SPIKE 新手範例：神攝手 WRO 版（HUE12）
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WRO 版（HUE12）一次看 12 個點（12 格） 的顏色：你在畫面上指定 12 個位置，它就告訴你每個位置現在是什麼顏色。這一頁是寫給完全沒寫過程式的人，5 個範例從「看到一個數字」開始，一步一步做到「看物塊顏色決定從哪邊繞過」。每個範例都有 3 種寫法：
| 寫法 | 適合誰 | 怎麼打開範例檔 |
|---|---|---|
| 🟨 樂高官方 SPIKE App（Python） | 學校、只能用官方 App 的人 | 下載 .llsp3 → 打開 SPIKE App → 左上「檔案」→「開啟」→ 選檔案（打開後是 Python 程式） |
| 🟦 MBC 積木網站（中文積木） | 想用積木寫 HUE12 的人（最推薦新手） | 打開 MBC SPIKE 積木網站 → 上方選單「檔案 → 開啟」（或按 Ctrl+O）→ 選下載的 .abp |
| 🐍 Pybricks（Python 文字程式） | 想學打字寫程式的人 | 打開 code.pybricks.com → 左邊檔案區的「Import a file（匯入檔案）」→ 範例檔和 MBC_hue12_Lib.py 兩個都要匯入 → 點開範例 → 按 ▶ 執行 |
重要
- 樂高官方 App 沒有 HUE12 可以用的積木（HUE12 不是樂高的感應器），所以官方 App 的範例是 Python 程式（教育版 SPIKE 3 App 的 Python）。想用積木的話，請用 MBC 積木網站。
- MBC 積木網站與 Pybricks 要先把主機換成 Pybricks 韌體 v4.0.0b5 以上。MBC 積木網站上方選單「SPIKE 主機 → 安裝／更新 Pybricks 韌體」燒的是 v4.1.0，可以直接用（約 3 分鐘；之後也能用 SPIKE App 換回樂高原廠韌體）。官方 App 不用換。
開始之前：在感應器上設定 12 格的位置
每一格是畫面上的一個點。你要先用感應器機身的按鍵告訴它「第 1 格看哪裡、第 2 格看哪裡……」。設定會記在感應器裡，重新開機也還在。
先做這 2 件事
- 先把感應器插上主機、主機開機，感應器螢幕出現鏡頭畫面、上方顯示
RUN MODE才能設定。 - 按鍵：機身有 左、確認（中）、右 三顆，加上一顆側鍵。側鍵短按＝進選單／回上一層。
設定第 1 格（其他格一樣）
RUN MODE畫面短按側鍵 → 上方出現SET MODE S1 [..]（[ON]＝這格已經設定過）。用 左／右 可以換成 S2～S12。- 按 確認 →
SET X：用 左／右 把紅色直線移到要看的位置（按住會快速移動）。 - 按 確認 →
SET Y：用 左／右 把綠色橫線移到要看的位置。 - 按 確認 →
TOL [Live]：畫面上跟這一點同色的地方會變綠色，用 左／右 調到只有你的物塊變綠。 - 按 確認 存好、回到
RUN MODE。畫面上這一點會出現一個小十字。 - 不要用的格子：在選單選到那一格，側鍵長按 1 秒就清掉。
提示
- 範例 1、2、4、5 只用第 1 格：請把第 1 格設在車子正前方、物塊會出現的位置。
- 範例 3 會檢查全部 12 格，多設幾格（例如排成一排）會比較好玩。
- 在選單裡的時候，12 格全部會變成 255（沒設定），程式會以為什麼都沒看到。設定完一定要回到
RUN MODE再跑程式。- 畫面上下顛倒：選單切到最後的
SET MODE CAM→ 按確認 → 用左右找到V-Flip，按確認切成 ON。補光燈是同一個選單的Flash LED，很亮、積木會反光，先不要開。
這頁會用到的數值
每一格都有 2 個數字：
| 名稱 | 範圍 | 意思 |
|---|---|---|
| 色相 | 0 ～ 255 | 0～239＝彩色（紅 0 附近和 230～239、黃約 40、綠約 80、青約 120、藍約 160、洋紅約 200）；240～245＝白；246～250＝黑；255＝這一格沒設定 |
| 飽和度 | 0 ～ 255 | 顏色多鮮豔，越大越鮮豔 |
提示
紅色在色相的頭和尾（0 附近、230～239 也是紅），所以判斷紅色要寫成「色相 < 10 或 色相在 230～239」。240 以上不是紅，是白、黑或沒設定。
Pybricks 的函式庫還會直接給你顏色名稱：Red（紅）、Org（橘）、Yel（黃）、Lim（黃綠）、Grn（綠）、Mnt（薄荷綠）、Cyn（青）、Azr（天藍）、Blu（藍）、Prp（紫）、Mag（洋紅）、Pnk（粉紅）、Wht（白）、Blk（黑）、NONE（沒設定）。
範例 1：讀第 1 格的色相
這個範例會做什麼：主機螢幕一直顯示第 1 格看到的色相；電腦畫面也會印出色相和飽和度。
要準備什麼
- SPIKE 主機 1 台
- HUE12 1 個（已設定第 1 格）
- 紅、綠、藍、白、黑色的積木各一塊
怎麼接：HUE12 插 C 孔。
