SPIKE 新手範例：掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器

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這一頁是寫給完全沒寫過程式的人。5 個範例從「看到按鍵的數字」開始，一步一步做到「用兩支搖桿開坦克車」。每個範例都有 3 種寫法，挑你手上有的那一種就好：

重要

• 接收器要是 SPIKE 版韌體（每個平台是不同的出廠版本；EV3 版插在 SPIKE 上不會被認出來）。
• MBC 積木網站與 Pybricks 要先把主機換成 Pybricks 韌體（MBC 積木網站上方選單「SPIKE 主機 → 安裝／更新 Pybricks 韌體」就能燒，約 3 分鐘；之後也能用 SPIKE App 換回樂高原廠韌體）。樂高官方 App 不用換。
• 樂高官方 App 這裡用的是教育版（SPIKE 3）。家用版（Robot Inventor）的「顏色」積木讀法不一樣，這頁的官方 App 範例不適用。

注意

最後的範例 6 是進階加碼，只有 Pybricks 版：它用的數值放在感應器 2026-10 以後韌體的新模式裡，樂高官方 App 和 MBC 積木網站的積木讀不到。

開始之前：配對手把（只要做一次）

1. 接收器插在主機的 C 孔，主機開機。插上去的時候不要按住接收器上的按鍵（會進入燒錄模式，接收器就不會動作；放開按鍵、拔掉重插就好）。
2. 第一次使用：接收器還沒記住任何手把時，一開機就會自動開放 30 秒配對（綠燈快速閃）。 要換手把、或 30 秒已經過了：按一下接收器上的按鍵（Reset），會清掉舊的手把、重新開放 30 秒。
3. 在這 30 秒內讓手把進入配對模式，直到手把的燈條快速閃爍：
   • PS4 手把：同時長按 SHARE＋PS
   • PS5 手把：同時長按 建立（Create）＋PS
4. 連上之後接收器會記住這支手把，也不會再連別人的手把。之後開機，只要按手把的 PS 鍵就會自動連上。

怎麼知道連好了？ 跑下面的範例 2：放開搖桿時螢幕是 5，左搖桿往上推到底變 9。

這頁會用到的數值

搖桿：每一支搖桿有「左右（X）」和「上下（Y）」兩個數字，都是 1 ～ 9。

提示

只推一點點時，往左、往下很快就變成 4，往右、往上要推到一半左右才變成 6（兩邊不一樣靈敏）。所以這頁的範例都把 4 ～ 6 當成「在中間」，7 以上才算往上推、3 以下才算往下拉，左右兩邊才會一樣好控制。

按鍵：MBC 積木網站和 Pybricks 可以直接選「哪一個鍵」。Pybricks 的按鍵名稱：

PS 鍵和觸控板讀不到。MBC 積木網站的下拉選單寫的是 SELECT（＝SHARE／建立）、START（＝OPTIONS）。

搖桿名稱：'LX' 左搖桿左右、'LY' 左搖桿上下、'RX' 右搖桿左右、'RY' 右搖桿上下。

在樂高官方 App 裡，接收器會被當成「顏色感應器」，所以要用顏色感應器的積木來讀：

提示

官方 App 怎麼知道某一個鍵有沒有按？ 用「(讀到的數字 ÷ 那個鍵的數字) 取整數，再除以 2 的餘數是不是 1」。例如 ✕ 是 64：只按 ✕ 時反射光是 64，64 ÷ 64 = 1，1 除以 2 餘 1 → 有按；同時按上（1）和 ✕ 也是 65 ÷ 64 → 取整數 1 → 餘 1 → 有按。

• 不要用官方 App「顏色是不是紅色」這種比對積木，一定要用「顏色」的數字。
• 「原始藍色」是 16 個鍵合成的一個數字（PSX 排列，PS2 和 PS4 一樣）；這頁的範例用反射光和顏色就夠，用不到它。

範例 1：按鍵測試

這個範例會做什麼：主機螢幕一直顯示「按鍵的數字」。按不同的鍵，數字就不一樣，可以用來確認每一個鍵都正常。

要準備什麼

• SPIKE 主機 1 台
• 掌控者 PS4/PS5 接收器＋PS4 或 PS5 手把（已配對，見上面）

怎麼接：接收器插 C 孔。

下載程式

# 掌控者PS4 範例 1：按鍵測試（螢幕顯示按鍵數字）
# 接線：掌控者PS4 接收器 → C 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD

hub = PrimeHub()
pad = MBC_GAMEPAD(Port.C)       # 接收器插在 C 埠

while True:
    pad.update()                # 先讀一次手把
    n = pad.buttons()           # 全部按鍵合成一個數字：沒按 = 0，上 = 1、右 = 2、下 = 4、左 = 8…
    hub.display.text(str(n))    # 主機螢幕捲動顯示這個數字
    print(n)                    # 電腦畫面也印出來
    wait(100)                   # 等 0.1 秒再讀下一次

