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EV3 新手範例：掌控者 PS4

這一頁有 6 個範例，給完全沒寫過程式的人：每個範例都有現成的程式檔可以下載，打開就能用，下面也有一步一步的白話說明。建議從範例 1 開始照順序做。

開始之前

感應器要用 EV3 版（RJ12 接頭），插在 EV3 的 1 號孔。
EV3 先開機，再插感應器。數字一直不變時，拔掉感應器重插一次。
會動的範例用樂高教育版基本車：左輪馬達接 B、右輪馬達接 C。
感應器在 EV3 上會顯示成「紅外線感應器」，這是正常的，讀數字就是用紅外線感應器的積木。

每個範例都有 5 種軟體的程式檔，選你用的那一種就好：（標「僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r」的範例只有這 3 種，因為 EV3-G、Classroom 的積木讀不到那個模式）

軟體	適合誰	怎麼打開範例檔
EV3-G 官方軟體	學校電腦教室、WRO 比賽隊伍（台灣最常見）	下載 `.ev3` 檔，在 EV3 官方軟體按「檔案 → 開啟專案」，再按右下角「下載並執行」。
EV3 Classroom	第一次用 EV3、想用跟 SPIKE 一樣的積木	下載 `.lmsp` 檔，在 EV3 Classroom 首頁按「開啟」選這個檔，接上 EV3 後按右下角「下載並執行」。
Pybricks v4	想學打字寫程式，用瀏覽器就能寫	用 Chrome 打開 code.pybricks.com，EV3 要先裝 Pybricks 韌體（目前是 Beta 版），把 `.py` 檔拖進編輯區再按執行。
EV3 MicroPython v2.0	已經在用樂高官方 EV3 MicroPython 的人	用樂高官方「EV3 MicroPython」microSD 開機卡＋VS Code 擴充套件，把程式內容貼到 `main.py`，按 F5 下載執行。
clev3r	已經在用 clev3r（EV3 Basic）的人	在 clev3r 開啟 `.bp` 檔，按「編譯並下載」，在 EV3 的檔案選單找到 `MBC_` 開頭的資料夾執行。

這頁會用到的 10 個數值

名稱	範圍	從哪裡讀
方向鍵（上 1、右 2、下 4、左 8）	0 ~ 15	模式 1 第 1 個值
形狀鍵（▲1、●2、✕4、■8）	0 ~ 15	模式 1 第 3 個值
肩鍵（L2 1、R2 2、L1 4、R1 8）	0 ~ 15	模式 1 第 5 個值
功能鍵（SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8）	0 ~ 15	模式 1 第 7 個值
左搖桿左右	0 ~ 99，50＝中間，往右變大	模式 1 第 2 個值
左搖桿上下	0 ~ 99，50＝中間，往上變大	模式 1 第 4 個值
右搖桿左右	0 ~ 99，50＝中間，往右變大	模式 1 第 6 個值
右搖桿上下	0 ~ 99，50＝中間，往上變大	模式 1 第 8 個值
方向鍵（上 1、右 2、下 4、左 8，同時按會相加）	0 ~ 15	模式 0
方向鍵＋形狀鍵＋連線狀態	0 ~ 511：方向鍵（0~15）＋形狀鍵 × 16 ＋已連線 × 256，大於等於 256＝手把已連上	模式 3 第 1 個值（只有 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r 讀得到）

範例列表：

按鍵測試器：看看每個按鍵的數字
方向鍵開車
左搖桿控制一顆馬達的快慢
雙搖桿坦克車
✕ 夾、● 放：控制夾爪
手把連上才出發（僅 Pybricks／EV3 MicroPython／clev3r）

範例 1：按鍵測試器：看看每個按鍵的數字

這個範例會做什麼： 模式 1 一次送出 8 個數字：4 組按鍵和 4 個搖桿值。這個範例把它們全部顯示在螢幕上，按按看、推推看，就知道每個按鍵是多少。

要準備什麼：

掌控者 PS4藍牙接收器（EV3 版）＋手把
EV3 主機

怎麼接： 藍牙接收器插 1 號孔。第一次使用先照產品頁說明配對 PS4/PS5 手把；之後開機按 PS 鍵會自動連線。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體｜ ⬇ EV3 Classroom ｜ ⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