下載程式
| 樂高官方 App（Python） | MBC 積木網站 | Pybricks |
|---|---|---|
| ex01_show_slot1.llsp3 | ex01_show_slot1.abp | ex01_show_slot1.py＋函式庫 |
🟨 樂高官方 App 的 Python 程式
# ===== 讀 HUE12 的小工具（跟官方範例 Hue12_demo_For_Spike_v3.4.3 的讀法一樣，照抄就好、不用改）=====
import device
import utime
from hub import port
class HUE12:
def __init__(self, port_number):
self.port = port_number
self.slots = [(255, 0)] * 12 # 12 格的（色相, 飽和度）；255 = 這一格沒設定
def update(self):
"""讀一次最新資料；讀不到回傳 False"""
raw = device.data(self.port) # 感應器送來 8 個整數
if not raw or len(raw) < 8:
return False
b = []
for val in raw[:8]:
if val < 0:
val += 2 ** 32
b += [val & 0xFF, (val >> 8) & 0xFF, (val >> 16) & 0xFF] # 每個整數拆成 3 個數字
for i in range(12):
self.slots[i] = (b[i * 2], b[i * 2 + 1])
return True
def hue(self, slot):
"""第 slot 格（1~12）的色相：0~239 彩色、240~245 白、246~250 黑、255 沒設定"""
return self.slots[slot - 1][0]
def sat(self, slot):
"""第 slot 格的飽和度 0~255（越大顏色越鮮豔）"""
return self.slots[slot - 1][1]
# ===== 小工具到這裡結束，下面才是範例 =====
from hub import light_matrix
cam = HUE12(port.C) # HUE12 插在 C 孔
while True:
cam.update() # 讀一次最新資料
hue = cam.hue(1) # 第 1 格的色相
print(hue, cam.sat(1)) # 電腦畫面印出 色相、飽和度
light_matrix.write(str(hue)) # 主機螢幕顯示色相
utime.sleep_ms(500) # 等 0.5 秒🟦 MBC 積木網站的積木
Pybricks 程式碼
# 神攝手 WRO 版（HUE12）範例 1：讀第 1 格的色相（顯示在主機螢幕）
# 接線：HUE12 → C 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait
from MBC_hue12_Lib import HUE12Sensor
hub = PrimeHub()
cam = HUE12Sensor(Port.C) # HUE12 插在 C 孔
while True:
cam.update() # 讀一次最新資料
name, hue, sat = cam.get_slot(1) # 第 1 格：顏色名稱、色相、飽和度
print(name, hue, sat) # 電腦畫面印出，例如 Red 5 200
hub.display.text(str(hue)) # 主機螢幕一個字一個字顯示色相
wait(500)一步一步看懂程式
- 讀資料：官方 App 和 Pybricks 先
cam.update()（讀一次最新的 12 格），再拿第 1 格；MBC 積木網站直接用「神攝手HUE12 C 第 1 格色相」積木。 - 顯示：主機螢幕一個字一個字顯示色相，電腦畫面也印出來。
- 等 0.5 秒再讀下一次。
- 官方 App 程式最上面那一大段是「讀 HUE12 的小工具」（官方 App 不能匯入別的檔案，所以每支程式都要帶著它），照抄就好，不用改。
跑起來應該看到什麼：紅色積木 0～9 或 230～239；綠色 80 左右；白紙 240～245；黑色 246～250；這一格沒設定是 255。
常見問題
- 一直是 255？ → 第 1 格沒設定，或感應器還在選單裡（回到
RUN MODE）。 - Pybricks 一直顯示 255、印出
Connected to ID:後面不是 95？ → 主機的 Pybricks 韌體太舊，請更新到 v4.0.0b5 以上。
範例 2：第 1 格是不是紅色
這個範例會做什麼：第 1 格看到紅色 → 主機中間的燈亮紅色並嗶一聲；其他顏色 → 關燈。
要準備什麼：同範例 1。 怎麼接：HUE12 插 C 孔。
