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官方 SPIKE App 專區 (Servo6)

警告
您目前觀看的是【官方 SPIKE App】教學。 適用於 SPIKE Prime 官方軟體（SPIKE 3）的 Python 文字模式；不支援圖控積木。如果您的主機刷了 Pybricks，請點擊這裡切換至 Pybricks 教學。

下載函式庫與範例

官方 SPIKE App 函式庫＋範例（.zip）

官方 App 的 Python 專案不能另外放檔案，所以把 MBC_servo6_SPIKE_App_Lib.py 的整份內容貼在你程式的最上方，再接著寫自己的程式。

原理（為什麼不用改主機）

擴充器對主機偽裝成 SPIKE 超音波感應器：指令透過超音波的「燈光 4 格數值」送出，狀態從 device.data() 讀回 8 筆數值。官方系統會在背景一直重送最後一包燈光值，所有指令都是「設定成某個狀態」，重送沒有副作用。每個指令會等一個系統輪詢週期（約 20~50 ms），連續控制 6 顆舵機大約需要 6 個週期。

範例

from hub import port
import time
# ↑ 上面先貼 MBC_servo6_SPIKE_App_Lib.py 的整份內容，不用 import

sv = MBC_SERVO6(port.A)        # 擴充器插在 Port A

sv.servo_angle(1, 90)          # CN1 轉到 90°
time.sleep_ms(1000)
sv.servo_angle(1, 0, 10)       # 以 60°/s 慢慢轉到 0°
sv.servo_wait(1)
sv.servo_angle(1, 180, 10)
sv.servo_wait(1)
print("CN1 電流 mA:", sv.get_current(1), " 總電流 mA:", sv.get_total_current())

sv.servo_run(2, 50)            # CN2 是 360° 舵機：半速正轉
time.sleep_ms(2000)
sv.servo_run(2, -50)
time.sleep_ms(2000)
sv.servo_run(2, 0)

print("CN1 堵轉:", sv.is_stalled(1), " eFuse 故障:", sv.is_power_fault())
sv.stop_all()

函式一覽

函式	功能
`MBC_SERVO6(port.X)`	建立物件，`port.A`~`port.F`
`servo_angle(ch, angle, speed=100)`	轉到角度；`speed` 1~99 = 每秒 `speed×6` 度，100 = 立即到位
`servo_wait(ch, timeout_ms=10000)`	等轉到位
`servo_run(ch, speed)`	360° 舵機：−100~100，0 停
`servo_speed_config(ch, stop_us=1500, span_us=1000)`	360° 舵機的停止脈寬與滿速偏移
`servo_pulse(ch, pulse_us)`	直接下脈寬 500~2500 µs
`servo_release(ch)` / `stop_all()`	放鬆該孔／全部放鬆
`servo_calibrate(ch, min_us=500, max_us=2500, range_deg=180)`	校正脈寬與角度範圍
`servo_stall_config(ch, current_ma=400, time_ms=300, auto_release=True)`	堵轉門檻（0 = 關閉）
`get_current(ch)` / `get_total_current()`	電流 mA
`is_moving(ch)` / `is_stalled(ch)` / `is_active(ch)` / `is_power_fault()`	狀態

提示
官方 App 程式結束時不會自動放鬆舵機（舵機維持最後位置，不會暴衝）；想放鬆請在程式最後呼叫 stop_all()。