎麼讀

SPIKE

模式 0 (edu) byte 4 🔒；模式 0 (toy) byte 4 🔒；模式 3 byte 2；模式 6 v[0]；模式 8 v[0]；模式 9 v[0] 🔒。備註：每路 2 bit（(v×10)>>8：0~~25→0、26~~51→1、52~~76→2、77~~100→3）；byte4 = 第 5~~8 路（第 5 路在 bit7-6）、byte5 = 第 1~~4 路、byte6 = 第 13~~16 路、byte7 = 第 9~~12 路 → App 原始綠 = 第 1~~8 路（bit15-14 = 第 1 路）、原始藍 = 第 9~~16 路；byte 8~~15 = 0; 每路 1 bit（光值 ≥ 門檻（值 07，預設 40）= 1 亮，跟二值化判白同一個判斷；2026-11-03 以前的韌體是光值 > 50）：第 1~~8 路合成 1 byte（第 1 路在 bit7）經玩具版查表編碼成 byte4~~5；第 9~~16 路 → byte6~~7; byte2 = 第 1 路、byte3 = 第 16 路（描述表只宣告 3×int8，第 4 byte 主機可能砍掉）; byte0~~5 = 第 6~~11 路光值 → 3×int16，每個 lo = 前一路、hi = 後一路; byte0~~3 = 第 7~~10 路（只送 4 B）; 每 int16 四路 4-bit（(v×5)>>5，0~~15）：bit0-3 = 第 1 路、bit4-7 = 第 2 路、bit8-11 = 第 3 路、bit12-15 = 第 4 路；v0~~v3 = 第 1~~16 路

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

words = dev.read(9)[0:4]
light = []
for w in words:
    for k in range(4):
        light.append((w >> (4 * k)) & 0x0F)   # 低位元在前

MBC 函式庫

from pybricks.parameters import Port
from MBC_line16_obj_Lib import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
light = line.ir_calibration()   # list，第 1 路 = [0]

EV3

模式 1 · int8 · IR-SEEK 8×int8 兩路壓一 byte：byte i = convert9(第 2i+1 路)×10 + convert9(第 2i+2 路)（11~~99；convert9：0~~11→1、12~~22→2 … 89~~100→9，F16:716-723）；模式 2 · int8 · index 2 = 第 1 路、index 3 = 第 16 路（0~100）；模式 4 · int8 · #67 新：同模式 2（已鎖住的模式，韌體與主機端都不再改）

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

light = sensor.read(1)[0:8]   # 第 1~16 路光值
light = sensor.read(2)[2:4]   # 第 1~16 路光值
light = sensor.read(4)[2:4]   # 第 1~16 路光值

' clev3r (BASIC)
Sensor.SetMode(1, 1)
light1 = Sensor.ReadRawValue(1, 0)   ' 第 1 筆；第 N 筆改成 0 + N - 1
Sensor.SetMode(1, 2)
light1 = Sensor.ReadRawValue(1, 2)   ' 第 1 筆；第 N 筆改成 2 + N - 1
Sensor.SetMode(1, 4)
light1 = Sensor.ReadRawValue(1, 2)   ' 第 1 筆；第 N 筆改成 2 + N - 1

Arduino I2C

編號 0x10~0x1F 連號，一次 mbcReadMany 讀完保證同一瞬間。

int16_t light[16];
mbcReadMany(0x16, 0x10, 16, light);   // 第 1~16 路光值：0~100
for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) { Serial.print(light[i]); Serial.print(' '); }
Serial.println();

mBlock

積木傳回第 1~~16 路光值（0~~100）。主機送 [10] → 回 [值低][值高][10 ^ 值低 ^ 值高]，值 = int16 小端；第 N 路的編號 = 0x10 + (N − 1)。

(循行者 連接埠 [1 v] 第 [1 v] 路光值 :: sensing)

MATRIX

0x22 C~K。

// A. 原廠 0x22 積木：C~K = 第 1~16 路光值（C~K 四路一組，每路 2 bit（convert3：0~24→0、25~49→1、50~74→2、75~100→3）：第 1 路在 bit7-6 … 第 4 路在 bit1-0；C = 第 1~4 路、M = 5~8、Y = 9~12、K = 13~16）
int raw = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(C);   // 第 1 組

micro:bit

感應器沒接好（讀不到）時回 0，先用「位址 … 的裝置就緒？」確認接線。

(循行者 第 (1) 路光值 :: #00A4E4)

let light = mbc.lineChannel(1)   // 第 1~16 路光值：0~100（N = 1~16）

寫入命令

只有 Arduino I2C、mBlock、micro:bit 能送命令；SPIKE／EV3 接頭是唯讀的。

`E0` 切黑線 blackLine

項目	內容
作用	追黑線（預設）；存 RAM，重開機回預設
參數	無
忙碌旗標	無（立即生效）

怎麼送

SPIKE

Pybricks＋MBC 函式庫才送得了（官方 App、內建 ColorSensor 積木不行）；要 2026-10 以後的感應器韌體。

from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
line.cmd(0xE0)   # 切黑線
ok = line.wait_done()   # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時

