LEGO® MINDSTORMS® EV3 Classroom
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警告
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適用於 LEGO® MINDSTORMS® EV3 Classroom App（Scratch 積木風格）。在此環境下，循行者 8 路感應器會被樂高系統完美識別為官方的 Infrared Sensor（紅外線感應器）。
重要
EV3 硬體重要通訊延遲警告 由於樂高原廠 EV3 主機的硬體通訊機制限制，當程式在不同積木模式（例如從 Proximity 切換至 Remote）進行切換讀取時，主機會產生約 0.5 秒的物理通訊等待延遲，這在高速比賽中可能導致車體失控。 強烈建議：請依據您的任務需求（例如：只用 Remote 進行 PID 循線），在程式一開始選定一種積木，整趟任務請勿中途切換讀取種類！
與官方 EV3 軟體的差異 Classroom App 的積木外觀是 Scratch 風格，但感應器讀取模式與官方 EV3 軟體完全一樣：Proximity / Beacon / Remote 三種模式，回傳數值範圍也完全相同。
讀取線位置 — Proximity 模式
使用感應器積木，選擇 Proximity（接近）模式，讀取 數值 即可取得線位置。
| 回傳值 | 範圍 | 說明 |
|---|---|---|
| 線位置 | -8 ~ +8 |
👉 0 = 黑線在正中央，負數偏左，正數偏右；±8 表示線在感應器最邊緣。
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讀取 8 路光電反射值 — Beacon 模式
使用感應器積木，選擇 Beacon（信標）模式，讀取 數值列表（8 bytes）。
| Byte | 內容 | 範圍 | 怎麼讀 |
|---|---|---|---|
| 0 | 第 1 路反射值 | 0 ~ 100 | 信標 頻道 1 的「方向」 |
| 1 | 第 2 路反射值 | 0 ~ 100 | 信標 頻道 1 的「近接（距離）」 |
| 2 | 第 3 路反射值 | 0 ~ 100 | 信標 頻道 2 的「方向」 |
| 3 | 第 4 路反射值 | 0 ~ 100 | 信標 頻道 2 的「近接（距離）」 |
| 4 | 第 5 路反射值 | 0 ~ 100 | 信標 頻道 3 的「方向」 |
| 5 | 第 6 路反射值 | 0 ~ 100 | 信標 頻道 3 的「近接（距離）」 |
| 6 | 第 7 路反射值 | 0 ~ 100 | 信標 頻道 4 的「方向」 |
| 7 | 第 8 路反射值 | 0 ~ 100 | 信標 頻道 4 的「近接（距離）」 |
每一路都是校準後的反射值：
0＝最暗（黑線）、100＝最亮（白底）。第 1 路在最左邊（站在車子後面、面向車頭看）。
讀取位置 + 寬度 + 邊界防禦 — Remote 模式 (競技戰術推薦！)
使用感應器積木，選擇 Remote（遙控）模式，讀取 數值列表（4 bytes）。
| Byte | 內容數據 | 數值範圍 | 戰術解讀說明 |
|---|---|---|---|
| Byte 0 | 高解析位置平移 | -100 ~ +100 |
👉 0 代表正中央，負值偏左，正值偏右。超平滑的 PID 誤差輸入首選！
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| Byte 1 | 特徵線寬 | 0 ~ 8 | 👉 觸發的感測器數量。可用於偵測十字路口或 T 字路口。 |
| Byte 2 | 左邊界實體光值 | 0 ~ 100 |
👉 dataIrCalib[0]（第 1 路）最左邊感測器的反射光。0=純黑，100=純白。可用於偵測賽道邊界或分岔。
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| Byte 3 | 右邊界實體光值 | 0 ~ 100 |
👉 dataIrCalib[7]（第 8 路）最右邊感測器的反射光。0=純黑，100=純白。可用於偵測賽道邊界或分岔。
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戰術防呆技巧：Remote 模式的 Byte 2 與 Byte 3 能讓您在 Classroom 積木中直接獲得感測器兩側的最邊緣光值。如果兩個數值同時小於 20，表示車頭完全進入十字路口的橫線中；如果其中一邊數值突變，表示即將進入分岔，是防掉線的終極法寶！
範例程式下載
上圖為 8路循線感應器於 LEGO® MINDSTORMS® EV3 Classroom 中的經典 PID 循線程式結構示範
EV3 專屬自訂積木 (My Blocks) 說明
為了讓 EV3 Classroom 的程式撰寫更為簡潔直覺，MBC 8 路循線感應器提供了三個強大的「自訂積木（My Blocks）」。開發時不需要額外安裝繁瑣的擴充包，只需在主程式中呼叫對應的函數，系統就會自動在背景解析硬體封包，並將最新的感應器數據存入專屬變數中，供馬達控制邏輯直接使用。
以下為三個核心函數的功能與使用時機介紹：
1. 基礎循線函數：LinePos8_dataUpdate
- 功能目的：快速讀取最基礎的 8 段循線位置，適合新手入門教學與基礎左右轉向判斷。
- 更新變數：執行此函數後，系統會自動更新變數
0_LinePos8。 - 數值解析：範圍落在
-8到+8之間。 - 物理直覺：黑線在左邊為負值、在正中央為 0、在右邊為正值。
2. 競技高精度函數：LinePos100_dataUpdate
- 功能目的：取得高解析度次像素級插值位置，最佳 PID 循線選擇。專為高階 PID / PD 循線控制演算法（適用於各類競速賽事）所設計，能提供極致平滑的修正動力。使用前提是必須確實完成感應器校準，校準越精確數值越準確。
- 更新變數：執行此函數後，會同步更新多個關鍵變數：
0_LinePos100：高精度位置，範圍-100到+100（同樣維持左負右正的標準）。0_LineWidth8：即時線寬偵測，數值代表目前觸發的感應器數量（範圍0到8）。可用於精準判斷十字路口、T 型路口或終點停止線。- 最左 / 最右邊界數值：同步讀取最左邊與最右邊感應器的實體光值，方便使用者作防掉線或交叉路口等進階策略調整。
3. 全陣列展開函數：LineCh8_dataUpdate
- 功能目的：將 8 顆感應器徹底解碼為獨立狀態，適用於撰寫自訂的特殊路口判斷演算法、特定位置的感應器觸發監控，或是將 8 顆感應器的狀態直接繪製於 EV3 主機的螢幕畫面上。
- 更新變數：執行此函數後，會一氣呵成地更新
s1到s8共 8 個獨立變數，完美對應感應器由左至右每一顆的即時讀數。
提示
開發小提醒 這三個函數的底層技術，是巧妙利用了 EV3 內建紅外線感應器（設定於 Port 4）的多頻道切換（Channel 1~4）來傳輸大量資料。實際開發時，只要將這些自訂積木放入「重複無限次」迴圈中，即可確保循線車隨時掌握最即時的賽道資訊！
提示
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