LEGO® Education SPIKE™ Prime Set
+
警告
請注意：您目前觀看的是 【LEGO® Education SPIKE™ Prime Set】 環境的教學。 如果您使用的是 EV3 或是其他系統軟體，請點擊上方按鈕回到主機選單重新選擇。
本頁適用於 LEGO® Education SPIKE™ Prime Set，搭載 LEGO Education SPIKE 3 App 積木圖控模式。
在此環境下，循行者 16 路感應器會被樂高系統完美識別為官方的「SPIKE 顏色感應器」。為了突破官方硬體插座的限制，我們利用特殊的編碼技術，將 16 路的複雜幾何數據映射封裝在官方顏色感應器的各個數據通道中，讓您能用最簡單的官方積木積木讀取！
圖型指令數據通道對照表
您在程式中可以直接拉取顏色感應器的官方圖型指令來獲得以下映射數據：
| 官方圖型指令 | 映射物理數據 | 數值範圍與解碼說明 |
|---|---|---|
| 🎨 顏色 (Color) | 特徵線寬 |
0 ~ 16 👉 代表踩在線上的感應器數量。正常黑線一般為 3 ~ 5。若為十字路口或大色塊，數值會大幅增加，可用於路口防護。
|
| 💡 反射光 (Reflected Light) | 標準位置平移值 |
0 ~ 32 👉 16 代表正中央，0 代表最左，32 代表最右。數值讀取後 -16 即為循線位置（數值為負代表黑線在左邊，數值為正代表黑線在右邊），數值明確，適合PID循線。
|
| 🔴 紅色數值 (Red) | 高解析平滑位置 |
0 ~ 200 👉 100 代表正中央，0 代表極左，200 代表極右。數值讀取後 -100 即為高精度循線位置（數值為負代表黑線在左邊，數值為正代表黑線在右邊），使用智能演算法提供更高精度的誤差範圍，使用此模式須確保感應器校準確實。
|
| 🟢 綠色數值 (Green) | 前 8 顆光電數值 |
0 ~ 65535 👉 前 8 顆光電數值：為每 2-bit 代表一個光電數值，數值範圍 0 ~ 3。
|
| 🔵 藍色數值 (Blue) | 後 8 顆光電數值 |
0 ~ 65535 👉 後 8 顆光電數值：為每 2-bit 代表一個光電數值，數值範圍 0 ~ 3。
|
範例程式下載
上圖為 16路循線感應器於 LEGO® Education SPIKE™ App 中的經典 PID 循線程式結構示範
下載後用官方 LEGO® Education SPIKE™ App 開啟即可使用。
提示
想要學更厲害的循線控制方法嗎？ 可以找這幾位厲害的教練上課唷！他們有非常豐富的比賽與教學經驗，保證讓你收穫滿滿～ 💯
