EV3 讀值教學

警告

EV3 已上機驗證（2026-11-03，出貨版 v1.0-261101）：原廠 EV3 韌體（EV3-G／EV3 Classroom／clev3r）13 個相機模式逐格讀過、EV3-G 紅外線積木讀得到；Pybricks v4 範例 1～4 實機通過；ev3dev／EV3 MicroPython v2 支援（模式表跟原廠紅外線感應器逐項相同）。

EV3 版不能從主機下命令給相機：格式跟原廠紅外線感應器完全相同，EV3（原廠韌體、Pybricks、ev3dev）送不了 MBC 命令；相機模式在相機的 MENU 切。要用程式下命令請用 SPIKE／Arduino 等。

神攝手（EV3 版）在 EV3 上會顯示成樂高原廠紅外線感應器，EV3-G、EV3 Classroom、EV3 MicroPython（Pybricks）都用紅外線感應器的積木或模式讀，不用裝擴充。每一格的完整對照在 讀值參考：EV3，整支範例在 EV3 範例。

接線

1. 相機用 EV3 線插主機 1～4 號孔，由主機供電。
2. 相機螢幕左上角顯示主機名稱：綠色＝連線中、紅色＝斷線。
3. 在相機的 MODE 選單選相機模式和子選項（見 產品首頁 的「相機上的操作」）。

三個紅外線模式

• 每個值是 −127～100 的整數。換模式約 1.1 秒（原廠紅外線感應器也一樣）：同一個迴圈裡不要一直在模式 1、2 之間切換，先想好要用哪一個。
• 模式 5 是裝置 ID（不用管）。

怎麼解讀

• 位置用 8×6 格：讀到的數＝X×10＋Y，X＝讀到的數 ÷ 10（取整數，1～8）、Y＝除以 10 的餘數（1～6）。EV3 的 Y 是下＝小（畫面最下面一列是 1）。0＝沒看到。
• 面積：0～100 %，0＝沒看到。
• 色相（座標取色、照順序給色號）：正數 0～100＝色相碼 × 100 ÷ 240（紅 0、黃約 17、綠約 33、青 50、藍約 67、紫約 83）；負數＝黑白灰：−1～−8 白→灰、−9～−15 黑。
• 循線：偏移、角度、左右緣照原值送，可以是負數（負＝線在左）。

以顏色追蹤 ③ 標準（4 色 XY＋面積）為例，全部在模式 1：

EV3-G／EV3 Classroom

• EV3-G：紅外線感應器積木 →「測量」→「近接」讀模式 0；「信標」選頻道 1～4，輸出的「方向」「近接」就是上表的方向、距離；「遙控」選頻道讀模式 2。
• EV3 Classroom：用 Infrared Sensor 的 proximity、beacon heading／beacon distance（選 channel）、remote 積木，對應同上。
• 讀到的數照上面「怎麼解讀」換算：EV3-G 用「數學」積木的除法和「取餘數」（Modulo）。

EV3 MicroPython（Pybricks）

用 LUMPDevice 讀原始模式（EV3 MicroPython v2 寫法相同）。相機設成顏色追蹤 ③ 標準：

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

cam = LUMPDevice(Port.S1)        # 相機插 1 號孔

print("相機模式", cam.read(0)[0])   # 模式 0：例 13 = 顏色追蹤 ③ 標準

while True:
    v = cam.read(1)              # 模式 1：信標 8 個值
    pos, area = v[0], v[1]       # 色 1：X×10+Y、面積 %
    if pos:
        print("色 1：X", pos // 10, "Y", pos % 10, "面積", area, "%")
    else:
        print("色 1：沒看到")
    wait(100)

子選項 ① 的第 9 色起在模式 2：cam.read(2)（4 個值）。

相機模式 5 物體偵測

相機把畫面裡的物體由大到小排好（物體 1 最大），每個物體給物體代碼＝色號 × 10 ＋ 形狀（例 13＝目標 1 的三角形，0＝沒有）。形狀：0 其他、1 圓、2 橢圓、3 三角、4 正方、5 長方、6 五邊、7 六邊、8 星、9 梯形。X、Y 是物體的質心；只看目標色 1～8。模式編號 51＝① 物體清單、52＝② 物體詳細。代碼再拆：色號＝代碼 ÷ 10（取整數）、形狀＝代碼除以 10 的餘數。

• 位置同樣是 8×6 格 X×10＋Y（Y 下＝小）。
• 角度：相機送「(角度＋1) ÷ 2」，讀到的數 × 2 就是 0～179 度（差 1 度以內；長邊往右＝0，往畫面下方轉為正）。
• 52 全部在模式 1，迴圈裡不用換模式；51 的物體 5 和物體數在模式 2（多約 1.1 秒）。

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks.iodevices import LUMPDevice
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

cam = LUMPDevice(Port.S1)        # 相機切在 物體偵測 ② 物體詳細（模式編號 52）

while True:
    v = cam.read(1)              # 模式 1 信標：物體 1 代碼、位置、面積、角度÷2，物體 2 同樣 4 個
    code, pos, area, half = v[0], v[1], v[2], v[3]
    if code:                     # 代碼 0 = 沒有物體
        print("物體 1 代碼", code, "色號", code // 10, "形狀", code % 10,
              "X 格", pos // 10, "Y 格", pos % 10, "面積", area, "% 角度約", min(179, half * 2))
    else:
        print("沒有物體")
    wait(100)

用 MBC 函式庫 MBC_UniCam_EV3.py 更簡單：object(i)、object_xy(i)、object_area(i)、object_angle(i)（已經 ×2）、object_count()，看 EV3 範例 4。EV3-G／EV3 Classroom 照上表讀「方向」「近接」，再用除法、取餘數拆。

逐格對照與範例

• 讀值參考：EV3（每個相機模式・子選項一張表）
• EV3 範例程式
• 色相碼、格子換算：產品首頁

常見問題

• EV3 顯示成紅外線感應器？ 正常：相機模擬成樂高原廠感應器，用原廠積木就能讀。
• 模式 0 讀到的不是我要的模式？ 到相機的 MODE 選單改；程式只能讀，不能切換相機模式。
• 數值偶爾卡住一秒多？ 換紅外線模式要約 1.1 秒，盡量固定讀同一個模式。