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循行者 16 路 × micro:bit（MakeCode 擴充）

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循行者 16 路通用 I2C 版可以接 BBC micro:bit V1／V2，用 MakeCode 擴充 pxt-mbc-sensors v2 的積木讀值（內部走 MBC I2C 協議 v2）。擴充安裝、硬體注意事項（3.3 V、供電）請看 micro:bit 總覽。

SPIKEEV3Arduino I2CmBlockMATRIXmicro:bit

重要

擴充 v2 尚未上機驗證；積木名稱以發布版為準： https://github.com/contactmbcrobot/pxt-mbc-sensors

接線

循行者 16 路 × micro:bit
感應器 micro:bit
SDA（RX） P20
SCL（TX） P19
VCC micro:bit 3V（電池供電時建議外接 5 V）
GND GND

讀值積木

積木 傳回 編號 說明
循行者 線位置 -16~+16 01 線在哪一路：−16（最左）~+16（最右），0 = 正中間；站在車後往前看，負 = 線在左（平常 ±15，±16 只在最外側掉線後 200 ms 內）
循行者 細位置 -100~+100 02 線位置的細分：−100 ~ +100，0 = 正中間，負 = 線在左（與線位置同號）
循行者 線寬 0~16 路 03 壓到線的路數 0~16，0 = 找不到線
循行者 線段數 0~8 04 看到幾段線：0 丟線、1 一條線、2 以上 = 分岔／十字
循行者 壓線位元圖 0~65535 bit 05 bit0 = 第 1 路（最左）… bit15 = 第 16 路，1 = 那一路在線上
循行者 最後離線方向 -16~+16 06 丟線前線最後在哪一側：−16 ~ +16（負 = 左），找回線後維持最後一次
循行者 門檻 1~99 07 判斷「在線上」的光值門檻 1~99，預設 40（2026-11-03 以前出貨的韌體是 50）；用 E4 改
循行者 校準次數 0~255 次 08 開機後完成校準的次數（按鈕校準也算）
循行者 第 ［1~16］ 路光值 0~100 10~1F 第 116 路校準後光值 0100（第 1 路最左）；編號 10~1F

其他積木（是／否、事件）

積木 相關的值
循行者 看到線？ 04
當循行者 ［丟線］ 04
循行者 第 1 路在線上？ 05
循行者 校準中？ 08

命令積木

積木 編號 說明
循行者 循 ［黑］ 線 E0 追黑線（預設）；存 RAM，重開機回預設
循行者 循 ［白］ 線 E1 追白線（F3 b1 = 1）；存 RAM，重開機回預設
循行者 校準 ［目前讀值記為黑］ E2 把目前讀值記為黑（感應器壓在黑線上），約 50 ms；寫入 EEPROM
循行者 校準 ［目前讀值記為白］ E3 把目前讀值記為白（感應器壓在白底上），約 50 ms；寫入 EEPROM
循行者 門檻設為 50 E4 二值化門檻 1~99（RAM，重開機回預設 40）；SPIKE 參數超出範圍回失敗（狀態 2）
循行者 校準 ［自動（來回掃 5 秒）］ E7 5 秒內把感應器在黑線與白底上來回掃，取極值當黑白參考（共識 B-12，= v1 的 0x20=0x01）；期間 F3 b2 = 1

狀態

bit 名稱 說明
b0 就緒 (ready) 恆 1
b1 白線模式 (whiteMode) 1 = 正在追白線
b2 校準中 (calibrating) E2／E3／E7 執行中；此時拒收新的校準命令
b3 丟線 (lost) 線段數 = 0
b4 分岔 (fork) 線段數 ≥ 2
b5 左右反向 (reversed) E9 = 1（感應器反裝，左右對調）

JavaScript 寫法

if (!(mbc.waitReady(0x16, 3000))) {
    basic.showIcon(IconNames.No)   // 讀不到：檢查接線與電源
}
basic.forever(function () {
    basic.showNumber(mbc.linePosition())   // 線位置
    basic.pause(100)
})

本頁依據與假設

本頁由 _build/gen-reference.mjs 從 _build/protocol/line16.json（單一真相來源，轉錄自 2026-10-21 協定定案）產生。

  • B-11：細位置 02 與線位置 01 同號（負 = 左）；韌體 F16:1290 註解寫反，程式碼同號（IR:11 為準）。
  • B-12：E7 五秒動態校準補回（v1 的 0x20=0x01），定案表沒列。
  • EV3：模式 0~2 鎖住；模式 3 原本不送 → 16 bit 位元圖；模式 4 原本不送 → 同模式 2；模式 5 ID 格式 B（共用函式）。
  • SPIKE：0/5/7/9 鎖住，14、6 維持不動；教育版模式 0 的 16 路光值是 2-bit（玩具版 1-bit），跟 8 路的 4-bit 不同；byte 815 補 0（#65 已改，使用者保留）；模式 9 排法照盤點（四路 4-bit 一個 int16，v6 = 位元圖）；模式 8 v[0] 改 ID|hw[0]<<8。
  • 線段數 04 範圍：定案沒寫，16 路最多 8 段（交錯壓線），採 0~8。
  • mBlock 舊版：MBC_MBLOCK_LEGACY=1 時逐 byte 同 2026-10-21 統一後韌體（0x01 位置、0x02 線寬、n<<4|03 反向兩路壓一 byte、0x07 細位置 0~200），0x0B 回 1（B-1）。
  • Flash：C031 硬體鎖 28 KB，I2C 版餘 848 B；不夠時照 B-17 順序瘦身，JSON 不受影響。
  • 擴充內部用 Int16LE 讀、寫完編號 basic.pause(2)（D5）；感應器沒接好時讀值積木回 0、是／否積木回「否」。
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