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Line Follower 16-ch × MATRIX Mini R4

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The MATRIX edition of the Line Follower 16-ch plugs into a Mini R4 I2C port at address 0x22 and is read with the stock colour-sensor blocks: no library change, RK = seven 0255 numbers.

SPIKEEV3Arduino I2CmBlockMATRIXmicro:bit

Wiring

Line Follower 16-ch × MATRIX Mini R4

Use the stock MATRIX 4-pin sensor cable on I2C1 or I2C2 and pick that port in the block.

A. Stock blocks (0x22)

The "colour sensor → R / G / B / C / M / Y / K" blocks each return one 0~255 number. ⚠️ Do not use the stock H / S / V or colour-ID blocks (the host computes them from R, G, B; meaningless here); the grayscale and colour-number blocks were removed by MATRIX.

Block Content Decode
R line position + 16 subtract 16
B fine position + 100 subtract 100
G line width
C channel 1~16 reflect 1~2 CK 四路一組，每路 2 bit（convert3：024→0、2549→1、5074→2、75100→3）：第 1 路在 bit7-6 … 第 4 路在 bit1-0；C = 第 14 路、M = 58、Y = 912、K = 13~16
M channel 1~16 reflect 3~4 CK 四路一組，每路 2 bit（convert3：024→0、2549→1、5074→2、75100→3）：第 1 路在 bit7-6 … 第 4 路在 bit1-0；C = 第 14 路、M = 58、Y = 912、K = 13~16
Y channel 1~16 reflect 5~6 CK 四路一組，每路 2 bit（convert3：024→0、2549→1、5074→2、75100→3）：第 1 路在 bit7-6 … 第 4 路在 bit1-0；C = 第 14 路、M = 58、Y = 912、K = 13~16
K channel 1~16 reflect 7~8 CK 四路一組，每路 2 bit（convert3：024→0、2549→1、5074→2、75100→3）：第 1 路在 bit7-6 … 第 4 路在 bit1-0；C = 第 14 路、M = 58、Y = 912、K = 13~16 
// MATRIXblock → Arduino：stock library
int r = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(R);   // line position + 16

Sources and assumptions

Generated by _build/gen-reference.mjs from _build/protocol/line16.json (single source of truth, transcribed from the 2026-10-21 protocol decisions).

  • B-11：細位置 02 與線位置 01 同號（負 = 左）；韌體 F16:1290 註解寫反，程式碼同號（IR:11 為準）。
  • B-12：E7 五秒動態校準補回（v1 的 0x20=0x01），定案表沒列。
  • EV3：模式 0~2 鎖住；模式 3 原本不送 → 16 bit 位元圖；模式 4 原本不送 → 同模式 2；模式 5 ID 格式 B（共用函式）。
  • SPIKE：0/5/7/9 鎖住，14、6 維持不動；教育版模式 0 的 16 路光值是 2-bit（玩具版 1-bit），跟 8 路的 4-bit 不同；byte 815 補 0（#65 已改，使用者保留）；模式 9 排法照盤點（四路 4-bit 一個 int16，v6 = 位元圖）；模式 8 v[0] 改 ID|hw[0]<<8。
  • 線段數 04 範圍：定案沒寫，16 路最多 8 段（交錯壓線），採 0~8。
  • mBlock 舊版：MBC_MBLOCK_LEGACY=1 時逐 byte 同 2026-10-21 統一後韌體（0x01 位置、0x02 線寬、n<<4|03 反向兩路壓一 byte、0x07 細位置 0~200），0x0B 回 1（B-1）。
  • Flash：C031 硬體鎖 28 KB，I2C 版餘 848 B；不夠時照 B-17 順序瘦身，JSON 不受影響。
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