EV3-G 官方軟體積木圖

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

EV3 Classroom 積木圖（Classroom 沒有繁體中文介面，圖是英文版）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 01：按鍵測試器：看看每個按鍵的數字
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：模式 1 一次送出 8 個數字：4 組按鍵和 4 個搖桿值。這個範例把它們全部顯示在螢幕上，按按看、推推看，就知道每個按鍵是多少。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 掌控者 PS4插 1 號孔


def read_dpad1():
    # 方向鍵（上 1、右 2、下 4、左 8）：0 ~ 15
    return sensor.read(1)[0]


def read_shape():
    # 形狀鍵（▲1、●2、✕4、■8）：0 ~ 15
    return sensor.read(1)[2]


def read_shoulder():
    # 肩鍵（L2 1、R2 2、L1 4、R1 8）：0 ~ 15
    return sensor.read(1)[4]


def read_func():
    # 功能鍵（SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8）：0 ~ 15
    return sensor.read(1)[6]


def read_lx():
    # 左搖桿左右：0 ~ 99，50＝中間，往右變大
    return sensor.read(1)[1]


def read_ly():
    # 左搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read(1)[3]


def read_rx():
    # 右搖桿左右：0 ~ 99，50＝中間，往右變大
    return sensor.read(1)[5]


def read_ry():
    # 右搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read(1)[7]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 方向鍵：上 1、右 2、下 4、左 8
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "DPAD " + str(read_dpad1()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 形狀鍵：▲1、●2、✕4、■8
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "SHAPE " + str(read_shape()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 肩鍵：L2 1、R2 2、L1 4、R1 8
    ev3.screen.draw_text(0, 32, "SHLD " + str(read_shoulder()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 功能鍵：SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8
    ev3.screen.draw_text(0, 48, "FUNC " + str(read_func()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 左搖桿左右（50＝中間）
    ev3.screen.draw_text(0, 64, "LX " + str(read_lx()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 左搖桿上下（50＝中間）
    ev3.screen.draw_text(0, 80, "LY " + str(read_ly()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 右搖桿左右
    ev3.screen.draw_text(0, 96, "RX " + str(read_rx()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 右搖桿上下
    ev3.screen.draw_text(0, 112, "RY " + str(read_ry()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒
    wait(100)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 01：按鍵測試器：看看每個按鍵的數字
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔
# 這個範例會做什麼：模式 1 一次送出 8 個數字：4 組按鍵和 4 個搖桿值。這個範例把它們全部顯示在螢幕上，按按看、推推看，就知道每個按鍵是多少。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 掌控者 PS4插 1 號孔


def read_dpad1():
    # 方向鍵（上 1、右 2、下 4、左 8）：0 ~ 15
    return sensor.read('IR-SEEK')[0]


def read_shape():
    # 形狀鍵（▲1、●2、✕4、■8）：0 ~ 15
    return sensor.read('IR-SEEK')[2]


def read_shoulder():
    # 肩鍵（L2 1、R2 2、L1 4、R1 8）：0 ~ 15
    return sensor.read('IR-SEEK')[4]


def read_func():
    # 功能鍵（SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8）：0 ~ 15
    return sensor.read('IR-SEEK')[6]


def read_lx():
    # 左搖桿左右：0 ~ 99，50＝中間，往右變大
    return sensor.read('IR-SEEK')[1]


def read_ly():
    # 左搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read('IR-SEEK')[3]


def read_rx():
    # 右搖桿左右：0 ~ 99，50＝中間，往右變大
    return sensor.read('IR-SEEK')[5]


def read_ry():
    # 右搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read('IR-SEEK')[7]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 一直重複
while True:
    # 方向鍵：上 1、右 2、下 4、左 8
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "DPAD " + str(read_dpad1()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 形狀鍵：▲1、●2、✕4、■8
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "SHAPE " + str(read_shape()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 肩鍵：L2 1、R2 2、L1 4、R1 8
    ev3.screen.draw_text(0, 32, "SHLD " + str(read_shoulder()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 功能鍵：SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8
    ev3.screen.draw_text(0, 48, "FUNC " + str(read_func()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 左搖桿左右（50＝中間）
    ev3.screen.draw_text(0, 64, "LX " + str(read_lx()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 左搖桿上下（50＝中間）
    ev3.screen.draw_text(0, 80, "LY " + str(read_ly()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 右搖桿左右
    ev3.screen.draw_text(0, 96, "RX " + str(read_rx()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 右搖桿上下
    ev3.screen.draw_text(0, 112, "RY " + str(read_ry()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 等 0.1 秒
    wait(100)

clev3r 程式碼

' ============================================================
' 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 01：按鍵測試器：看看每個按鍵的數字
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：模式 1 一次送出 8 個數字：4 組按鍵和 4 個搖桿值。這個範例把它們全部顯示在螢幕上，按按看、推推看，就知道每個按鍵是多少。
' 讀值：dpad1＝方向鍵（上 1、右 2、下 4、左 8）（0 ~ 15）；shape＝形狀鍵（▲1、●2、✕4、■8）（0 ~ 15）；shoulder＝肩鍵（L2 1、R2 2、L1 4、R1 8）（0 ~ 15）；func＝功能鍵（SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8）（0 ~ 15）；lx＝左搖桿左右（0 ~ 99，50＝中間，往右變大）；ly＝左搖桿上下（0 ~ 99，50＝中間，往上變大）；rx＝右搖桿左右（0 ~ 99，50＝中間，往右變大）；ry＝右搖桿上下（0 ~ 99，50＝中間，往上變大）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_ps4_ex01"