一步一步看懂程式

1. 一直重複：下面的積木會一直做，直到你按停止。
2. 讀按鍵：官方 App 用「反射光」，讀到方向鍵和圖形鍵；MBC 積木網站和 Pybricks 用「全部按鍵」，16 個鍵都讀得到。
3. 顯示在螢幕上：數字會在螢幕上捲過去（按住按鍵，等它捲完）。
4. 等 0.1 秒再讀下一次。

跑起來應該看到什麼

常見問題

• 一直是 0，按什麼都沒反應？ → 手把還沒連上：看接收器的綠燈。一直亮＝按手把 PS 鍵重新連線；快速閃＝還在等配對，照上面「配對手把」做。
• 手把一直連上又斷掉？ → 接收器記住的是別支手把：按一下接收器的按鍵（Reset），重新配對。
• 主機說找不到感應器、或數字怪怪的？ → 接收器可能是 EV3 版韌體，要用 SPIKE 版。

範例 2：搖桿數值

這個範例會做什麼：主機螢幕顯示左搖桿上下的位置（1 ～ 9）。放開是 5，往上推變大、往下拉變小。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：接收器插 C 孔。

下載程式

# 掌控者PS4 範例 2：搖桿數值（螢幕顯示左搖桿上下的位置）
# 接線：掌控者PS4 接收器 → C 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD

hub = PrimeHub()
pad = MBC_GAMEPAD(Port.C)       # 接收器插在 C 埠

while True:
    pad.update()                # 先讀一次手把
    y = pad.stick('LY')         # 左搖桿上下：1（拉到最下）~ 5（中間）~ 9（推到最上）
    hub.display.number(y)       # 主機螢幕顯示這個數字
    print('LX', pad.stick('LX'), 'LY', y, 'RX', pad.stick('RX'), 'RY', pad.stick('RY'))   # 電腦畫面印出 4 個方向
    wait(100)

一步一步看懂程式

1. 讀左搖桿上下：
   • 官方 App：「原始紅色」讀到的是 X×10＋Y（例如 59＝左右在中間 5、往上推到底 9），所以用「除以 10 的餘數」把 Y 拿出來（59 → 9）。
   • MBC 積木網站：直接選「左搖桿 Y（1~9）」。
   • Pybricks：pad.stick('LY')。
2. 顯示在螢幕上。MBC 積木網站和 Pybricks 也會在電腦畫面印出數字（Pybricks 4 個方向都印）。
3. 等 0.1 秒再讀下一次。

跑起來應該看到什麼

• 放開搖桿：5。
• 慢慢往上推：6、7、8、9。
• 慢慢往下拉：4、3、2、1。

常見問題

• 一直是 5，推了也不會變？ → 手把沒連上時搖桿也是 5：看接收器的綠燈有沒有熄掉（熄掉才是連上）。
• 想看右搖桿或左右方向？ → MBC 積木網站：把下拉選單換成「右搖桿 Y」或「左搖桿 X」；官方 App：右搖桿用「原始綠色」，左右方向用「除以 10 取整數」；Pybricks：把 'LY' 換成 'RY'、'LX'、'RX'。

範例 3：按鍵控制燈和聲音

這個範例會做什麼：按 ▲ 主機燈變綠色、按 ● 變紅色、按 ✕ 變藍色、按 ■ 變粉紅色（跟 PS4 手把上符號的顏色一樣），都沒按就關燈。按 L1 嗶一聲低音、按 R1 嗶一聲高音。

要準備什麼：同範例 1。

怎麼接：接收器插 C 孔。

下載程式

# 掌控者PS4 範例 3：按鍵控制燈和聲音
# 接線：掌控者PS4 接收器 → C 埠
# ▲ 綠燈、● 紅燈、✕ 藍燈、■ 粉紅燈（跟手把上的顏色一樣），都沒按就關燈；L1 低音嗶、R1 高音嗶
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Color, Port
from pybricks.tools import wait
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD

