mBlock 新手範例：神攝手

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (2) seconds
神攝手 連接埠 [1 v] 設定模式 [座標取色 ① 色相 v] :: #E8590C
forever
  播放音頻 ((200) + ((神攝手 連接埠 [1 v] 取樣點 [1 v] 色相 :: #E8590C) * (2))) 赫茲，持續 (0.1) 秒 :: sound
end

// 神攝手 × mBlock 5　範例 1：聽見顏色（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：神攝手 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 1。鏡頭朝前、裝在車頭。這個範例不用教顏色；取樣點 1 的位置看相機螢幕上的十字「1」。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port1(1);           // 感應器接在 mBot 連接埠 1
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port1.begin();
  delay(2000);   // 等 2 秒讓相機開機
  ucSetMode(mbc_port1, 21);   // 相機切到「座標取色 ① 色相」
  while (1) {   // 一直重複
    buzzer.tone((200 + (ucSpot(mbc_port1, 1, 0) * 2)), 100);   // 音高 ＝ 200 ＋ 取樣點 1 色相 × 2 赫茲，響 0.1 秒
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (2) seconds
神攝手 連接埠 [1 v] 設定模式 [顏色追蹤 ③ 標準 v] :: #E8590C
forever
  if <神攝手 連接埠 [1 v] 第 [1 v] 色有找到？ :: #E8590C> then
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (255) 藍 (0) :: looks
  else
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (255) 綠 (0) 藍 (0) :: looks
  end
end

// 神攝手 × mBlock 5　範例 2：找到目標色亮綠燈（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：神攝手 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 1。鏡頭朝前、裝在車頭。先照上面「開始之前」在相機上教好目標 1 的顏色。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port1(1);           // 感應器接在 mBot 連接埠 1
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port1.begin();
  delay(2000);   // 等 2 秒讓相機開機
  ucSetMode(mbc_port1, 13);   // 相機切到「顏色追蹤 ③ 標準」（每色給 X、Y、面積、數量）
  while (1) {   // 一直重複
    if (ucFound(mbc_port1, 1)) {   // 如果第 1 色有找到
      rgbled.setColor(0, 0, 255, 0); rgbled.show();   // 有找到：綠燈
    } else {
      rgbled.setColor(0, 255, 0, 0); rgbled.show();   // 沒找到：紅燈
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (2) seconds
神攝手 連接埠 [1 v] 設定模式 [顏色追蹤 ③ 標準 v] :: #E8590C
forever
  if <神攝手 連接埠 [1 v] 第 [1 v] 色有找到？ :: #E8590C> then
    左輪動力 (((神攝手 連接埠 [1 v] 第 [1 v] 色 x :: #E8590C) - (80)) * (0.5)) %，右輪動力 (0) % :: motion
  else
    停止移動 :: motion
  end
end

// 神攝手 × mBlock 5　範例 3：一個輪子轉向色塊（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：神攝手 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 1。鏡頭朝前、裝在車頭。先照上面「開始之前」在相機上教好目標 1 的顏色。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port1(1);           // 感應器接在 mBot 連接埠 1
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port1.begin();
  delay(2000);   // 等 2 秒讓相機開機
  ucSetMode(mbc_port1, 13);   // 相機切到「顏色追蹤 ③ 標準」（每色給 X、Y、面積、數量）
  while (1) {   // 一直重複
    if (ucFound(mbc_port1, 1)) {   // 如果第 1 色有找到
      wheels(((ucBlob(mbc_port1, 1, 0) - 80) * 0.5), 0);   // 左輪動力 ＝（第 1 色 x − 80）× 0.5（−40 ~ +40），右輪 0
    } else {
      wheels(0, 0);   // 沒找到：停
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (2) seconds
神攝手 連接埠 [1 v] 設定模式 [顏色追蹤 ③ 標準 v] :: #E8590C
forever
  if <神攝手 連接埠 [1 v] 第 [1 v] 色有找到？ :: #E8590C> then
    if <(神攝手 連接埠 [1 v] 第 [1 v] 色 面積 % :: #E8590C) > (15)> then
      停止移動 :: motion
      LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (0) 藍 (255) :: looks
      播放音頻 (880) 赫茲，持續 (0.3) 秒 :: sound
    else
      LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (255) 藍 (0) :: looks
      set [轉向 v] to (((神攝手 連接埠 [1 v] 第 [1 v] 色 x :: #E8590C) - (80)) * (0.4))
      左輪動力 ((35) + (轉向)) %，右輪動力 ((35) - (轉向)) % :: motion
    end
  else
    停止移動 :: motion
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (255) 綠 (0) 藍 (0) :: looks
  end
end