' 掌控者 PS4插 1 號孔，使用模式 1
Sensor.SetMode(1, 1)
LCD.Clear()

' 清除螢幕
LCD.Clear()
' 一直重複
While "True"
  ' 方向鍵：上 1、右 2、下 4、左 8
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "DPAD " + Sensor.ReadRawValue(1, 0) + "      ")
  ' 形狀鍵：▲1、●2、✕4、■8
  LCD.Text(1, 0, 16, 1, "SHAPE " + Sensor.ReadRawValue(1, 2) + "      ")
  ' 肩鍵：L2 1、R2 2、L1 4、R1 8
  LCD.Text(1, 0, 32, 1, "SHLD " + Sensor.ReadRawValue(1, 4) + "      ")
  ' 功能鍵：SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8
  LCD.Text(1, 0, 48, 1, "FUNC " + Sensor.ReadRawValue(1, 6) + "      ")
  ' 左搖桿左右（50＝中間）
  LCD.Text(1, 0, 64, 1, "LX " + Sensor.ReadRawValue(1, 1) + "      ")
  ' 左搖桿上下（50＝中間）
  LCD.Text(1, 0, 80, 1, "LY " + Sensor.ReadRawValue(1, 3) + "      ")
  ' 右搖桿左右
  LCD.Text(1, 0, 96, 1, "RX " + Sensor.ReadRawValue(1, 5) + "      ")
  ' 右搖桿上下
  LCD.Text(1, 0, 112, 1, "RY " + Sensor.ReadRawValue(1, 7) + "      ")
  ' 等 0.1 秒
  Program.Delay(100)
EndWhile

一步一步看懂程式：

清除螢幕
一直重複
- 方向鍵：上 1、右 2、下 4、左 8
- 形狀鍵：▲1、●2、✕4、■8
- 肩鍵：L2 1、R2 2、L1 4、R1 8
- 功能鍵：SELECT 1、L3 2、R3 4、START 8
- 左搖桿左右（50＝中間）
- 左搖桿上下（50＝中間）
- 右搖桿左右
- 右搖桿上下
- 等 0.1 秒

跑起來應該看到： 沒按任何鍵時，按鍵都是 0、搖桿都是 50。同時按兩個鍵數字會相加，例如同時按上和右＝3。

常見問題：

按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。

範例 2：方向鍵開車

這個範例會做什麼： 用模式 0 只讀方向鍵，上前進、下後退、左右原地轉，放開就停。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
掌控者 PS4藍牙接收器（EV3 版）＋手把

怎麼接： 藍牙接收器插 1 號孔。第一次使用先照產品頁說明配對 PS4/PS5 手把；之後開機按 PS 鍵會自動連線。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體｜ ⬇ EV3 Classroom ｜ ⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

EV3-G 官方軟體積木圖

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

EV3 Classroom 積木圖（Classroom 沒有繁體中文介面，圖是英文版）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 02：方向鍵開車
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：用模式 0 只讀方向鍵，上前進、下後退、左右原地轉，放開就停。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 掌控者 PS4插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dpad():
    # 方向鍵（上 1、右 2、下 4、左 8，同時按會相加）：0 ~ 15
    return sensor.read(0)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 如果方向鍵＝1（上）
    if read_dpad() == 1:
        # 按上：前進
        left_motor.dc(50)
        right_motor.dc(50)
    # 否則，如果方向鍵＝4（下）
    elif read_dpad() == 4:
        # 按下：後退
        left_motor.dc(-50)
        right_motor.dc(-50)
    # 否則，如果方向鍵＝8（左）
    elif read_dpad() == 8:
        # 按左：原地左轉
        left_motor.dc(-30)
        right_motor.dc(30)
    # 否則，如果方向鍵＝2（右）
    elif read_dpad() == 2:
        # 按右：原地右轉
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(-30)
    else:
        # 都沒按：停車
        left_motor.brake()
        right_motor.brake()