hub = PrimeHub()
pad = MBC_GAMEPAD(Port.C)               # 接收器插在 C 埠

while True:
    pad.update()                        # 先讀一次手把
    if pad.pressed('TRIANGLE'):         # ▲
        hub.light.on(Color.GREEN)
    elif pad.pressed('CIRCLE'):         # ●
        hub.light.on(Color.RED)
    elif pad.pressed('CROSS'):          # ✕
        hub.light.on(Color.BLUE)
    elif pad.pressed('SQUARE'):         # ■
        hub.light.on(Color.MAGENTA)
    else:                               # 4 個都沒按
        hub.light.off()

    if pad.pressed('L1'):
        hub.speaker.beep(262, 100)      # 低音 Do（262 Hz），響 0.1 秒
    if pad.pressed('R1'):
        hub.speaker.beep(523, 100)      # 高音 Do（523 Hz）
    wait(50)

一步一步看懂程式

1. 先把按鍵讀進「變數」（變數＝有名字的盒子，可以放一個數字）：官方 App 用兩個盒子，「按鍵」放反射光（方向鍵＋圖形鍵）、「肩鍵」放顏色（L1、R1…）。MBC 積木網站和 Pybricks 不用自己存，直接問「某個鍵有沒有被按下」。
2. 如果 ▲ 有按 → 綠燈。
3. 否則，如果 ● 有按 → 紅燈；否則如果 ✕ → 藍燈；否則如果 ■ → 粉紅燈。
4. 都不是 → 關燈。
5. 另外兩個「如果」：L1 有按 → 嗶低音（官方 App 音符 60、另外兩種 262 Hz，都是「Do」）；R1 有按 → 嗶高音（音符 72／523 Hz，高八度的 Do）。
6. 官方 App 判斷「▲ 有按」的寫法：(按鍵 ÷ 16) 取整數，除以 2 的餘數 = 1。● 換成 32、✕ 換成 64、■ 換成 128；L1 是 (肩鍵 ÷ 4)、R1 是 (肩鍵 ÷ 8)。

跑起來應該看到什麼

• 按住 ▲：綠燈；放開：燈熄。
• 同時按 ▲ 和 ●：綠燈（上面的「如果」先成立就不看下面的）。
• 按住 L1：一直嗶嗶嗶低音。

常見問題

• 官方 App 按 L1、R1 沒聲音？ → 肩鍵是用「顏色」積木讀的（本頁依韌體和官方範例整理，尚未逐一上機確認）。先跑範例 1 確認方向鍵、圖形鍵正常；再把範例 1 的「反射光」換成「顏色」，按 L1 應該顯示 4、R1 顯示 8。
• 燈的顏色怎麼換？ → 官方 App：點「set Power Button light to」積木上的顏色圓點；MBC 積木網站：點「主機燈號設為」的下拉選單；Pybricks：把 Color.GREEN 換成 Color.YELLOW 之類。

範例 4：方向鍵開車

這個範例會做什麼：按住方向鍵，車子就往那個方向走；放開就停。上＝前進、下＝後退、左＝原地左轉、右＝原地右轉。

要準備什麼

• 範例 1 的東西，再加上
• 兩輪小車（兩顆馬達當輪子）

怎麼接

• 接收器插 C 孔
• 左輪接 E、右輪接 F

下載程式

# 掌控者PS4 範例 4：方向鍵開車（按住才走，放開就停）
# 接線：掌控者PS4 接收器 → C 埠；左輪馬達 → E 埠；右輪馬達 → F 埠
from pybricks.parameters import Direction, Port
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.tools import wait
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD

pad = MBC_GAMEPAD(Port.C)                          # 接收器插在 C 埠
left = Motor(Port.E, Direction.COUNTERCLOCKWISE)   # 左輪：反過來裝，所以設成逆時針才是往前
right = Motor(Port.F)                              # 右輪

while True:
    pad.update()                    # 先讀一次手把
    if pad.pressed('UP'):           # 上 → 前進（功率 50%）
        left.dc(50)
        right.dc(50)
    elif pad.pressed('DOWN'):       # 下 → 後退
        left.dc(-50)
        right.dc(-50)
    elif pad.pressed('LEFT'):       # 左 → 原地左轉：左輪往後、右輪往前
        left.dc(-30)
        right.dc(30)
    elif pad.pressed('RIGHT'):      # 右 → 原地右轉
        left.dc(30)
        right.dc(-30)
    else:                           # 都沒按 → 停
        left.dc(0)
        right.dc(0)
    wait(50)