EV3

EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

mbcWrite(0x16, 0xE0);   // 切黑線

mBlock

主機送 [E0] → 感應器回 [00][00][E0]（收到了）再執行。

循行者 連接埠 [1 v] 切黑線 :: sensing

MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。

micro:bit

循行者 循 [黑 v] 線 :: #00A4E4

mbc.lineSetColor(MbcLineColor.Black)   // 切黑線

`E1` 切白線 whiteLine

項目	內容
作用	追白線（F3 b1 = 1）；存 RAM，重開機回預設
參數	無
忙碌旗標	無（立即生效）

怎麼送

SPIKE

Pybricks＋MBC 函式庫才送得了（官方 App、內建 ColorSensor 積木不行）；要 2026-10 以後的感應器韌體。

from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
line.cmd(0xE1)   # 切白線
ok = line.wait_done()   # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時

EV3

EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

mbcWrite(0x16, 0xE1);   // 切白線

mBlock

主機送 [E1] → 感應器回 [00][00][E1]（收到了）再執行。

循行者 連接埠 [1 v] 切白線 :: sensing

MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。

micro:bit

循行者 循 [白 v] 線 :: #00A4E4

mbc.lineSetColor(MbcLineColor.White)   // 切白線

`E2` 黑色校準 calibBlack

項目	內容
作用	把目前讀值記為黑（感應器壓在黑線上），約 50 ms；寫入 EEPROM
參數	無
忙碌旗標	F3 bit2（執行中 = 1）

怎麼送

SPIKE

Pybricks＋MBC 函式庫才送得了（官方 App、內建 ColorSensor 積木不行）；要 2026-10 以後的感應器韌體。

from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
line.cmd(0xE2)   # 黑色校準
ok = line.wait_done()   # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時

EV3

EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

mbcWrite(0x16, 0xE2);   // 黑色校準
while (mbcRead(0x16, 0xF3) & (1 << 2)) delay(10);   // 等 F3 bit2 歸零 = 做完

mBlock

主機送 [E2] → 感應器回 [00][00][E2]（收到了）再執行；執行期間 F3 bit2 = 1。

循行者 連接埠 [1 v] 黑色校準 :: sensing

MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。

micro:bit

循行者 校準 [目前讀值記為黑 v] :: #00A4E4

mbc.lineCalibrate(MbcLineCalib.Black)   // 黑色校準

`E3` 白色校準 calibWhite

項目	內容
作用	把目前讀值記為白（感應器壓在白底上），約 50 ms；寫入 EEPROM
參數	無
忙碌旗標	F3 bit2（執行中 = 1）

怎麼送

SPIKE

Pybricks＋MBC 函式庫才送得了（官方 App、內建 ColorSensor 積木不行）；要 2026-10 以後的感應器韌體。

from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
line.cmd(0xE3)   # 白色校準
ok = line.wait_done()   # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時

EV3

EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

mbcWrite(0x16, 0xE3);   // 白色校準
while (mbcRead(0x16, 0xF3) & (1 << 2)) delay(10);   // 等 F3 bit2 歸零 = 做完

mBlock

主機送 [E3] → 感應器回 [00][00][E3]（收到了）再執行；執行期間 F3 bit2 = 1。

循行者 連接埠 [1 v] 白色校準 :: sensing

MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。

micro:bit

循行者 校準 [目前讀值記為白 v] :: #00A4E4

mbc.lineCalibrate(MbcLineCalib.White)   // 白色校準

`E4` 設定門檻 setThreshold

項目	內容
作用	二值化門檻 1~99（RAM，重開機回預設 40）；SPIKE 參數超出範圍回失敗（狀態 2）
參數	門檻 `1~99`（1 byte）
忙碌旗標	無（立即生效）