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 02：方向鍵開車
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：用模式 0 只讀方向鍵，上前進、下後退、左右原地轉，放開就停。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 掌控者 PS4插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_dpad():
    # 方向鍵（上 1、右 2、下 4、左 8，同時按會相加）：0 ~ 15
    return sensor.read('IR-PROX')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 如果方向鍵＝1（上）
    if read_dpad() == 1:
        # 按上：前進
        left_motor.dc(50)
        right_motor.dc(50)
    # 否則，如果方向鍵＝4（下）
    elif read_dpad() == 4:
        # 按下：後退
        left_motor.dc(-50)
        right_motor.dc(-50)
    # 否則，如果方向鍵＝8（左）
    elif read_dpad() == 8:
        # 按左：原地左轉
        left_motor.dc(-30)
        right_motor.dc(30)
    # 否則，如果方向鍵＝2（右）
    elif read_dpad() == 2:
        # 按右：原地右轉
        left_motor.dc(30)
        right_motor.dc(-30)
    else:
        # 都沒按：停車
        left_motor.brake()
        right_motor.brake()

clev3r 程式碼

' ============================================================
' 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 02：方向鍵開車
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：用模式 0 只讀方向鍵，上前進、下後退、左右原地轉，放開就停。
' 讀值：dpad＝方向鍵（上 1、右 2、下 4、左 8，同時按會相加）（0 ~ 15）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_ps4_ex02"

' 掌控者 PS4插 1 號孔，使用模式 0
Sensor.SetMode(1, 0)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 如果方向鍵＝1（上）
  If Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 1 Then
    ' 按上：前進
    Motor.StartPower("B", 50)
    Motor.StartPower("C", 50)
  ' 否則，如果方向鍵＝4（下）
  ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 4 Then
    ' 按下：後退
    Motor.StartPower("B", -50)
    Motor.StartPower("C", -50)
  ' 否則，如果方向鍵＝8（左）
  ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 8 Then
    ' 按左：原地左轉
    Motor.StartPower("B", -30)
    Motor.StartPower("C", 30)
  ' 否則，如果方向鍵＝2（右）
  ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 2 Then
    ' 按右：原地右轉
    Motor.StartPower("B", 30)
    Motor.StartPower("C", -30)
  Else
    ' 都沒按：停車
    Motor.Stop("BC", "True")
  EndIf
EndWhile

一步一步看懂程式：

一直重複
- 如果方向鍵＝1（上）
  - 按上：前進
  - 否則：
    - 否則，如果方向鍵＝4（下）
      - 按下：後退
      - 否則：
        
        否則，如果方向鍵＝8（左）
        
        按左：原地左轉
        
        否則：
        
        否則，如果方向鍵＝2（右）
        
        按右：原地右轉
        
        否則：
        
        都沒按：停車

跑起來應該看到： 按住方向鍵車子就動，放開就停。

常見問題：

按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。

範例 3：左搖桿控制一顆馬達的快慢

這個範例會做什麼： 搖桿的數字是 0~~99、中間 50。把它減 50 再乘 2，就變成馬達要的 -100~~+100：推越多轉越快，往下推就倒轉。

要準備什麼：

EV3 主機
一顆大馬達接 B
掌控者 PS4藍牙接收器（EV3 版）＋手把

怎麼接： 藍牙接收器插 1 號孔。第一次使用先照產品頁說明配對 PS4/PS5 手把；之後開機按 PS 鍵會自動連線。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體｜ ⬇ EV3 Classroom ｜ ⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

EV3-G 官方軟體積木圖

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

EV3 Classroom 積木圖（Classroom 沒有繁體中文介面，圖是英文版）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 03：左搖桿控制一顆馬達的快慢
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；馬達接 B
# 這個範例會做什麼：搖桿的數字是 0~99、中間 50。把它減 50 再乘 2，就變成馬達要的 -100~+100：推越多轉越快，往下推就倒轉。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 掌控者 PS4插 1 號孔
motor_b = Motor(Port.B)             # B 埠馬達


def read_ly():
    # 左搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read(1)[3]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 力量 power ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
    power = (read_ly() - 50) * 2
    # B 馬達用 power 的力量轉
    motor_b.dc(power)
    # 螢幕顯示現在的力量
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "POWER " + str(power) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 03：左搖桿控制一顆馬達的快慢
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；馬達接 B
# 這個範例會做什麼：搖桿的數字是 0~99、中間 50。把它減 50 再乘 2，就變成馬達要的 -100~+100：推越多轉越快，往下推就倒轉。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 掌控者 PS4插 1 號孔
motor_b = Motor(Port.B)             # B 埠馬達


def read_ly():
    # 左搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read('IR-SEEK')[3]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 力量 power ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
    power = (read_ly() - 50) * 2
    # B 馬達用 power 的力量轉
    motor_b.dc(power)
    # 螢幕顯示現在的力量
    ev3.screen.draw_text(0, 0, "POWER " + str(power) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)

clev3r 程式碼

' ============================================================
' 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 03：左搖桿控制一顆馬達的快慢
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：搖桿的數字是 0~99、中間 50。把它減 50 再乘 2，就變成馬達要的 -100~+100：推越多轉越快，往下推就倒轉。
' 讀值：ly＝左搖桿上下（0 ~ 99，50＝中間，往上變大）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_ps4_ex03"