下載程式
| 樂高官方 App（Python） | MBC 積木網站 | Pybricks |
|---|---|---|
| ex02_is_red.llsp3 | ex02_is_red.abp | ex02_is_red.py＋函式庫 |
🟨 樂高官方 App 的 Python 程式
# ===== 讀 HUE12 的小工具（跟官方範例 Hue12_demo_For_Spike_v3.4.3 的讀法一樣，照抄就好、不用改）=====
import device
import utime
from hub import port
class HUE12:
def __init__(self, port_number):
self.port = port_number
self.slots = [(255, 0)] * 12 # 12 格的（色相, 飽和度）；255 = 這一格沒設定
def update(self):
"""讀一次最新資料；讀不到回傳 False"""
raw = device.data(self.port) # 感應器送來 8 個整數
if not raw or len(raw) < 8:
return False
b = []
for val in raw[:8]:
if val < 0:
val += 2 ** 32
b += [val & 0xFF, (val >> 8) & 0xFF, (val >> 16) & 0xFF] # 每個整數拆成 3 個數字
for i in range(12):
self.slots[i] = (b[i * 2], b[i * 2 + 1])
return True
def hue(self, slot):
"""第 slot 格（1~12）的色相：0~239 彩色、240~245 白、246~250 黑、255 沒設定"""
return self.slots[slot - 1][0]
def sat(self, slot):
"""第 slot 格的飽和度 0~255（越大顏色越鮮豔）"""
return self.slots[slot - 1][1]
# ===== 小工具到這裡結束，下面才是範例 =====
import color
from hub import light, sound
cam = HUE12(port.C)
while True:
cam.update()
hue = cam.hue(1)
if hue < 10 or (hue >= 230 and hue < 240): # 紅色在色相的兩端：0~9 和 230~239
light.color(light.POWER, color.RED) # 中間按鈕燈變紅
sound.beep(880, 100, 100) # 嗶一聲（880 Hz、0.1 秒、音量 100）
else:
light.color(light.POWER, color.BLACK) # 黑色 = 關燈
utime.sleep_ms(200)🟦 MBC 積木網站的積木
Pybricks 程式碼
# 神攝手 WRO 版（HUE12）範例 2：第 1 格是紅色就亮紅燈、嗶一聲
# 接線：HUE12 → C 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Color, Port
from pybricks.tools import wait
from MBC_hue12_Lib import HUE12Sensor
hub = PrimeHub()
cam = HUE12Sensor(Port.C)
while True:
cam.update()
name, hue, sat = cam.get_slot(1)
if hue < 10 or 230 <= hue < 240: # 紅色在色相的兩端：0~9 和 230~239（240 以上是白、黑、沒設定）
hub.light.on(Color.RED)
hub.speaker.beep(880, 100)
else:
hub.light.off()
wait(200)一步一步看懂程式
- 讀第 1 格的色相。
- 如果 色相 < 10，或 色相在 230～239 之間 → 紅色：亮紅燈、嗶一聲。
- 否則 → 關燈。
- 等 0.2 秒再檢查。
跑起來應該看到什麼：紅色積木放到第 1 格的位置 → 紅燈＋嗶；換成其他顏色 → 燈熄掉。
常見問題
- 橘色也會嗶？ → 橘色約 10～30，把「10」改小一點（例如 6）。
- Pybricks 有沒有更簡單的寫法？ → 有：
if name == "Red":，函式庫會幫你判斷（範圍跟上面一樣）。
範例 3：12 格裡有幾格看到顏色
這個範例會做什麼：一格一格檢查 12 格，數出有幾格看到彩色（不算白、黑、沒設定），把數字顯示在主機螢幕上。
要準備什麼：同範例 1，多設定幾格（例如第 1～4 格排成一排），再放幾塊彩色積木。
