Laser Ranger 2-ch × MATRIX Mini R4
The MATRIX edition of the Laser Ranger 2-ch plugs into a Mini R4 I2C port at address 0x22 and is read with the stock colour-sensor blocks: no library change, RK = seven 0255 numbers.
SPIKEEV3Arduino I2CmBlockMATRIXmicro:bit
Wiring
Use the stock MATRIX 4-pin sensor cable on I2C1 or I2C2 and pick that port in the block.
A. Stock blocks (0x22)
The "colour sensor → R / G / B / C / M / Y / K" blocks each return one 0~255 number. ⚠️ Do not use the stock H / S / V or colour-ID blocks (the host computes them from R, G, B; meaningless here); the grayscale and colour-number blocks were removed by MATRIX.
| Block | Content | Decode |
|---|---|---|
| R | left distance (cm) | |
| G | right distance (cm) | |
| B | nearer distance (cm) | B（命令 12 也回較近，schema 不收 12） |
// MATRIXblock → Arduino：stock library
int r = MiniR4.I2C1.MXColor.getColor(R); // left distance (cm)Sources and assumptions
Generated by _build/gen-reference.mjs from _build/protocol/tof2.json (single source of truth, transcribed from the 2026-10-21 protocol decisions).
- 共識 #8：08 左右平均 mm 補進 I2C／mBlock 值表（定案 §5 已列）。
- 0x22 命令 4
12 不動（4 左、5 右、6 最近、711 = 0、12 = 最近）；schema 不收 11/12，所以 12 只寫在 03 的 note。 - EV3：模式 0、2、4 鎖住（照盤點）；模式 1 改 [左,右]×4（index 0/1 各代表左右）、模式 3 改平均 mm、模式 5 改 [左 mm, 右 mm]；模式 1 描述表宣告 int8 −100~100，cm×100/120 在範圍內。
- SPIKE：0/5/7/9 鎖住，另加模式 3 鎖住（網站 sensors/tof2/index.md read(3) = 左／右 cm，共識 #11）；模式 6 改 [左 mm, 右 mm, 平均 mm]；模式 1、2、4、8 維持不動；模式 8 v[0] 改 ID|hw[0]<<8（統一後共用函式）。
- 「左」= 站在車後往前看的左（第 0 顆，XSHUT PA6）；韌體只有 L/R 巨集名，盤點檔標為推測。
- 沒有寫入命令；F8 換位址／EF 重開機用共用的。