' 掌控者 PS4插 1 號孔，使用模式 1
Sensor.SetMode(1, 1)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 力量 power ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
  power = (Sensor.ReadRawValue(1, 3) - 50) * 2
  ' B 馬達用 power 的力量轉
  Motor.StartPower("B", power)
  ' 螢幕顯示現在的力量
  LCD.Text(1, 0, 0, 1, "POWER " + power + "      ")
EndWhile

一步一步看懂程式：

一直重複
- 力量 power ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
- B 馬達用 power 的力量轉
- 螢幕顯示現在的力量

跑起來應該看到： 左搖桿往上推，B 馬達正轉，越推越快；往下推倒轉；放開停止，螢幕顯示 0 左右。

常見問題：

按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。

範例 4：雙搖桿坦克車

這個範例會做什麼： 左搖桿管左輪、右搖桿管右輪，跟開坦克一樣：兩個都往前推就前進，一前一後就原地轉。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
掌控者 PS4藍牙接收器（EV3 版）＋手把

怎麼接： 藍牙接收器插 1 號孔。第一次使用先照產品頁說明配對 PS4/PS5 手把；之後開機按 PS 鍵會自動連線。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體｜ ⬇ EV3 Classroom ｜ ⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

EV3-G 官方軟體積木圖

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

EV3 Classroom 積木圖（Classroom 沒有繁體中文介面，圖是英文版）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 04：雙搖桿坦克車
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：左搖桿管左輪、右搖桿管右輪，跟開坦克一樣：兩個都往前推就前進，一前一後就原地轉。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 掌控者 PS4插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_ly():
    # 左搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read(1)[3]


def read_ry():
    # 右搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read(1)[7]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 左輪力量 ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
    left = (read_ly() - 50) * 2
    # 右輪力量 ＝（右搖桿上下 − 50）× 2
    right = (read_ry() - 50) * 2
    # 兩輪各自用自己的力量轉
    left_motor.dc(left)
    right_motor.dc(right)

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 04：雙搖桿坦克車
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：左搖桿管左輪、右搖桿管右輪，跟開坦克一樣：兩個都往前推就前進，一前一後就原地轉。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 掌控者 PS4插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_ly():
    # 左搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read('IR-SEEK')[3]


def read_ry():
    # 右搖桿上下：0 ~ 99，50＝中間，往上變大
    return sensor.read('IR-SEEK')[7]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 左輪力量 ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
    left = (read_ly() - 50) * 2
    # 右輪力量 ＝（右搖桿上下 − 50）× 2
    right = (read_ry() - 50) * 2
    # 兩輪各自用自己的力量轉
    left_motor.dc(left)
    right_motor.dc(right)

clev3r 程式碼

' ============================================================
' 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 04：雙搖桿坦克車
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：左搖桿管左輪、右搖桿管右輪，跟開坦克一樣：兩個都往前推就前進，一前一後就原地轉。
' 讀值：ly＝左搖桿上下（0 ~ 99，50＝中間，往上變大）；ry＝右搖桿上下（0 ~ 99，50＝中間，往上變大）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_ps4_ex04"

' 掌控者 PS4插 1 號孔，使用模式 1
Sensor.SetMode(1, 1)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 左輪力量 ＝（左搖桿上下 − 50）× 2
  left = (Sensor.ReadRawValue(1, 3) - 50) * 2
  ' 右輪力量 ＝（右搖桿上下 − 50）× 2
  right = (Sensor.ReadRawValue(1, 7) - 50) * 2
  ' 兩輪各自用自己的力量轉
  Motor.StartPower("B", left)
  Motor.StartPower("C", right)
EndWhile

一步一步看懂程式：

一直重複
- 左輪力量＝（左搖桿上下 − 50）× 2
- 右輪力量＝（右搖桿上下 − 50）× 2
- 兩輪各自用自己的力量轉

跑起來應該看到： 兩支搖桿一起往前推，車子前進；左推前、右推後，車子原地右轉。

常見問題：

按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。

範例 5：✕ 夾、● 放：控制夾爪

這個範例會做什麼： 用形狀鍵控制接在 A 埠的中馬達（夾爪）：按 ✕ 夾緊、按 ● 放開，都不按就停。

要準備什麼：

EV3 主機
中馬達接 A（做成夾爪）
掌控者 PS4藍牙接收器（EV3 版）＋手把

怎麼接： 藍牙接收器插 1 號孔。第一次使用先照產品頁說明配對 PS4/PS5 手把；之後開機按 PS 鍵會自動連線。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ EV3-G 官方軟體｜ ⬇ EV3 Classroom ｜ ⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