怎麼送

SPIKE

Pybricks＋MBC 函式庫才送得了（官方 App、內建 ColorSensor 積木不行）；要 2026-10 以後的感應器韌體。

from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
line.cmd(0xE4, 50)   # 設定門檻（門檻 1~99）
ok = line.wait_done()   # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時

EV3

EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

mbcWrite(0x16, 0xE4, 50);   // 設定門檻（門檻 1~99）

mBlock

主機送 [E4][參數…] → 感應器回 [00][00][E4]（收到了）再執行。

循行者 連接埠 [1 v] 設定門檻 (50) :: sensing

MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。

micro:bit

循行者 門檻設為 (50) :: #00A4E4

mbc.lineSetThreshold(50)   // 設定門檻

`E7` 5 秒動態校準 calibAuto

項目	內容
作用	5 秒內把感應器在黑線與白底上來回掃，取極值當黑白參考（共識 B-12，= v1 的 0x20=0x01）；期間 F3 b2 = 1
參數	無
忙碌旗標	F3 bit2（執行中 = 1）

怎麼送

SPIKE

Pybricks＋MBC 函式庫才送得了（官方 App、內建 ColorSensor 積木不行）；要 2026-10 以後的感應器韌體。

from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
line.cmd(0xE7)   # 5 秒動態校準
ok = line.wait_done(8000)   # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時

EV3

EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

mbcWrite(0x16, 0xE7);   // 5 秒動態校準
while (mbcRead(0x16, 0xF3) & (1 << 2)) delay(10);   // 等 F3 bit2 歸零 = 做完

mBlock

主機送 [E7] → 感應器回 [00][00][E7]（收到了）再執行；執行期間 F3 bit2 = 1。

循行者 連接埠 [1 v] 5 秒動態校準 :: sensing

MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。

micro:bit

循行者 校準 [自動（來回掃 5 秒） v] :: #00A4E4

mbc.lineCalibrate(MbcLineCalib.Auto)   // 5 秒動態校準

`E9` 左右反向 reverse

項目	內容
作用	[0 正常／1 左右反向]：感應器反裝時用，通道順序與線位置左右對調；校準值照實體通道存，切換不用重校；存 RAM，重開機回 0（舊 mBlock 沒有）；SPIKE 參數超出範圍回失敗（狀態 2）
參數	反向 `0~1`（1 byte）
忙碌旗標	無（立即生效）

怎麼送

SPIKE

Pybricks＋MBC 函式庫才送得了（官方 App、內建 ColorSensor 積木不行）；要 2026-10 以後的感應器韌體。

from pybricks.parameters import Port
from MBC_sensors import MBC_LINE16

line = MBC_LINE16(Port.A)
line.cmd(0xE9, 1)   # 左右反向（反向 0~1）
ok = line.wait_done()   # True＝做完；False＝失敗／拒絕／逾時

EV3

EV3 接頭沒有寫入命令；校準用感應器上的按鈕，設定用 Arduino I2C／mBlock。

Arduino I2C

mbcWrite(0x16, 0xE9, 1);   // 左右反向（反向 0~1）

MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木沒有這個命令。

micro:bit

擴充沒有這顆積木；在 JavaScript 用 mbc.writeCmd(0x16, 0xE9, [參數])。

狀態旗標 F3

F3 每個 bit 一個狀態；I2C、mBlock、micro:bit 直接讀。

bit	名稱	說明
b0	就緒 (`ready`)	恆 1
b1	白線模式 (`whiteMode`)	1 = 正在追白線
b2	校準中 (`calibrating`)	E2／E3／E7 執行中；此時拒收新的校準命令
b3	丟線 (`lost`)	線段數 = 0
b4	分岔 (`fork`)	線段數 ≥ 2
b5	左右反向 (`reversed`)	E9 = 1（感應器反裝，左右對調）

SPIKE

SPIKE 沒有 F3 旗標；模式 8 回裝置 ID／版本。官方 App 讀不到模式 8。

from pybricks.iodevices import PUPDevice
from pybricks.parameters import Port

dev = PUPDevice(Port.A)   # 感應器插 A 孔

id_word, proto, fw, seq = dev.read(8)   # 模式 8：[ID | hw0<<8, 協議版 2, 主版×100+次版, 更新序號]
addr = id_word & 0xFF   # 0x16
hw0 = id_word >> 8      # 16

EV3

EV3 沒有 F3 旗標；模式 5 回裝置 ID 與韌體版本（ID 格式 B）。

from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port

sensor = LUMPDevice(Port.S1)   # 感應器插 1 號孔

id_word, fw = sensor.read(5)   # 模式 5：[ID | hw0<<8, 主版×100+次版]
addr = id_word & 0xFF             # 0x16
hw0 = id_word >> 8                # 16