一步一步看懂程式

1. 告訴主機輪子怎麼裝：左右兩顆馬達是面對面裝的，所以左輪要「反過來轉」才會往前。
   • MBC 積木網站：「E 接 樂高 馬達　馬達正轉 逆時針」（F 是順時針）；Pybricks：Direction.COUNTERCLOCKWISE。這樣設好之後，兩輪都給正的數字就是往前。
   • 官方 App 的馬達積木沒有這個設定，所以左輪 E 的數字要加負號：往前是 E -50、F 50。
2. 一直重複：讀按鍵。
3. 如果 上 有按 → 兩輪都往前（功率 50%）。
4. 否則如果 下 → 兩輪都往後。
5. 否則如果 左 → 左輪往後、右輪往前 → 原地左轉（功率 30%，轉慢一點比較好控制）。
6. 否則如果 右 → 原地右轉。
7. 都沒按 → 兩輪功率 0，停下來。

跑起來應該看到什麼：按住上，車子往前走；放開，車子停。

常見問題

• 按上卻往後退？ → 馬達的裝法跟樂高標準小車相反：MBC 積木網站把 E、F 的「正轉」方向對調；Pybricks 左輪改成 Direction.CLOCKWISE、右輪改成 Motor(Port.F, Direction.COUNTERCLOCKWISE)；官方 App 把所有數字的正負號都對調。
• 按上卻原地打轉？ → 只有一邊的方向反了：只改那一顆馬達的正負號（或正轉方向）。
• 手把沒電或走太遠斷線了？ → 接收器超過 0.3 秒收不到手把，就會把按鍵全部放開、搖桿回到中間，車子會自己停下來。

範例 5：雙搖桿坦克開車

這個範例會做什麼：像開坦克一樣：左搖桿管左輪、右搖桿管右輪。兩支都往前推＝前進、都往後拉＝後退、一前一後＝原地轉彎。推越多跑越快，放開就停。

要準備什麼：同範例 4。

怎麼接：接收器插 C 孔；左輪接 E、右輪接 F。

下載程式

# 掌控者PS4 範例 5：雙搖桿坦克開車（左搖桿管左輪、右搖桿管右輪）
# 接線：掌控者PS4 接收器 → C 埠；左輪馬達 → E 埠；右輪馬達 → F 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Color, Direction, Port
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.tools import wait
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD

hub = PrimeHub()
pad = MBC_GAMEPAD(Port.C)                          # 接收器插在 C 埠
left = Motor(Port.E, Direction.COUNTERCLOCKWISE)   # 左輪：反過來裝，所以設成逆時針才是往前
right = Motor(Port.F)                              # 右輪

# 開始前的保護：等兩支搖桿都在中間（4~6）才開始，車子才不會一開機就衝出去
while True:
    pad.update()
    if 4 <= pad.stick('LY') <= 6 and 4 <= pad.stick('RY') <= 6:
        break
    wait(20)
hub.light.on(Color.GREEN)                          # 綠燈 = 可以開了

while True:
    pad.update()                                   # 先讀一次手把
    ly = pad.stick('LY')                           # 左搖桿上下 1~9
    ry = pad.stick('RY')                           # 右搖桿上下 1~9
    # 死區：搖桿在中間附近（4~6）就當成 0，放開手車子就停
    if 4 <= ly <= 6:
        left_power = 0
    else:
        left_power = (ly - 5) * 25                 # 7 → 50%、9 → 100%、3 → -50%、1 → -100%
    if 4 <= ry <= 6:
        right_power = 0
    else:
        right_power = (ry - 5) * 25
    left.dc(left_power)
    right.dc(right_power)
    wait(20)

一步一步看懂程式

1. 開始前的保護：先「等到」兩支搖桿都在中間（4 ～ 6）才開始，然後亮綠燈。這樣一開機搖桿剛好被碰到時，車子不會突然衝出去。
2. 一直重複：讀左搖桿上下（Y）和右搖桿上下（Y）。官方 App 是「原始紅色」和「原始綠色」除以 10 的餘數。
3. 死區：搖桿在 4 ～ 6 就把功率設成 0。手放開時搖桿不一定剛好回到 5，有了死區車子才會乖乖停住。
4. 否則：功率＝**(搖桿 − 5) × 25**。推到 7 是 50%、推到底 9 是 100%；拉到 3 是 -50%、拉到底 1 是 -100%。
5. 把功率給馬達：左輪 E 用左搖桿的功率、右輪 F 用右搖桿的功率。官方 App 的左輪要 × -1（原因同範例 4）。