怎麼接：HUE12 插 C 孔。
下載程式
| 樂高官方 App（Python） | MBC 積木網站 | Pybricks |
|---|---|---|
| ex03_count_colors.llsp3 | ex03_count_colors.abp | ex03_count_colors.py＋函式庫 |
🟨 樂高官方 App 的 Python 程式
# ===== 讀 HUE12 的小工具（跟官方範例 Hue12_demo_For_Spike_v3.4.3 的讀法一樣，照抄就好、不用改）=====
import device
import utime
from hub import port
class HUE12:
def __init__(self, port_number):
self.port = port_number
self.slots = [(255, 0)] * 12 # 12 格的（色相, 飽和度）；255 = 這一格沒設定
def update(self):
"""讀一次最新資料；讀不到回傳 False"""
raw = device.data(self.port) # 感應器送來 8 個整數
if not raw or len(raw) < 8:
return False
b = []
for val in raw[:8]:
if val < 0:
val += 2 ** 32
b += [val & 0xFF, (val >> 8) & 0xFF, (val >> 16) & 0xFF] # 每個整數拆成 3 個數字
for i in range(12):
self.slots[i] = (b[i * 2], b[i * 2 + 1])
return True
def hue(self, slot):
"""第 slot 格（1~12）的色相：0~239 彩色、240~245 白、246~250 黑、255 沒設定"""
return self.slots[slot - 1][0]
def sat(self, slot):
"""第 slot 格的飽和度 0~255（越大顏色越鮮豔）"""
return self.slots[slot - 1][1]
# ===== 小工具到這裡結束，下面才是範例 =====
from hub import light_matrix
cam = HUE12(port.C)
while True:
cam.update()
count = 0 # 先歸零
for slot in range(1, 13): # 第 1 格到第 12 格，一格一格檢查
if cam.hue(slot) < 240: # 小於 240 = 彩色（240 以上是白、黑、沒設定）
count = count + 1
print(count)
light_matrix.write(str(count)) # 主機螢幕顯示有幾格是彩色
utime.sleep_ms(500)🟦 MBC 積木網站的積木
Pybricks 程式碼
# 神攝手 WRO 版（HUE12）範例 3：12 格裡有幾格看到顏色（彩色）
# 接線：HUE12 → C 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait
from MBC_hue12_Lib import HUE12Sensor
hub = PrimeHub()
cam = HUE12Sensor(Port.C)
while True:
cam.update()
count = 0 # 先歸零
for slot in range(1, 13): # 第 1 格到第 12 格，一格一格檢查
name, hue, sat = cam.get_slot(slot)
if hue < 240: # 小於 240 = 彩色（240 以上是白、黑、沒設定）
count = count + 1
print(count)
hub.display.number(count) # 主機螢幕顯示有幾格是彩色（0~12）
wait(500)一步一步看懂程式
- 「彩色格數」先歸零。
- 重複 12 次，每次檢查一格：官方 App 和 Pybricks 用
for slot in range(1, 13)（slot 會依序是 1、2、……12）；MBC 積木網站用變數「第幾格」從 1 開始，每做完一次加 1。 - 如果 這一格的色相 < 240（彩色）→ 彩色格數加 1。
- 12 格都看完 → 把彩色格數顯示在螢幕上。
跑起來應該看到什麼：4 格裡放 2 塊彩色積木 → 顯示 2；再放一塊 → 3。白紙、黑色積木不算。
常見問題
- 數字比我放的積木還多？ → 有些格子看到的是彩色的背景（例如場地的彩色線）；把那幾格清掉（選單裡側鍵長按 1 秒）。
- 為什麼用 240 當分界？ → 240 以上是白（240～245）、黑（246～250）和沒設定（255），都不是彩色。
範例 4：依顏色轉向
