LEGO® MINDSTORMS® Robot Inventor
+
警告
請注意：您目前觀看的是 【LEGO® MINDSTORMS® Robot Inventor】 環境的教學。 如果您使用的是 EV3 或是其他系統軟體，請點擊上方按鈕回到主機選單重新選擇。
本頁適用於 LEGO® MINDSTORMS® Robot Inventor，搭載 LEGO MINDSTORMS Inventor App 積木圖控模式。
在此環境下，循行者 8 路感應器會被樂高系統完美識別為官方的「SPIKE 顏色感應器」。
危險
智慧型主機 (51515 MINDSTORMS® Hub) 的官方軟體限制 由於樂高官方 Robot Inventor App 軟體的限制，部分單一通道積木的數值**被官方嚴格限制在
0 ~ 126**。為了讓您能在這台主機上依然發揮循行者 8 路的極限效能，我們研發了獨家的「數據分流與壓榨」傳輸協定，將位置與反射光大數據成功繞過 126 限制，直接映射在 RGB 與反射光通道上！
數據實體通道對照表
您在程式中可以直接拉取顏色感應器的 「反射光」 或 「RGB 數值」 積木來獲得以下數據：
| 官方積木通道 | 映射物理數據 | 數值範圍與解碼說明 |
|---|---|---|
| 🎨 顏色 (Color) | 特徵線寬 |
0 ~ 8 👉 由於家用版軟體限制顏色最大只能到 10，此處特徵線寬正常在 0 ~ 8 之間，常用於判斷十字路口。
|
| 💡 反射光 (Reflected Light) | 標準位置平移值 |
0 ~ 16 👉 8 代表正中央，0 代表最左，16 代表最右。數值讀取後 -8 即為循線位置（數值為負代表黑線在左邊，數值為正代表黑線在右邊），數值穩定，完全不受 126 限制。
|
| 🔴 紅色通道 (Red) | 高解析平滑位置 |
0 ~ 200 👉 100 代表正中央，0 代表極左，200 代表極右。數值讀取後 -100 即為高精度循線位置（數值為負代表黑線在左邊，數值為正代表黑線在右邊），此通道在玩具版上完美無損，無任何縮水，可以直接帶入高階 PID 循線控制！
|
| 🟢 綠色數值 (Green) | 前 4 顆光電數值 |
0 ~ 255 👉 前四顆光電數值：為每 2-bit 代表一個光電數值，數值範圍 0 ~ 3。
|
| 🔵 藍色數值 (Blue) | 後 4 顆光電數值 |
0 ~ 255 👉 後四顆光電數值：為每 2-bit 代表一個光電數值，數值範圍 0 ~ 3。
|
範例程式下載
上圖為 8路循線感應器於 LEGO® MINDSTORMS® Robot Inventor App 中的經典 PID 循線程式結構示範
下載後用 LEGO® MINDSTORMS® Robot Inventor App 開啟即可使用。
提示
想要學更厲害的循線控制方法嗎？ 可以找這幾位厲害的教練上課唷！他們有非常豐富的比賽與教學經驗，保證讓你收穫滿滿～ 💯