跑起來應該看到什麼

• 程式一開始：放開搖桿就亮綠燈，車子不動。
• 兩支搖桿一起往前推：前進，推越多越快。
• 左搖桿往前、右搖桿往後：原地右轉。
• 放開：停車。

常見問題

• 按了執行，一直沒亮綠燈？ → 搖桿沒在中間：兩支搖桿都放開，就會亮綠燈開始。
• 推一點點車子不會動？ → 這是死區，推到 7 以上（或拉到 3 以下）才會動。想要更靈敏，可以把「4 ～ 6」改成「5 ～ 5」，但放開時車子可能會慢慢滑。
• 太快不好控制？ → 把「× 25」改成「× 15」（推到底變 60%）。
• 前後顛倒或原地打轉？ → 同範例 4 的常見問題。

範例 6（進階）：連線狀態與電量

注意

這個範例只有 Pybricks 版。 它用的「連線狀態」和「電量」放在接收器的模式 3，樂高官方 App 和 MBC 積木網站讀不到。接收器韌體要是 2026-10 以後的版本，舊韌體讀到的會是別的數字。 程式碼就是範例，不需要截圖。

這個範例會做什麼：程式一開始亮紅燈，等到手把連上才亮綠燈、嗶一聲，並印出接收器種類和韌體版本；之後螢幕一直顯示手把電量（0～100，例如 80），手把關機或走太遠斷線就變回紅燈、螢幕顯示「--」。

要準備什麼：同範例 1（主機＋接收器＋已配對的 PS4 或 PS5 手把）。

怎麼接：接收器插 C 孔。

下載程式

# 掌控者PS4 範例 6：連線狀態與電量（等手把連上才開始，螢幕顯示電量）
# 接線：掌控者PS4 接收器 → C 埠
# 只有 Pybricks 版：連線狀態和電量放在接收器的「模式 3」，官方 App 和積木網站讀不到；接收器韌體要 2026-10 以後
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Color, Port
from pybricks.tools import wait
from MBC_gamepad_Lib import MBC_GAMEPAD

hub = PrimeHub()
pad = MBC_GAMEPAD(Port.C)                    # 接收器插在 C 埠

hub.light.on(Color.RED)                      # 紅燈 = 手把還沒連上
while not pad.connected():                   # 等到手把連上（True）才往下
    wait(200)
hub.light.on(Color.GREEN)                    # 綠燈 = 連上了
hub.speaker.beep()
print('接收器種類', pad.kind(), ' 韌體', pad.firmware_version())   # 例如 PS4 (1, 0)

while True:
    if pad.connected():
        battery = pad.battery()              # 手把電量 0~100
        hub.display.number(min(battery, 99)) # 螢幕最多只能顯示兩位數
        hub.light.on(Color.GREEN)
        print('已連線  電量', battery, '%')
    else:                                    # 手把關機或離太遠 → 斷線
        hub.display.text('--')
        hub.light.on(Color.RED)
        print('斷線了')
    wait(500)

一步一步看懂程式

1. pad.connected()：手把有沒有連上接收器（True／False）。開頭用「等到連上」取代範例 5 的「等搖桿在中間」，更可靠。
2. pad.kind()、pad.firmware_version()：接收器是 PS2 還是 PS4 款、韌體幾版（讀感應器的模式 8）。
3. 一直重複：連著就顯示 pad.battery()、綠燈；斷線就紅燈、「--」。螢幕最多顯示兩位數，所以 100 會顯示 99。
4. 這個範例沒有呼叫 pad.update()，因為沒有要讀按鍵。要讀按鍵的程式請照範例 1～5 的寫法，connected()、battery() 放在迴圈外或偶爾呼叫（每次呼叫接收器要切換模式，多花幾十 ms）。

跑起來應該看到什麼：手把還沒連：紅燈。按手把 PS 鍵連上的瞬間：綠燈＋嗶，螢幕顯示電量（例如 80）。把手把關掉：紅燈、「--」。

常見問題

• 電量數字不會變？ → 手把每隔一段時間才回報一次電量，充電中也不一定馬上更新，是正常的。
• 一直紅燈？ → 手把沒配對（看上面「配對手把」）、或接收器韌體太舊（2026-10 以前）沒有連線狀態，請更新韌體。
• 可以跟範例 5 合併嗎？ → 可以：把範例 5 開頭的「等搖桿在中間」換成「等到 pad.connected()」，也可以在電量低於 20 時亮橘燈提醒。

下一步

• 全部按鍵、搖桿和配對的完整說明：掌控者 PS4/PS5 產品頁
• 想加更多鍵：MBC 積木網站「PS2／PS4遙控」分類有全部 16 個鍵；Pybricks 用 pad.pressed('OPTIONS') 這樣換名稱就好。