SPIKE 新手範例：循行者 8 路 (Line8)

# 循行者 8 路 範例 1：看見黑線（顯示線位置）
# 接線：循行者 8 路 → C 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.tools import wait
from MBC_line8_obj_Lib import MBC_LINE8

hub = PrimeHub()
line8 = MBC_LINE8(3)          # 3 = C 埠（1=A、2=B、3=C、4=D、5=E、6=F）

while True:
    pos = line8.pos8()        # 線位置：-8（線在左）~ 0（中間）~ 8（線在右）
    hub.display.number(pos)   # 主機螢幕顯示這個數字
    print(pos)                # 電腦畫面也印出來
    wait(200)                 # 等 0.2 秒再讀下一次

# 循行者 8 路 範例 2：黑線警報（壓到線亮綠燈；找不到線亮紅燈並嗶一聲）
# 接線：循行者 8 路 → C 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Color
from pybricks.tools import wait
from MBC_line8_obj_Lib import MBC_LINE8

hub = PrimeHub()
line8 = MBC_LINE8(3)                  # 3 = C 埠

while True:
    if line8.width() > 0:             # 線寬 = 有幾路踩在黑線上；大於 0 就是有看到線
        hub.light.on(Color.GREEN)
    else:                             # 線寬 = 0：一路都沒踩到 → 找不到線
        hub.light.on(Color.RED)
        hub.speaker.beep(880, 100)    # 頻率 880 Hz，響 0.1 秒
    wait(100)

# 循行者 8 路 範例 3：線在哪一邊（主機螢幕顯示箭頭）
# 接線：循行者 8 路 → C 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Icon
from pybricks.tools import wait
from MBC_line8_obj_Lib import MBC_LINE8

hub = PrimeHub()
line8 = MBC_LINE8(3)                      # 3 = C 埠

while True:
    pos = line8.pos8()                    # 負 = 線在左，正 = 線在右
    if line8.width() == 0:                # 沒看到線（這時位置會停在最後一次的值，不能拿來判斷）
        hub.display.icon(Icon.FALSE)      # 顯示 ✕
    elif pos < -1:
        hub.display.icon(Icon.ARROW_LEFT)
    elif pos > 1:
        hub.display.icon(Icon.ARROW_RIGHT)
    else:                                 # -1、0、1 都算在中間
        hub.display.icon(Icon.ARROW_UP)
    wait(100)

# 循行者 8 路 範例 4：最簡單的循線（線在左就左轉、線在右就右轉、中間就直走）
# 接線：循行者 8 路 → C 埠；左輪馬達 → E 埠；右輪馬達 → F 埠
from pybricks.parameters import Direction, Port
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.tools import wait
from MBC_line8_obj_Lib import MBC_LINE8

line8 = MBC_LINE8(3)                                   # 3 = C 埠
left = Motor(Port.E, Direction.COUNTERCLOCKWISE)       # 左輪：反過來裝，所以設成逆時針才是往前
right = Motor(Port.F)                                  # 右輪
robot = DriveBase(left, right, wheel_diameter=56, axle_track=112)   # 輪子直徑 56 mm、兩輪距離 112 mm

while True:
    pos = line8.pos8()
    if pos < -1:                  # 線在左邊 → 一邊前進一邊左轉
        robot.drive(100, -60)     # 速度 100 mm/秒，每秒左轉 60 度
    elif pos > 1:                 # 線在右邊 → 右轉
        robot.drive(100, 60)
    else:                         # 線在中間 → 直走
        robot.drive(100, 0)
    wait(10)

# 循行者 8 路 範例 5：平順循線，遇到十字路口就停車
# 接線：循行者 8 路 → C 埠；左輪馬達 → E 埠；右輪馬達 → F 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Direction, Port
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.tools import wait
from MBC_line8_obj_Lib import MBC_LINE8

hub = PrimeHub()
line8 = MBC_LINE8(3)                                   # 3 = C 埠
left = Motor(Port.E, Direction.COUNTERCLOCKWISE)
right = Motor(Port.F)
robot = DriveBase(left, right, wheel_diameter=56, axle_track=112)

while True:
    if line8.width() >= 6:        # 6 路以上同時踩到黑線 → 十字路口
        robot.stop()
        hub.speaker.beep(880, 500)
        break                     # 跳出迴圈，程式結束
    pos = line8.pos100()          # 更精細的位置：-100 ~ 100
    robot.drive(120, pos * 1.5)   # 偏多少就轉多少：偏越多轉越快
    wait(10)