MBC 循行者 8 路 × 樂高官方 SPIKE App（Python）

三個步驟用官方 SPIKE App 的 Python 讀循行者

樂高官方 SPIKE App（教育版）也能寫 Python，不用換韌體。循行者在 App 裡是一顆顏色感應器，App 不能匯入自己的檔案，所以照這個順序寫：先把讀值小幫手貼在最上面，再建立物件、幫循行者取名字，最後每圈 update() 一次、用名字呼叫功能。左邊一步一步做，右邊的程式會跟著長出來；拖動模擬感應器下面的黑線，就能看到程式會印出什麼。

1

貼上讀值小幫手

官方 App 的 Python 專案只有一個檔案，不能匯入自己的 .py，所以把「讀值小幫手」整段貼在程式最上面（小幫手開頭也寫了：照抄就好、不用改）。沒有它，後面寫的 Line8App 主機看不懂，會出現 NameError。

  1. 打開樂高官方 SPIKE App（教育版，SPIKE Prime 黃色主機），新增專案，選「Python」。
  2. 把右邊標 ① 的程式貼到最上面（小幫手只露第一行，按「顯示小幫手」看全部；「複製程式」一定是完整的）。小幫手也可以單獨下載：MBC_line8_App_helper.py（用記事本打開、全選複製）。
  3. 循行者插主機 A～F 任一孔，由主機供電；App 會把它當成顏色感應器，不用另外裝東西。

小幫手讀的是 App 的三個顏色感應器讀值，換算跟官方 App 積木頁一樣：

App 的讀值放的是小幫手的功能
反射光 reflection()線位置（粗）＋8pos8()：減 8 → −8～+8
原始紅 rgbi()[0]線位置（細）＋100pos100()：減 100 → −100～+100
顏色 color()線寬（幾路踩在線上）width()：直接用 → 0～8，0＝看不到線
2

建立物件：幫循行者取名字

一台車可能接好幾個感應器，所以要「建立一個物件」：告訴小幫手循行者接在哪個孔（port.C 來自 from hub import port），並幫它取個名字。之後每次讀值都叫這個名字。

循行者接在哪個孔？

官方 App 的孔位寫 port.A～port.F，不是 Pybricks 的 Port.C，也不是數字。

3

每圈 update()，再使用功能

官方 App 的程式放在 async def main(): 裡，最後 runloop.run(main()) 讓它開始跑；等待用 await runloop.sleep_ms(100)（不是 Pybricks 的 wait()）。每圈先 line8.update() 讀一次，再用「名字＋小數點＋功能」。點一個功能，程式和輸出會換成它的範例。

模擬感應器（從車子後面往前看）：拖動黑線，看右邊的輸出怎麼變

模擬畫面是示意：數值算法簡化過，實際感應器可能差一兩格。光值 0 = 黑、100 = 白；紅框 = 那一路判斷在線上（光值低於 50）。

每個功能的範例

每個功能都有一段可以直接放進 async def main(): 的範例（名字 line8）。按「試試看」會切到第 3 步，右邊的程式和輸出會換成這個範例。

小幫手讀不到的：官方 App 只讀感應器的「組合資料」（模式 0）。線段數、踩到哪幾路、位元圖、感應器身分、韌體版本、有沒有接好 都不在裡面；每一路的光值雖然壓成 4 bit 放在原始綠、藍，但每一路的排列順序還沒上機確認，小幫手不拆。要用這些功能，請改用 Pybricks MicroPython（主機要換 Pybricks 韌體）或 Pybricks 積木。

完整範例

按「複製」拿到完整程式（小幫手已經接好），貼進 App 的 Python 專案就能跑。也可以下載：ex01_line_follow.py、ex02_which_side.py。

循線＋十字路口停車（左輪 E、右輪 F）

        
!只改「👉 可以改」那幾行。車子左右甩：把 KP 調小；轉不過彎：調大。看不到線時細位置停在 ±100，車子會自己轉回去找線。

      

      

        
燈陣顯示線在左還是右

        

        
!主機燈陣顯示 L／R／|，看不到線顯示 ? 並嗶一聲。不用馬達，拿著車子在線上左右移動就能試。

      

    

  


  

    
使用注意

    
    
      
  1. 每圈先 update()。小幫手的功能都是拆「最近一次 update() 讀到的值」；沒 update() 就一直是舊的（一開始全是 0，pos8() 會是 −8）。
    2. 
      
  2. 這是官方 App 3 的寫法，跟 Pybricks 不一樣。孔位是 from hub import port 的 port.C（不是 Port.C 或數字）、等待是 await runloop.sleep_ms()（不是 wait()），Pybricks 的程式不能直接貼過來。這頁是教育版的；家用版（Robot Inventor）App 的 Python 讀法不一樣（已實機量過：細位置＝get_rgb_intensity()[0] − 100、線寬＝get_reflected_light()），請用官方 App 說明頁的玩具版小幫手。LEGO 已在 2026-10-01 停止支援 Robot Inventor App。
    3. 
      
  3. 丟線時會記住最後一側：線完全離開感應器時，pos8() 是 −8 或 +8、pos100() 是 −100 或 +100，循線程式不用另外寫找線。要判斷「真的看不到線」用 width() == 0。
    4. 
      
  4. 十字路口：線寬 6 以上（整排都踩到）。
    5. 
      
  5. 方向：站在車後面往前看，線在左邊是負數、右邊是正數；第 1 路在最左邊。這頁的讀法已在教育版 SPIKE App 3 上機確認（2026-10-29，Python 與積木都通過）；數字怪怪的請先改用 Pybricks，並跟我們回報。
    6. 
      
  6. 貼上程式：把 Python 貼進 SPIKE App 3 編輯器時，編輯器會把行尾 # 註解前面的空格縮短，這是自動排版，不影響程式。
    7.