這個範例會做什麼：第 1 格看到紅色 → 原地右轉；看到綠色 → 原地左轉；其他 → 停。
要準備什麼
- 範例 1 的東西，再加上兩輪小車（兩顆馬達當輪子），HUE12 裝在車頭、鏡頭朝前
- 紅色、綠色的物塊
怎麼接：HUE12 插 C 孔；左輪接 E、右輪接 F。
下載程式
| 樂高官方 App（Python） | MBC 積木網站 | Pybricks |
|---|---|---|
| ex04_turn_by_color.llsp3 | ex04_turn_by_color.abp | ex04_turn_by_color.py＋函式庫 |
🟨 樂高官方 App 的 Python 程式
# ===== 讀 HUE12 的小工具（跟官方範例 Hue12_demo_For_Spike_v3.4.3 的讀法一樣，照抄就好、不用改）=====
import device
import utime
from hub import port
class HUE12:
def __init__(self, port_number):
self.port = port_number
self.slots = [(255, 0)] * 12 # 12 格的（色相, 飽和度）；255 = 這一格沒設定
def update(self):
"""讀一次最新資料；讀不到回傳 False"""
raw = device.data(self.port) # 感應器送來 8 個整數
if not raw or len(raw) < 8:
return False
b = []
for val in raw[:8]:
if val < 0:
val += 2 ** 32
b += [val & 0xFF, (val >> 8) & 0xFF, (val >> 16) & 0xFF] # 每個整數拆成 3 個數字
for i in range(12):
self.slots[i] = (b[i * 2], b[i * 2 + 1])
return True
def hue(self, slot):
"""第 slot 格（1~12）的色相：0~239 彩色、240~245 白、246~250 黑、255 沒設定"""
return self.slots[slot - 1][0]
def sat(self, slot):
"""第 slot 格的飽和度 0~255（越大顏色越鮮豔）"""
return self.slots[slot - 1][1]
# ===== 小工具到這裡結束，下面才是範例 =====
import motor_pair
cam = HUE12(port.C)
motor_pair.pair(motor_pair.PAIR_1, port.E, port.F) # 左輪 E、右輪 F 配成一組
while True:
cam.update()
hue = cam.hue(1)
if hue < 10 or (hue >= 230 and hue < 240): # 紅色 → 原地右轉
motor_pair.move(motor_pair.PAIR_1, 100, velocity=200)
elif hue >= 60 and hue <= 110: # 綠色 → 原地左轉
motor_pair.move(motor_pair.PAIR_1, -100, velocity=200)
else: # 其他 → 停
motor_pair.stop(motor_pair.PAIR_1)
utime.sleep_ms(50)🟦 MBC 積木網站的積木
Pybricks 程式碼
# 神攝手 WRO 版（HUE12）範例 4：依顏色轉向（紅色右轉、綠色左轉、其他停）
# 接線：HUE12 → C 埠；左輪馬達 → E 埠；右輪馬達 → F 埠
from pybricks.parameters import Direction, Port
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.tools import wait
from MBC_hue12_Lib import HUE12Sensor
cam = HUE12Sensor(Port.C)
left = Motor(Port.E, Direction.COUNTERCLOCKWISE) # 左輪：反過來裝，所以設成逆時針才是往前
right = Motor(Port.F)
robot = DriveBase(left, right, wheel_diameter=56, axle_track=112)
while True:
cam.update()
name, hue, sat = cam.get_slot(1)
if hue < 10 or 230 <= hue < 240: # 紅色 → 原地右轉（每秒 60 度）
robot.drive(0, 60)
elif 60 <= hue <= 110: # 綠色 → 原地左轉