EV3-G 官方軟體積木圖

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

EV3 Classroom 積木圖（Classroom 沒有繁體中文介面，圖是英文版）

（圖太小看不清楚？點一下圖片就會開原尺寸。）

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 05：✕ 夾、● 放：控制夾爪
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；馬達接 A
# 這個範例會做什麼：用形狀鍵控制接在 A 埠的中馬達（夾爪）：按 ✕ 夾緊、按 ● 放開，都不按就停。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 掌控者 PS4插 1 號孔
motor_a = Motor(Port.A)             # A 埠馬達


def read_shape():
    # 形狀鍵（▲1、●2、✕4、■8）：0 ~ 15
    return sensor.read(1)[2]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 如果形狀鍵＝4（✕）
    if read_shape() == 4:
        # 按 ✕：夾爪往夾緊的方向轉
        motor_a.dc(40)
    # 否則，如果形狀鍵＝2（●）
    elif read_shape() == 2:
        # 按 ●：夾爪往放開的方向轉
        motor_a.dc(-40)
    else:
        # 都沒按：夾爪停住
        motor_a.brake()

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 05：✕ 夾、● 放：控制夾爪
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；馬達接 A
# 這個範例會做什麼：用形狀鍵控制接在 A 埠的中馬達（夾爪）：按 ✕ 夾緊、按 ● 放開，都不按就停。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 掌控者 PS4插 1 號孔
motor_a = Motor(Port.A)             # A 埠馬達


def read_shape():
    # 形狀鍵（▲1、●2、✕4、■8）：0 ~ 15
    return sensor.read('IR-SEEK')[2]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 一直重複
while True:
    # 如果形狀鍵＝4（✕）
    if read_shape() == 4:
        # 按 ✕：夾爪往夾緊的方向轉
        motor_a.dc(40)
    # 否則，如果形狀鍵＝2（●）
    elif read_shape() == 2:
        # 按 ●：夾爪往放開的方向轉
        motor_a.dc(-40)
    else:
        # 都沒按：夾爪停住
        motor_a.brake()

clev3r 程式碼

' ============================================================
' 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 05：✕ 夾、● 放：控制夾爪
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：用形狀鍵控制接在 A 埠的中馬達（夾爪）：按 ✕ 夾緊、按 ● 放開，都不按就停。
' 讀值：shape＝形狀鍵（▲1、●2、✕4、■8）（0 ~ 15）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_ps4_ex05"

' 掌控者 PS4插 1 號孔，使用模式 1
Sensor.SetMode(1, 1)
LCD.Clear()

' 一直重複
While "True"
  ' 如果形狀鍵＝4（✕）
  If Sensor.ReadRawValue(1, 2) = 4 Then
    ' 按 ✕：夾爪往夾緊的方向轉
    Motor.StartPower("A", 40)
  ' 否則，如果形狀鍵＝2（●）
  ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 2) = 2 Then
    ' 按 ●：夾爪往放開的方向轉
    Motor.StartPower("A", -40)
  Else
    ' 都沒按：夾爪停住
    Motor.Stop("A", "True")
  EndIf
EndWhile

一步一步看懂程式：

一直重複
- 如果形狀鍵＝4（✕）
  - 按 ✕：夾爪往夾緊的方向轉
  - 否則：
    - 否則，如果形狀鍵＝2（●）
      - 按 ●：夾爪往放開的方向轉
      - 否則：
        
        都沒按：夾爪停住

跑起來應該看到： 按住 ✕ 夾爪夾起來、按住 ● 打開，放開按鍵就停。

常見問題：

夾緊和放開顛倒？ 把 40 和 -40 對調。
按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。

範例 6：手把連上才出發

僅 Pybricks v4／EV3 MicroPython v2.0／clev3r（EV3-G、Classroom 的積木讀不到這個模式）

這個範例會做什麼： 手把還沒連上時搖桿是中間、按鍵是 0，程式分不出「沒按」和「沒連上」。模式 3 的數字加了「已連線」：大於等於 256 就是手把連上了。這個範例等手把連上才嗶一聲出發，之後用方向鍵上（256＋1）前進、下（256＋4）後退，手把斷線就馬上停車。