// 神攝手 × mBlock 5　範例 4：追色塊、靠近就停＋燈號（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：神攝手 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 1。鏡頭朝前、裝在車頭。先照上面「開始之前」在相機上教好目標 1 的顏色。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port1(1);           // 感應器接在 mBot 連接埠 1
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器
float turn = 0;               // 變數：轉向

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port1.begin();
  delay(2000);   // 等 2 秒讓相機開機
  ucSetMode(mbc_port1, 13);   // 相機切到「顏色追蹤 ③ 標準」（每色給 X、Y、面積、數量）
  while (1) {   // 一直重複
    if (ucFound(mbc_port1, 1)) {   // 如果第 1 色有找到
      if ((ucBlob(mbc_port1, 1, 5) > 15)) {   // 如果第 1 色面積大於 15 %
        wheels(0, 0);   // 色塊很大（很近了）：停車
        rgbled.setColor(0, 0, 0, 255); rgbled.show();   // 藍燈
        buzzer.tone(880, 300);   // 嗶一聲
      } else {
        rgbled.setColor(0, 0, 255, 0); rgbled.show();   // 綠燈
        turn = ((ucBlob(mbc_port1, 1, 0) - 80) * 0.4);   // 轉向 ＝（第 1 色 x − 80）× 0.4（−32 ~ +32）
        wheels((35 + turn), (35 - turn));   // 左輪 ＝ 35 ＋ 轉向、右輪 ＝ 35 − 轉向：色塊在右（正）就左輪快、往右轉
      }
    } else {
      wheels(0, 0);   // 沒找到：停車
      rgbled.setColor(0, 255, 0, 0); rgbled.show();   // 紅燈
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (2) seconds
神攝手 連接埠 [1 v] 設定模式 [循線 ① 黑線 v] :: #E8590C
forever
  if <神攝手 連接埠 [1 v] 看到線？ :: #E8590C> then
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (255) 藍 (0) :: looks
    set [轉向 v] to ((神攝手 連接埠 [1 v] 循線 [近處偏移 v] :: #E8590C) * (0.3))
    左輪動力 ((30) + (轉向)) %，右輪動力 ((30) - (轉向)) % :: motion
  else
    停止移動 :: motion
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (255) 綠 (0) 藍 (0) :: looks
  end
end

// 神攝手 × mBlock 5　範例 5：看著黑線走（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：神攝手 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 1。鏡頭裝在車頭、斜斜往前下方看地面（看得到車前 10～30 公分的線）。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port1(1);           // 感應器接在 mBot 連接埠 1
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器
float turn = 0;               // 變數：轉向

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port1.begin();
  delay(2000);   // 等 2 秒讓相機開機
  ucSetMode(mbc_port1, 41);   // 相機切到「循線 ① 黑線」
  while (1) {   // 一直重複
    if (ucLineSeen(mbc_port1)) {   // 如果看到線
      rgbled.setColor(0, 0, 255, 0); rgbled.show();   // 看到線：綠燈
      turn = (ucLine(mbc_port1, 0) * 0.3);   // 轉向 ＝ 近處偏移 × 0.3（−30 ~ +30）
      wheels((30 + turn), (30 - turn));   // 左輪 ＝ 30 ＋ 轉向、右輪 ＝ 30 − 轉向：線在右（正）就往右轉
    } else {
      wheels(0, 0);   // 看不到線：停車
      rgbled.setColor(0, 255, 0, 0); rgbled.show();   // 紅燈
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束