robot.drive(0, -60)
else: # 其他顏色、白、黑、沒設定 → 停
robot.stop()
wait(50)一步一步看懂程式
- 告訴主機輪子接在哪裡：官方 App 是
motor_pair.pair(…, port.E, port.F)；MBC 積木網站和 Pybricks 是「移動底盤 左輪 E、右輪 F」。 - 讀第 1 格的色相。
- 如果 紅色 → 原地右轉（官方 App：steering 100、輪子每秒 200 度；另外兩種：車身每秒轉 60 度）。
- 否則如果 綠色（色相 60～110）→ 原地左轉。
- 否則 → 停。
跑起來應該看到什麼：紅色物塊放到車頭前 → 車子往右轉，轉到看不到紅色就停；綠色物塊 → 往左轉。
常見問題
- 綠色沒反應？ → 先用範例 1 看你的綠色是多少，把「60～110」改成包含它的範圍。
- 轉的方向反了？ → 馬達裝法跟樂高標準小車相反。官方 App：把 100 和 -100 對調；MBC 積木網站：「移動底盤」積木裡左右輪的「正轉」方向都換成另一個；Pybricks：左輪改成
Direction.CLOCKWISE、右輪改成Motor(Port.F, Direction.COUNTERCLOCKWISE)。
範例 5：看物塊顏色，決定從哪邊繞過（WRO 常見用法）
這個範例會做什麼：車子慢慢往前走。前面出現紅色物塊 → 從右邊繞過；綠色物塊 → 從左邊繞過；繞完繼續往前。WRO 很多題目都會用「看顏色決定走哪一邊」（例如未來工程師組的紅綠交通號誌柱），這是最基本的寫法。
要準備什麼：同範例 4，場地上放幾個紅色、綠色的物塊（間隔 40 公分以上）。
怎麼接：HUE12 插 C 孔（第 1 格設在車頭正前方、約 15 公分遠的地面高度）；左輪接 E、右輪接 F。
下載程式
| 樂高官方 App（Python） | MBC 積木網站 | Pybricks |
|---|---|---|
| ex05_wro_bypass.llsp3 | ex05_wro_bypass.abp | ex05_wro_bypass.py＋函式庫 |
🟨 樂高官方 App 的 Python 程式
# ===== 讀 HUE12 的小工具（跟官方範例 Hue12_demo_For_Spike_v3.4.3 的讀法一樣，照抄就好、不用改）=====
import device
import utime
from hub import port
class HUE12:
def __init__(self, port_number):
self.port = port_number
self.slots = [(255, 0)] * 12 # 12 格的（色相, 飽和度）；255 = 這一格沒設定
def update(self):
"""讀一次最新資料；讀不到回傳 False"""
raw = device.data(self.port) # 感應器送來 8 個整數
if not raw or len(raw) < 8:
return False
b = []
for val in raw[:8]:
if val < 0:
val += 2 ** 32
b += [val & 0xFF, (val >> 8) & 0xFF, (val >> 16) & 0xFF] # 每個整數拆成 3 個數字
for i in range(12):
self.slots[i] = (b[i * 2], b[i * 2 + 1])
return True
def hue(self, slot):
"""第 slot 格（1~12）的色相：0~239 彩色、240~245 白、246~250 黑、255 沒設定"""
return self.slots[slot - 1][0]
def sat(self, slot):
"""第 slot 格的飽和度 0~255（越大顏色越鮮豔）"""
return self.slots[slot - 1][1]
# ===== 小工具到這裡結束，下面才是範例 =====
import motor_pair
from hub import light_matrix
cam = HUE12(port.C)
motor_pair.pair(motor_pair.PAIR_1, port.E, port.F)
def go(steering, ms):
"""用 steering（-100 左轉 ~ 0 直走 ~ 100 右轉）走 ms 毫秒，然後停"""
motor_pair.move(motor_pair.PAIR_1, steering, velocity=200)
utime.sleep_ms(ms)
motor_pair.stop(motor_pair.PAIR_1)
while True:
cam.update()
hue = cam.hue(1)
if hue < 10 or (hue >= 230 and hue < 240): # 紅色物塊 → 從右邊繞過