Arduino I2C

int16_t st = mbcRead(0x16, 0xF3);
bool ready = st & (1 << 0);   // 就緒
bool whiteMode = st & (1 << 1);   // 白線模式
bool calibrating = st & (1 << 2);   // 校準中
bool lost = st & (1 << 3);   // 丟線
bool fork = st & (1 << 4);   // 分岔
bool reversed = st & (1 << 5);   // 左右反向

mBlock

狀態旗標 F3 的各 bit 由擴展拆成布林積木（就緒、校準中…）。

<循行者 連接埠 [1 v] 連線正常？ :: sensing>

MATRIX

MATRIX 原廠 0x22 積木讀不到狀態旗標。

micro:bit

<位址 (0x16 v) 的裝置就緒？ :: #00A4E4>

let ready = mbc.deviceReady(0x16)   // F3 bit0；沒接 = false
let st = mbc.status(0x16)   // F3

共用暫存器與命令

所有產品相同，只在通用 I2C 協議寫一次：

編號	名稱	說明
`F0`	裝置 ID	低 byte = 出廠 I2C 位址（換位址後不變），高 byte = hw[0]（通道數／顆數／類別）
`F1`	協議版本	本版 = 2（SPIKE 模式 8 v[1]、EV3 ID 封包同一個數字）
`F2`	韌體版本	主版×100 + 次版（例 102 = 1.2）
`F3`	狀態旗標	b0 就緒，其餘各產品定義（見各產品 flags）
`F4`	更新序號	每 10 ms 快照 +1，0~255 循環（2.56 秒一圈，不能拿來偵測重開機；不動 = 模組忙）
`F5`	開機秒數	開機後秒數，到 32767 停住（約 9 小時）；數字變小 = 重開機過
`F8`	換 I2C 位址	[F8][新位址 0x08~0x77][新位址取反]，存 EEPROM，重開機後生效；[F8][0x00][0xFF] = 回出廠位址（共識 B-5）
`EF`	重新開機	[EF][0xA5]；mBlock 先回 ACK 再重開

本頁依據與假設

本頁由 _build/gen-reference.mjs 從 _build/protocol/line16.json（單一真相來源，轉錄自 2026-10-21 協定定案）產生。

B-11：細位置 02 與線位置 01 同號（負 = 左）；韌體 F16:1290 註解寫反，程式碼同號（IR:11 為準）。
B-12：E7 五秒動態校準補回（v1 的 0x20=0x01），定案表沒列。
EV3：模式 0~2 鎖住；模式 3 原本不送 → 16 bit 位元圖；模式 4 原本不送 → 同模式 2；模式 5 ID 格式 B（共用函式）。
SPIKE：0/5/7/9 鎖住，1~~4、6 維持不動；教育版模式 0 的 16 路光值是 2-bit（玩具版 1-bit），跟 8 路的 4-bit 不同；byte 8~~15 補 0（#65 已改，使用者保留）；模式 9 排法照盤點（四路 4-bit 一個 int16，v6 = 位元圖）；模式 8 v[0] 改 ID|hw[0]<<8。
線段數 04 範圍：定案沒寫，16 路最多 8 段（交錯壓線），採 0~8。
mBlock 舊版：MBC_MBLOCK_LEGACY=1 時逐 byte 同 2026-10-21 統一後韌體（0x01 位置、0x02 線寬、n<<4|03 反向兩路壓一 byte、0x07 細位置 0~200），0x0B 回 1（B-1）。
Flash：C031 硬體鎖 28 KB，I2C 版餘 848 B；不夠時照 B-17 順序瘦身，JSON 不受影響。

循行者 16 路指令參考

值一覽

每個值怎麼讀

`01` 線位置 linePos

`02` 細位置 linePosFine

`03` 線寬 lineWidth

`04` 線段數 groupCount

`05` 壓線位元圖 bitmap

`06` 最後離線方向 lastDir

`07` 二值化門檻 threshold

`08` 校準完成次數 calibCount

`10~1F` 第 1~16 路光值 light

寫入命令

`E0` 切黑線 blackLine

`E1` 切白線 whiteLine

`E2` 黑色校準 calibBlack

`E3` 白色校準 calibWhite

`E4` 設定門檻 setThreshold

`E7` 5 秒動態校準 calibAuto

`E9` 左右反向 reverse

狀態旗標 F3

共用暫存器與命令

本頁依據與假設