當 mBot 啟動時 :: events hat
wait (2) seconds
神攝手 連接埠 [1 v] 設定模式 [物體偵測 ① 物體清單 v] :: #E8590C
forever
  if <神攝手 連接埠 [1 v] 有 [顏色 1 v] 的 [三角形 v] 物體？ :: #E8590C> then
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (0) 綠 (255) 藍 (0) :: looks
    set [第幾個 v] to (神攝手 連接埠 [1 v] [顏色 1 v] 的 [三角形 v] 物體是第幾個 :: #E8590C)
    set [轉向 v] to (((神攝手 連接埠 [1 v] 第 (第幾個) 個物體 x :: #E8590C) - (80)) * (0.4))
    左輪動力 ((25) + (轉向)) %，右輪動力 ((25) - (轉向)) % :: motion
  else
    停止移動 :: motion
    LED 燈位置 [全部 v] 的三原色數值為 紅 (255) 綠 (0) 藍 (0) :: looks
  end
end

// 神攝手 × mBlock 5　範例 6：追紅色三角形（mBot 等價 Arduino 程式）
// 接線：神攝手 → mBot 插座片 → mBot 連接埠 1。鏡頭朝前、裝在車頭。先照上面「開始之前」在相機上把目標 1 教成紅色（十字對準紅色三角形）。
// 跟 mBlock 積木範例做的事完全一樣，給想看「積木背後長什麼樣」或用 Arduino IDE 的人。
// 需要的函式庫：
//   1. Makeblock（Arduino IDE「函式庫管理員」搜尋 Makeblock，或 mBlock 5 安裝資料夾裡的 Makeblock 函式庫）
//   2. MBC_Sensors v2：擴展 .mext 解壓後的 src/ 四個檔（MBC_Sensors.h/.cpp、mbc_proto.h、mbc_ids.h），
//      放進 文件/Arduino/libraries/MBC_Sensors/ 就能 #include <MBC_Sensors.h>（https://mbc-pro-sensors.github.io/makeblock.html）
// 主板選 Arduino Uno（mBot 的 mCore 就是 Uno），上傳後拔掉 USB 用電池跑。

#include <MeMCore.h>            // mBot（mCore）：馬達、LED、蜂鳴器
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MBC_Sensors.h>        // MBC 感應器 v2（跟 mBlock 擴展同一份函式庫）

MBCPort mbc_port1(1);           // 感應器接在 mBot 連接埠 1
MeDCMotor motorL(9);           // 左輪（M1）
MeDCMotor motorR(10);          // 右輪（M2）
MeRGBLed rgbled(7, 2);         // 板載 RGB LED（2 顆）
MeBuzzer buzzer;               // 板載蜂鳴器
float which = 0;              // 變數：第幾個
float turn = 0;               // 變數：轉向

// 左／右輪動力 -100~100（正 = 往前）：mBot 的左輪裝反，所以 M1 給負的；% 換算成 PWM 0~255
void wheels(int l, int r) {
  l = constrain(l, -100, 100); r = constrain(r, -100, 100);
  motorL.run(-l * 255 / 100);
  motorR.run(r * 255 / 100);
}

void setup() {   // 跟 mBlock 產生的程式一樣，積木全部在 setup() 裡跑
  mbc_port1.begin();
  delay(2000);   // 等 2 秒讓相機開機
  ucSetMode(mbc_port1, 51);   // 相機切到「物體偵測 ① 物體清單」（每個物體給色號、形狀、X、Y）
  while (1) {   // 一直重複
    if (ucHasObj(mbc_port1, 1, 3)) {   // 如果有顏色 1 的三角形物體
      rgbled.setColor(0, 0, 255, 0); rgbled.show();   // 看到了：綠燈
      which = ucObjFind(mbc_port1, 1, 3);   // 第幾個 ＝ 顏色 1 的三角形是第幾個物體（物體 1 最大；1 ~ 8）
      turn = ((ucObj(mbc_port1, which, 3) - 80) * 0.4);   // 轉向 ＝（第「第幾個」個物體 x − 80）× 0.4（−32 ~ +32）
      wheels((25 + turn), (25 - turn));   // 左輪 ＝ 25 ＋ 轉向、右輪 ＝ 25 − 轉向：三角形在右（正）就往右轉
    } else {
      wheels(0, 0);   // 沒看到紅色三角形：停車
      rgbled.setColor(0, 255, 0, 0); rgbled.show();   // 紅燈
    }
  }
}

void loop() {}   // 這裡什麼都沒有：上面的積木不會結束