light_matrix.write("R")
go(100, 450) # 右轉約 45 度
go(0, 1500) # 直走約 15 公分
go(-100, 450) # 左轉回來
elif hue >= 60 and hue <= 110: # 綠色物塊 → 從左邊繞過
light_matrix.write("G")
go(-100, 450)
go(0, 1500)
go(100, 450)
else: # 沒看到物塊 → 慢慢往前
motor_pair.move(motor_pair.PAIR_1, 0, velocity=150)
utime.sleep_ms(20)🟦 MBC 積木網站的積木
Pybricks 程式碼
# 神攝手 WRO 版（HUE12）範例 5：看前面物塊的顏色，決定從哪一邊繞過
# 紅色 → 從右邊繞、綠色 → 從左邊繞、沒看到 → 直走
# 接線：HUE12 → C 埠（第 1 格對準車子正前方）；左輪馬達 → E 埠；右輪馬達 → F 埠
from pybricks.hubs import PrimeHub
from pybricks.parameters import Direction, Port
from pybricks.pupdevices import Motor
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.tools import wait
from MBC_hue12_Lib import HUE12Sensor
hub = PrimeHub()
cam = HUE12Sensor(Port.C)
left = Motor(Port.E, Direction.COUNTERCLOCKWISE)
right = Motor(Port.F)
robot = DriveBase(left, right, wheel_diameter=56, axle_track=112)
while True:
cam.update()
name, hue, sat = cam.get_slot(1)
if hue < 10 or 230 <= hue < 240: # 紅色物塊 → 從右邊繞過
hub.display.char("R")
robot.turn(45) # 右轉 45 度（正數右轉）
robot.straight(150) # 直走 150 mm
robot.turn(-45) # 左轉 45 度，車頭轉回原來的方向
elif 60 <= hue <= 110: # 綠色物塊 → 從左邊繞過
hub.display.char("G")
robot.turn(-45)
robot.straight(150)
robot.turn(45)
else: # 沒看到物塊 → 每秒 100 mm 往前
robot.drive(100, 0)
wait(20)一步一步看懂程式
- 讀第 1 格的色相。
- 如果 紅色 → 螢幕顯示 R → 右轉 45 度 → 直走 15 公分 → 左轉 45 度（車頭轉回原來的方向）。
- 否則如果 綠色 → 螢幕顯示 G → 左右反過來做一次。
- 否則（沒看到物塊）→ 慢慢直走。
- MBC 積木網站和 Pybricks 用「轉幾度」「走幾 mm」，會自己算好；官方 App 這裡用「走幾毫秒」（
go(100, 450)＝右轉 0.45 秒），所以角度要自己試著調。
跑起來應該看到什麼：車子往前走，遇到紅色物塊往右閃開、遇到綠色物塊往左閃開，繞過去後繼續走。
常見問題
- 還沒繞過去就轉回來、撞到物塊？ → 把直走的距離調長（150 → 200；官方 App 1500 → 2000）。
- 官方 App 轉的角度不對？ → 改
go(100, 450)和go(-100, 450)的 450：數字越大轉越多。電池電量不同也會差一點，所以比賽建議用 Pybricks 或 MBC 積木網站。 - 一直繞同一個物塊？ → 繞完後鏡頭又看到同一塊。把第 1 格的位置設低一點（靠近車頭），或把轉的角度加大。
要注意的事（請先看）
- 官方 App 的 Python 程式只做過語法檢查：我們用電腦確認程式沒有打錯字，也用模擬的資料跑過邏輯，但還沒有在真的 SPIKE App＋主機上逐支跑過。讀感應器的方法（
device.data）跟 MBC 提供的官方範例Hue12_demo_For_Spike_v3.4.3一樣；燈號、聲音、馬達的寫法如果在你的 App 版本跑出錯誤，請跟我們說。 - 在選單裡 12 格都會是 255：程式執行中不要按感應器的側鍵。
- 每一格看的是「那一點附近同顏色的一整塊」的平均顏色。那一點如果剛好在物塊邊緣，顏色會不穩，把點移到物塊中間。
- 換了場地或燈光，顏色會變：重新檢查每一格（必要時重新設定
TOL）。
下一步
- 想同時看左、中、右三個位置：把第 1、2、3 格設在畫面左、中、右，照範例 3 的方法一格一格判斷。
- 神攝手的完整說明：產品頁