要準備什麼：

EV3 主機＋教育版基本車（左輪接 B、右輪接 C）
掌控者 PS4藍牙接收器（EV3 版，韌體 v4.0 以上）＋手把

怎麼接： 藍牙接收器插 1 號孔。先不要開手把，程式跑起來再開，就能看到「等待 → 連上」的過程。

下載程式（選你用的軟體）：

⬇ Pybricks v4 ｜ ⬇ EV3 MicroPython v2.0 ｜ ⬇ clev3r

（程式碼即範例，不需截圖。）

Pybricks v4 程式碼

# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 06：手把連上才出發
# 軟體：Pybricks v4（用 Chrome 打開 https://code.pybricks.com ，EV3 版目前是 Beta）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：手把還沒連上時搖桿是中間、按鍵是 0，程式分不出「沒按」和「沒連上」。模式 3 的數字加了「已連線」：大於等於 256 就是手把連上了。這個範例等手把連上才嗶一聲出發，之後用方向鍵上（256＋1）前進、下（256＋4）後退，手把斷線就馬上停車。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = LUMPDevice(Port.S1)       # 掌控者 PS4插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_status3():
    # 方向鍵＋形狀鍵＋連線狀態：0 ~ 511：方向鍵（0~15）＋ 形狀鍵 × 16 ＋ 已連線 × 256，大於等於 256＝手把已連上
    return sensor.read(3)[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 螢幕顯示 WAIT PAD：等手把
ev3.screen.draw_text(0, 0, "WAIT PAD      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
# 等到狀態值大於等於 256（手把已連上）
while not (read_status3() >= 256):
    wait(10)
# 連上了：嗶一聲
ev3.speaker.beep()
# 一直重複
while True:
    # 第 2 行顯示狀態值
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "STATUS " + str(read_status3()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 如果狀態值小於 256（手把斷線了）
    if read_status3() < 256:
        # 手把斷線：馬上停車
        left_motor.brake()
        right_motor.brake()
        # 螢幕顯示 PAD LOST
        ev3.screen.draw_text(0, 0, "PAD LOST      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    else:
        # 螢幕顯示 PAD OK
        ev3.screen.draw_text(0, 0, "PAD OK      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
        # 如果狀態值＝257（已連上＋方向鍵上）
        if read_status3() == 257:
            # 已連上＋方向鍵上（256＋1）：前進
            left_motor.dc(40)
            right_motor.dc(40)
        # 否則，如果狀態值＝260（已連上＋方向鍵下）
        elif read_status3() == 260:
            # 已連上＋方向鍵下（256＋4）：後退
            left_motor.dc(-40)
            right_motor.dc(-40)
        else:
            # 連上但沒按：停車
            left_motor.brake()
            right_motor.brake()

EV3 MicroPython v2.0 程式碼

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
# ============================================================
# 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 06：手把連上才出發
# 軟體：樂高官方 EV3 MicroPython v2.0（microSD 開機卡＋VS Code「LEGO MINDSTORMS EV3 MicroPython」擴充套件）
# 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
# 這個範例會做什麼：手把還沒連上時搖桿是中間、按鍵是 0，程式分不出「沒按」和「沒連上」。模式 3 的數字加了「已連線」：大於等於 256 就是手把連上了。這個範例等手把連上才嗶一聲出發，之後用方向鍵上（256＋1）前進、下（256＋4）後退，手把斷線就馬上停車。
# ============================================================

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.iodevices import Ev3devSensor
from pybricks.parameters import Port, Color
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
sensor = Ev3devSensor(Port.S1)     # 掌控者 PS4插 1 號孔
left_motor = Motor(Port.B)        # 左輪
right_motor = Motor(Port.C)       # 右輪


def read_status3():
    # 方向鍵＋形狀鍵＋連線狀態：0 ~ 511：方向鍵（0~15）＋ 形狀鍵 × 16 ＋ 已連線 × 256，大於等於 256＝手把已連上
    return sensor.read('IR-REM-A')[0]


# ---------- 程式從這裡開始 ----------
# 清除螢幕
ev3.screen.clear()
# 螢幕顯示 WAIT PAD：等手把
ev3.screen.draw_text(0, 0, "WAIT PAD      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
# 等到狀態值大於等於 256（手把已連上）
while not (read_status3() >= 256):
    wait(10)
# 連上了：嗶一聲
ev3.speaker.beep()
# 一直重複
while True:
    # 第 2 行顯示狀態值
    ev3.screen.draw_text(0, 16, "STATUS " + str(read_status3()) + "      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    # 如果狀態值小於 256（手把斷線了）
    if read_status3() < 256:
        # 手把斷線：馬上停車
        left_motor.brake()
        right_motor.brake()
        # 螢幕顯示 PAD LOST
        ev3.screen.draw_text(0, 0, "PAD LOST      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
    else:
        # 螢幕顯示 PAD OK
        ev3.screen.draw_text(0, 0, "PAD OK      ", Color.BLACK, Color.WHITE)
        # 如果狀態值＝257（已連上＋方向鍵上）
        if read_status3() == 257:
            # 已連上＋方向鍵上（256＋1）：前進
            left_motor.dc(40)
            right_motor.dc(40)
        # 否則，如果狀態值＝260（已連上＋方向鍵下）
        elif read_status3() == 260:
            # 已連上＋方向鍵下（256＋4）：後退
            left_motor.dc(-40)
            right_motor.dc(-40)
        else:
            # 連上但沒按：停車
            left_motor.brake()
            right_motor.brake()

