LEGO® MINDSTORMS® EV3 官方軟體 (EV3-G)
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警告
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適用於 LEGO® MINDSTORMS® EV3 官方軟體（LabVIEW 風格介面，常稱為 EV3-G）。在此環境下，循行者 16 路感應器會被樂高系統完美識別為官方的 Infrared Sensor（紅外線感應器）。
重要
EV3 硬體重要通訊延遲警告 由於樂高原廠 EV3 主機的硬體通訊機制限制，當程式在不同積木模式（例如從 Proximity 切換至 Remote）進行切換讀取時，主機會產生約 0.5 秒的物理通訊等待延遲，這在高速比賽中可能導致車體失控。 強烈建議：請依據您的任務需求（例如：只用 Remote 進行 PID 循線），在程式一開始選定一種積木，整趟任務請勿中途切換讀取種類！
模擬說明 在 EV3 官方軟體中，感應器會被辨識為 Infrared Sensor。請依照下方說明選擇 Proximity / Beacon / Remote 模式來讀取不同資料。
讀取線位置 — Proximity 模式
使用感應器積木，選擇 Proximity（接近）模式，讀取 數值 即可取得線位置。
| 回傳值 | 範圍 | 說明 |
|---|---|---|
| 線位置 | -16 ~ +16 |
👉 0 = 黑線在正中央，負數偏左，正數偏右；±16 表示線在感應器最邊緣。
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讀取 16 路光電反射值 — Beacon 模式
使用感應器積木，選擇 Beacon（信標）模式，讀取 數值列表（8 bytes）。
| Byte | 內容 | 範圍 | 解碼方式 |
|---|---|---|---|
| 0 | 光電反射值0 + 1 | 11 ~ 99 | 十位數=通道0，個位數=通道1 |
| 1 | 光電反射值2 + 3 | 11 ~ 99 | 十位數=通道2，個位數=通道3 |
| 2 | 光電反射值4 + 5 | 11 ~ 99 | 十位數=通道4，個位數=通道5 |
| 3 | 光電反射值6 + 7 | 11 ~ 99 | 十位數=通道6，個位數=通道7 |
| 4 | 光電反射值8 + 9 | 11 ~ 99 | 十位數=通道8，個位數=通道9 |
| 5 | 光電反射值10 + 11 | 11 ~ 99 | 十位數=通道10，個位數=通道11 |
| 6 | 光電反射值12 + 13 | 11 ~ 99 | 十位數=通道12，個位數=通道13 |
| 7 | 光電反射值14 + 15 | 11 ~ 99 | 十位數=通道14，個位數=通道15 |
每路光電反射值已被量化為 1 至 9（1=最暗，9=最亮），兩路合併為一個兩位數（11 至 99）。 👉 解碼範例：若讀取到某個 Byte 數值為
83**，其十位數 (8)** 代表偶數通道（如通道 0）的量化光值，個位數 (3) 代表奇數通道（如通道 1）的量化光值。這能完美避開樂高 EV3 的 100 數值限制！
讀取位置 + 寬度 + 邊界防禦 — Remote 模式 (競技戰術推薦！)
使用感應器積木，選擇 Remote（遙控）模式，讀取 數值列表（4 bytes）。
| Byte | 內容數據 | 數值範圍 | 戰術解讀說明 |
|---|---|---|---|
| Byte 0 | 高解析位置平移 | -100 ~ +100 |
👉 0 代表正中央，負值偏左，正值偏右。超平滑 of PID 誤差輸入首選！
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| Byte 1 | 特徵線寬 | 0 ~ 16 | 👉 觸發的感測器數量。可用於偵測十字路口或 T 字路口。 |
| Byte 2 | 左邊界實體光值 | 0 ~ 100 |
👉 dataIrCalib[0]（第 1 路）最左邊感測器的反射光。0=純黑，100=純白。可用於偵測賽道邊界或分岔。
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| Byte 3 | 右邊界實體光值 | 0 ~ 100 |
👉 dataIrCalib[15]（第 16 路）最右邊感測器的反射光。0=純黑，100=純白。可用於偵測賽道邊界或分岔。
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戰術防呆技巧：Remote 模式的 Byte 2 與 Byte 3 能讓您在 EV3-G 官方軟體中直接獲得感測器兩側的最邊緣光值。如果兩個數值同時小於 20，表示車頭完全進入十字路口的橫線中；如果其中一邊數值突變，表示即將進入分岔，是防掉線的終極法寶！
範例程式下載
上圖為 16路循線感應器於 LEGO® MINDSTORMS® EV3-G 官方軟體中的經典 PID 循線程式結構示範
下載後用 EV3 官方軟體開啟即可使用。
EV3 專屬自訂積木 (My Blocks) 說明
為了讓 EV3 官方軟體（EV3-G）的程式撰寫更為簡潔直覺，MBC 16 路循線感應器提供了三個強大的「自訂積木（My Blocks）」。開發時不需要額外安裝繁瑣的擴充包，只需在主程式中呼叫對應的函數，系統就會自動在背景解析硬體封包，並將最新的感應器數據存入專屬變數中，供馬達控制邏輯直接使用。
以下為三個核心函數的功能與使用時機介紹：
1. 基礎循線函數：LinePos16_dataUpdate
- 功能目的：快速讀取最基礎的 16 段循線位置，適合新手入門教學與基礎左右轉向判斷。
- 更新變數：執行此函數後，系統會自動更新變數
0_LinePos16。 - 數值解析：範圍落在
-16到+16之間。 - 物理直覺：黑線在左邊為負值、在正中央為 0、在右邊為正值。
2. 競技高精度函數：LinePos100_dataUpdate
- 功能目的：取得高解析度次像素級插值位置，最佳 PID 循線選擇。專為高階 PID / PD 循線控制演算法（適用於各類競速賽事）所設計，能提供極致平滑的修正動力。使用前提是必須確實完成感應器校準，校準越精確數值越準確。
- 更新變數：執行此函數後，會同步更新多個關鍵變數：
0_LinePos100：高精度位置，範圍-100到+100（同樣維持左負右正的標準）。0_LineWidth16：即時線寬偵測，數值代表目前觸發的感應器數量（範圍0到16）。可用於精準判斷十字路口、T 型路口或終點停止線。- 最左 / 最右邊界數值：同步讀取最左邊與最右邊感應器的實體光值，方便使用者作防掉線或交叉路口等進階策略調整。
3. 單一通道解碼函數：LineCh16_dataUpdate
- 功能目的：將 16 顆感應器徹底解碼為獨立狀態，適用於撰寫自訂的特殊路口判斷演算法、特定位置的感應器觸發監控，或是將感應器狀態直接繪製於 EV3 主機的螢幕畫面上。
- 參數與回傳值：採用高效率的「指定通道解碼」機制。使用者只需在積木輸入端指定想讀取的通道編號（輸入範圍
1到16），副程式便會即時解析，並由輸出端回傳對應通道的量化光值（數值範圍1至9，1=最暗，9=最亮）。
提示
開發小提醒 這三個函數的底層技術，是巧妙利用了 EV3 內建紅外線感應器（設定於 Port 4）的多頻道切換（Channel 1~4）來傳輸大量資料。實際開發時，只要將這些自訂積木放入「無限迴圈（Loop）」中，即可確保循線車隨時掌握最即時的賽道資訊！
提示
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