EV3 clev3r (BASIC)
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警告
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適用於 clev3r v1.7.1.0（EV3 的 BASIC 語言開發環境）。在此環境下，循行者 16 路感應器會被樂高系統完美識別為官方的 Infrared Sensor（紅外線感應器）。
重要
EV3 硬體重要通訊延遲警告 由於樂高原廠 EV3 主機的硬體通訊機制限制，當程式在不同積木模式（例如從 Proximity 切換至 Remote）進行切換讀取時，主機會產生約 0.5 秒的物理通訊等待延遲，這在高速比賽中可能導致車體失控。 強烈建議：請依據您的任務需求（例如：只用 Remote 進行 PID 循線），在程式一開始選定一種積木，整趟任務請勿中途切換讀取種類！
與官方 EV3 軟體的差異 clev3r 使用 BASIC 語法，但感應器讀取模式與官方 EV3 軟體完全一樣：Proximity / Beacon / Remote 三種模式，回傳數值範圍也完全相同。你可以用 BASIC 的
IR_PROXIMITY/IR_BEACON/IR_REMOTE等指令讀取。
讀取線位置 — Proximity 模式
使用 BASIC 指令讀取 Proximity 模式數值。
| 回傳值 | 範圍 | 說明 |
|---|---|---|
| 線位置 | -16 ~ +16 |
👉 0 = 黑線在正中央，負數偏左，正數偏右；±16 表示線在感應器最邊緣。
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讀取 16 路光電反射值 — Beacon 模式
使用 BASIC 指令讀取 Beacon 模式數值列表（8 bytes）。
| Byte | 內容 | 範圍 | 解碼方式 |
|---|---|---|---|
| 0 | 光電反射值0 + 1 | 11 ~ 99 | 十位數=通道0，個位數=通道1 |
| 1 | 光電反射值2 + 3 | 11 ~ 99 | 十位數=通道2，個位數=通道3 |
| 2 | 光電反射值4 + 5 | 11 ~ 99 | 十位數=通道4，個位數=通道5 |
| 3 | 光電反射值6 + 7 | 11 ~ 99 | 十位數=通道6，個位數=通道7 |
| 4 | 光電反射值8 + 9 | 11 ~ 99 | 十位數=通道8，個位數=通道9 |
| 5 | 光電反射值10 + 11 | 11 ~ 99 | 十位數=通道10，個位數=通道11 |
| 6 | 光電反射值12 + 13 | 11 ~ 99 | 十位數=通道12，個位數=通道13 |
| 7 | 光電反射值14 + 15 | 11 ~ 99 | 十位數=通道14，個位數=通道15 |
每路光電反射值已被量化為 1 至 9（1=最暗，9=最亮），兩路合併為一個兩位數（11 至 99）。 👉 解碼範例：若讀取到某個 Byte 數值為
83**，其十位數 (8)** 代表偶數通道（如通道 0）的量化光值，個位數 (3) 代表奇數通道（如通道 1）的量化光值。這能完美避開樂高 EV3 的 100 數值限制！
讀取位置 + 寬度 + 邊界防禦 — Remote 模式 (競技戰術推薦！)
使用感應器積木，選擇 Remote（遙控）模式，讀取 數值列表（4 bytes）。
| Byte | 內容數據 | 數值範圍 | 戰術解讀說明 |
|---|---|---|---|
| Byte 0 | 高解析位置平移 | -100 ~ +100 |
👉 0 代表正中央，負值偏左，正值偏右。超平滑 of PID 誤差輸入首選！
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| Byte 1 | 特徵線寬 | 0 ~ 16 | 👉 觸發的感測器數量。可用於偵測十字路口或 T 字路口。 |
| Byte 2 | 左邊界實體光值 | 0 ~ 100 |
👉 dataIrCalib[0]（第 1 路）最左邊感測器的反射光。0=純黑，100=純白。可用於偵測賽道邊界或分岔。
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| Byte 3 | 右邊界實體光值 | 0 ~ 100 |
👉 dataIrCalib[15]（第 16 路）最右邊感測器的反射光。0=純黑，100=純白。可用於偵測賽道邊界或分岔。
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戰術防呆技巧：Remote 模式的 Byte 2 與 Byte 3 能讓您在 clev3r (BASIC) 中直接獲得感測器兩側的最邊緣光值。如果兩個數值同時小於 20，表示車頭完全進入十字路口的橫線中；如果其中一邊數值突變，表示即將進入分岔，是防掉線的終極法寶！
範例程式下載
上圖為 16路循線感應器於 EV3 clev3r (BASIC) 中的經典 PID 循線程式結構示範
下載後用 clev3r 開啟即可使用。
EV3 專屬副程式 (Subroutines) 說明
為了讓 EV3 clev3r (BASIC) 的程式撰寫更為簡潔直覺，MBC 16 路循線感應器提供了三個強大的「專屬副程式（Subroutines）」。開發時不需要額外安裝繁瑣的擴充包，只需在主程式中呼叫對應的函數，系統就會自動在背景解析硬體封包，並將最新的感應器數據存入專屬變數中，供馬達控制邏輯直接使用。
以下為三個核心函數的功能與使用時機介紹：
1. 基礎循線函數：LinePos16_dataUpdate
- 功能目的：快速讀取最基礎的 16 段循線位置，適合新手入門教學與基礎左右轉向判斷。
- 參數與回傳值：輸入感應器連接埠（
port），回傳變數pos16。 - 數值解析：範圍落在
-16到+16之間。 - 物理直覺：黑線在左邊為負值、在正中央為 0、在右邊為正值。
2. 競技高精度函數：LinePos100_dataUpdate
- 功能目的：取得高解析度次像素級插值位置，最佳 PID 循線選擇。專為高階 PID / PD 循線控制演算法（適用於各類競速賽事）所設計，能提供極致平滑的修正動力。使用前提是必須確實完成感應器校準，校準越精確數值越準確。
- 參數與回傳值：輸入感應器連接埠（
port），會同步回傳多個關鍵變數：pos100：高精度位置，範圍-100到+100（同樣維持左負右正的標準）。width：即時線寬偵測，數值代表目前觸發的感應器數量（範圍0到16）。可用於精準判斷十字路口、T 型路口或終點停止線。ch1/ch16：同步讀取最左邊 (ch1) 與最右邊 (ch16) 感應器的實體光值（範圍0到100），方便使用者作防掉線或交叉路口等進階策略調整。
3. 全陣列解碼函數：LineCh16_dataUpdate
- 功能目的：將 16 顆感應器徹底解碼為獨立狀態，適用於撰寫自訂的特殊路口判斷演算法、特定位置的感應器觸發監控，或是將感應器狀態直接繪製於 EV3 主機的螢幕畫面上。
- 參數與回傳值：輸入感應器連接埠（
port），副程式會即時解析並回傳陣列light16。您可以透過索引值（light16[0]到light16[15]）來取得每一顆感應器的即時量化光值（數值範圍1至9，1=最暗，9=最亮）。
提示
開發小提醒 這三個函數的底層技術，是巧妙利用了 EV3 內建紅外線感應器（設定於 Port 4）的多頻道切換（Channel 1~4）來傳輸大量資料。實際開發時，只要將這些專屬副程式放入「無限迴圈（Loop）」中，即可確保循線車隨時掌握最即時的賽道資訊！
提示
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