clev3r 程式碼

' ============================================================
' 掌控者 PS4/PS5 藍牙遙控接收器 EV3 新手範例 06：手把連上才出發
' 軟體：clev3r
' 接法：掌控者 PS4插 1 號孔；左輪馬達接 B、右輪馬達接 C
' 這個範例會做什麼：手把還沒連上時搖桿是中間、按鍵是 0，程式分不出「沒按」和「沒連上」。模式 3 的數字加了「已連線」：大於等於 256 就是手把連上了。這個範例等手把連上才嗶一聲出發，之後用方向鍵上（256＋1）前進、下（256＋4）後退，手把斷線就馬上停車。
' 讀值：status3＝方向鍵＋形狀鍵＋連線狀態（0 ~ 511：方向鍵（0~15）＋ 形狀鍵 × 16 ＋ 已連線 × 256，大於等於 256＝手把已連上）
' ============================================================
folder "prjs" "MBC_ps4_ex06"

' 掌控者 PS4插 1 號孔，使用模式 3
Sensor.SetMode(1, 3)
LCD.Clear()

' 清除螢幕
LCD.Clear()
' 螢幕顯示 WAIT PAD：等手把
LCD.Text(1, 0, 0, 1, "WAIT PAD      ")
' 等到狀態值大於等於 256（手把已連上）
While Sensor.ReadRawValue(1, 0) < 256
  Program.Delay(10)
EndWhile
' 連上了：嗶一聲
Speaker.Tone(50, 1000, 100)
Speaker.Wait()
' 一直重複
While "True"
  ' 第 2 行顯示狀態值
  LCD.Text(1, 0, 16, 1, "STATUS " + Sensor.ReadRawValue(1, 0) + "      ")
  ' 如果狀態值小於 256（手把斷線了）
  If Sensor.ReadRawValue(1, 0) < 256 Then
    ' 手把斷線：馬上停車
    Motor.Stop("BC", "True")
    ' 螢幕顯示 PAD LOST
    LCD.Text(1, 0, 0, 1, "PAD LOST      ")
  Else
    ' 螢幕顯示 PAD OK
    LCD.Text(1, 0, 0, 1, "PAD OK      ")
    ' 如果狀態值＝257（已連上＋方向鍵上）
    If Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 257 Then
      ' 已連上＋方向鍵上（256＋1）：前進
      Motor.StartPower("B", 40)
      Motor.StartPower("C", 40)
    ' 否則，如果狀態值＝260（已連上＋方向鍵下）
    ElseIf Sensor.ReadRawValue(1, 0) = 260 Then
      ' 已連上＋方向鍵下（256＋4）：後退
      Motor.StartPower("B", -40)
      Motor.StartPower("C", -40)
    Else
      ' 連上但沒按：停車
      Motor.Stop("BC", "True")
    EndIf
  EndIf
EndWhile

一步一步看懂程式：

清除螢幕
螢幕顯示 WAIT PAD：等手把
等到狀態值大於等於 256（手把已連上）
連上了：嗶一聲
一直重複
- 第 2 行顯示狀態值
- 如果狀態值小於 256（手把斷線了）
  - 手把斷線：馬上停車
  - 螢幕顯示 PAD LOST
  - 否則：
    - 螢幕顯示 PAD OK
    - 如果狀態值＝257（已連上＋方向鍵上）
      - 已連上＋方向鍵上（256＋1）：前進
      - 否則：
        
        否則，如果狀態值＝260（已連上＋方向鍵下）
        
        已連上＋方向鍵下（256＋4）：後退
        
        否則：
        
        連上但沒按：停車

跑起來應該看到： 程式跑起來先顯示 WAIT PAD，數字小於 256；打開手把，EV3 嗶一聲、顯示 PAD OK、數字變成 256。按住方向鍵上車子前進（數字 257）、按下後退（260）；關掉手把，車子馬上停並顯示 PAD LOST。

常見問題：

按上的時候數字不是 257？ 同時按到形狀鍵會再加（形狀鍵 × 16），例如上＋✕＝256＋1＋64＝321。先放開其他鍵。
按鍵沒反應？ 先跑範例 1 看數字有沒有變。不會變就是手把沒連上：重新開手把電源，或 EV3 先開機再接接收器。
搖桿放開了車子還在慢慢動？ 搖桿中間不一定剛好 50，把程式裡的 × 2 改小，或加一段「數字在 45~55 之間就當成 50」。
數字一直是 0 或不會動？ 感應器韌體要 v4.0（2026-10）以上才有這個模式，舊韌體請先更新。
EV3-G／Classroom 怎麼沒有這個範例？ 這個範例用的是新模式（2026-10 韌體 v4 起），EV3-G 和 Classroom 的紅外線積木讀不到，只有 Pybricks、EV3 MicroPython、clev3r 能用。

還有問題？歡迎到聯絡我們留言，附上你用的軟體和程式截圖，我們會幫你看。